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拖拉机自动驾驶关键技术综述 被引量：11
1
作者 徐广飞 陈美舟 +3 位作者 金诚谦 苗河泉 逄焕晓 刁培松 《中国农机化学报》 北大核心 2022年第6期126-134,共9页
具有更强自主作业能力的智能农机装备研发是当前我国农业机械研发的趋势,而智能化程度更高、作业更精准的自动驾驶拖拉机则是重中之重。分析并总结近年来自动驾驶领域的转向控制、制动控制以及决策等关键技术,探讨制约自动驾驶技术发展... 具有更强自主作业能力的智能农机装备研发是当前我国农业机械研发的趋势,而智能化程度更高、作业更精准的自动驾驶拖拉机则是重中之重。分析并总结近年来自动驾驶领域的转向控制、制动控制以及决策等关键技术,探讨制约自动驾驶技术发展的主要问题,提出促进自动驾驶拖拉机发展的相关建议,通过多传感器及多控制技术融合、控制方法优化以及机器学习技术的应用等,解决拖拉机自动驾驶过程中传感器可靠性差、电液耦合转向控制困难、制动力分配控制困难及多目标多约束决策欠缺等,以期为我国自动驾驶拖拉机的研发和推广应用提供参考。 展开更多
关键词 自动驾驶拖拉机 转向控制 制动控制 智能决策
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拖拉机电液耦合转向试验平台设计与硬件在环试验 被引量：7
2
作者 徐广飞 逄焕晓 +3 位作者 陈美舟 宋志才 赵殿报 刁培松 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期525-534,549,共11页
针对电液耦合转向方案转向特性尚不明晰、转向数据采集和记录困难等问题,提出一种硬件在环拖拉机电液耦合转向试验平台设计方案。平台参数设计过程主要考虑功率损耗,为了满足电液耦合转向系统的性能要求,进行精度设计与量程设计。通过... 针对电液耦合转向方案转向特性尚不明晰、转向数据采集和记录困难等问题,提出一种硬件在环拖拉机电液耦合转向试验平台设计方案。平台参数设计过程主要考虑功率损耗,为了满足电液耦合转向系统的性能要求,进行精度设计与量程设计。通过总体参数设计,得到电动助力、液压助力和阻力加载系统的参数计算模型,并基于AMESim建立电液耦合转向系统的控制与机械模型仿真进行了参数优化。通过基于dSPACE以及PXI的硬件在环控制方案,进行了各类转向工况试验验证,验证结果表明:阻力加载模拟系统能根据不同的地面条件、行驶工况等参数实现动态加载,响应速度和控制精度均能实现田间阻力模拟要求;电液助力转向系统能够产生较好的平滑助力,具有良好的转向路感;控制系统能与各传感器硬件协同配合,使拖拉机电液耦合转向试验平台具有良好的响应特性,能够真实还原拖拉机转向过程。 展开更多
关键词 拖拉机 电液耦合转向系统 阻力模拟 液压调控 硬件在环试验
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玉米播种机滴灌带浅埋铺设装置设计与试验 被引量：4
3
作者 刁培松 赵殿报 +3 位作者 姚文燕 逄焕晓 王文君 姜超 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期88-97,共10页
为解决在滴灌带浅埋铺设过程中,当机具紧急停车时滴灌带易产生松弛拥堵等现象,以及铺设装置对地形适应能力差等问题,设计了一种适用于玉米播种机且具备自动锁紧功能的滴灌带浅埋铺设装置。阐述了该滴灌带浅埋铺设装置的基本结构和工作原... 为解决在滴灌带浅埋铺设过程中,当机具紧急停车时滴灌带易产生松弛拥堵等现象,以及铺设装置对地形适应能力差等问题,设计了一种适用于玉米播种机且具备自动锁紧功能的滴灌带浅埋铺设装置。阐述了该滴灌带浅埋铺设装置的基本结构和工作原理,并对关键部件进行了理论分析与设计。对滴灌带卷盘转轴进行模态分析表明,该轴在正常作业时不会产生共振现象,并确定了滴灌带输送与自动锁紧装置、仿形装置和开沟铺设装置的关键结构和工作参数。依据玉米宽窄行种植模式要求,将滴灌带铺设装置集成在玉米播种机上并进行田间试验。结果表明:当机组作业速度为4~6 km/h时,滴灌带输送顺畅,铺设深度合格率为93.0%,铺设深度变异系数为22.3%,覆土量为619.5 g,能够满足滴灌带浅埋铺设的要求,当机组紧急停车时,滴灌带铺设自动锁紧装置及时锁紧,有效防止了滴灌带的松弛、拥堵现象。 展开更多
关键词 玉米播种机 滴灌带 浅埋铺设 自动锁紧
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丘陵山区玉米果穗剥皮装置设计与试验
4
作者 逄焕晓 赵殿报 +4 位作者 宋志才 姚文燕 王文君 崔培德 刁培松 《农机化研究》 北大核心 2023年第5期151-158,共8页
针对现有丘陵山区小型玉米收获机在复杂田间环境收获果穗时,存在适应性差、剥皮装置籽粒损伤率高、剥净率低等问题,设计了具有双液压姿态调整的剥皮装置,其剥皮辊采用鱼鳞+双螺旋式橡胶辊组合,在提高剥净率的同时,减小了籽粒损失率。对... 针对现有丘陵山区小型玉米收获机在复杂田间环境收获果穗时,存在适应性差、剥皮装置籽粒损伤率高、剥净率低等问题,设计了具有双液压姿态调整的剥皮装置,其剥皮辊采用鱼鳞+双螺旋式橡胶辊组合,在提高剥净率的同时,减小了籽粒损失率。对玉米果穗剥皮装置进行了性能分析和参数优化,以便达到降低籽粒损失率、提高果穗剥净率的目的。采用二次回归正交组合试验方案,以剥皮辊转速、作业行驶速度、剥皮装置与水平面倾角以及压送装置转速为试验因素,以籽粒损失率和果穗剥净率为试验指标进行试验,建立参数优化数学模型。利用Design-Expert中Optimization模块进行优化,结果表明:当剥皮辊转速为853.081r/min、行驶速度为0.799955m/s、倾角为16°、压送装置为500r/min时,籽粒损失率为0.204945%,剥净率为98.1179%。为方便样机的加工与制作,对优化参数进行圆整处理,即剥皮辊转速为850r/min,行驶速度为0.8m/s,倾角为16°,压送装置为500r/min,并进行样机试验,结果表明:优化参数满足山地丘陵地区玉米果穗收获相关技术要求。 展开更多
关键词 剥皮装置 丘陵山区 液压姿态调整 参数优化
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