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基于单目视觉的实时测距方法研究 被引量：97
1
作者 郭磊 徐友春 +1 位作者 李克强 连小珉 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2006年第1期74-81,共8页
为了利用单目视觉实时监测本车与前方障碍物之间的距离,在比较了现有的几类用于车辆控制的道路深度信息获取方法的基础上,首先研究了较为适用于汽车自动驾驶的几何关系推导法,进而提出了基于单目视觉的实时测距算法。通过试验可知,由于... 为了利用单目视觉实时监测本车与前方障碍物之间的距离,在比较了现有的几类用于车辆控制的道路深度信息获取方法的基础上,首先研究了较为适用于汽车自动驾驶的几何关系推导法,进而提出了基于单目视觉的实时测距算法。通过试验可知,由于摄像机的俯仰角是影响实时测距算法的关键因素,因此又提出了基于道路边界平行约束条件的实时计算摄像机俯仰角算法。静态实车试验的结果显示,该基于单目视觉的实时测距算法具有较高的准确性,可以满足测距要求,而动态实车试验的结果则显示,此算法还可以满足汽车智能化控制的实时性要求。 展开更多
关键词 单目视觉 深度信息 边界约束条件 实时测距
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新型汽车主动避撞安全距离模型 被引量：50
2
作者 侯德藻 刘刚 +2 位作者 高锋 李克强 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期186-190,199,共6页
针对现有模型的不足,以驾驶员车间距保持目的假设为基础建立了一种新型汽车主动避撞安全距离模型,通过驾驶员试验获得了反映驾驶员驾驶特点的模型参数。经仿真及试验对比,该模型计算结果体现了驾驶员的驾驶特点,能够适用于多种交通状况... 针对现有模型的不足,以驾驶员车间距保持目的假设为基础建立了一种新型汽车主动避撞安全距离模型,通过驾驶员试验获得了反映驾驶员驾驶特点的模型参数。经仿真及试验对比,该模型计算结果体现了驾驶员的驾驶特点,能够适用于多种交通状况,满足了汽车主动避撞系统的要求。 展开更多
关键词 汽车 主动避撞系统 安全距离模型 驾驶员 车间距
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汽车主动避撞系统中的报警方法及其关键技术 被引量：36
3
作者 侯德藻 李克强 +1 位作者 郑四发 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期438-441,444,共5页
在分析现代汽车主动避撞系统特性的基础上设计了汽车主动避撞报警系统,对系统报警方法、雷达信号的Kalman滤波处理、雷达目标物有效性识别算法等关键技术进行了研究,给出了系统合理性及实用性验证的仿真及初步试验结果。
关键词 汽车 主动避撞系统 报警方法 关键技术 KALMAN滤波
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具有交通限制约束的道路网络最优路径算法 被引量：31
4
作者 邹旭东 郑四发 +1 位作者 班学钢 连小珉 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期82-84,共3页
在路网中选择并按最优路径行驶 ,有利于提高交通效率。实际道路网络中交通限制信息的存在导致最优寻路的复杂性。本文先对具有动态的交通堵塞限制信息及静态禁止通行限制信息的实际交通路网进行描述 ,然后在对Dijkstra算法以及实际交通... 在路网中选择并按最优路径行驶 ,有利于提高交通效率。实际道路网络中交通限制信息的存在导致最优寻路的复杂性。本文先对具有动态的交通堵塞限制信息及静态禁止通行限制信息的实际交通路网进行描述 ,然后在对Dijkstra算法以及实际交通限制信息进行分析的基础上 ,提出一种考虑静态和动态交通限制信息的最优路径规划算法。应用表明 。 展开更多
关键词 车辆导航 道路网络 最优路径 DIJKSTRA算法
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用于声源识别的声全息重建方法的研究 被引量：36
5
作者 杨殿阁 郑四发 +2 位作者 李愈康 连小珉 蒋孝煜 《声学学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第2期156-160,共5页
研究了用于声源识别定位的声全息方法中声场重建公式。从场论及声学的基本衍射出发提出了新的声全息重建公式．利用该公式进行了模拟计算和分析，将结果与以往的一些重建公式进行了比较。利用该公式对复杂的汽车声源进行了识别，结果表... 研究了用于声源识别定位的声全息方法中声场重建公式。从场论及声学的基本衍射出发提出了新的声全息重建公式．利用该公式进行了模拟计算和分析，将结果与以往的一些重建公式进行了比较。利用该公式对复杂的汽车声源进行了识别，结果表明该重建公式是一种有效的复杂声源识别定位方法。 展开更多
关键词 远场平面声全息 声场重建公式 基尔霍夫积分公式 噪声源识别 汽车声源
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斜齿轮弯曲强度三维有限元分析模型的建立及其程序实现 被引量：31
6
作者 顾守丰 连小珉 +2 位作者 丁能根 郑四发 蒋孝煜 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 1996年第2期167-171,共5页
用三维有限元方法计算斜齿轮的弯曲强度，较常规的计算方法更符合实际情况，得到的结果更为可靠．斜齿轮三维有限元分析模型的建立是十分复杂和繁琐的．本文提出一种建立斜齿轮轮齿弯曲强度三维有限元分析模型的方法，实现了有限元网格... 用三维有限元方法计算斜齿轮的弯曲强度，较常规的计算方法更符合实际情况，得到的结果更为可靠．斜齿轮三维有限元分析模型的建立是十分复杂和繁琐的．本文提出一种建立斜齿轮轮齿弯曲强度三维有限元分析模型的方法，实现了有限元网格和边界条件的自动生成，提出了确定最恶加载位置的方法，并推导了相应的计算公式．全部算法实现程序化，只需输入齿轮的基本参数，就能得到完整的轮齿三维有限元模型的有关数据文件，可直接和通用有限元软件连接．程序简便实用，适于在工程设计中推广使用． 展开更多
关键词 齿轮 斜齿轮 弯曲强度 有限元 网格 节点
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ADVISOR混合动力电动汽车仿真系统的二次开发及应用 被引量：21
7
作者 程莺 冯能莲 +1 位作者 李克强 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期249-252,共4页
在研究与掌握ADVISOR车辆仿真系统结构组成的基础上 ,对该系统进行了二次开发 ,建立了该仿真系统不具备的某特定车型的混合动力系统仿真模型及其控制器模型。并针对特殊的循环行驶工况 ,利用该模型进行了燃油经济性能的仿真和分析。
关键词 混合动力电动汽车 仿真系统 二次开发 控制器模型 燃油经济性能 建模
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CAN总线技术及其在混合动力电动车上的应用 被引量：28
8
作者 董珂 李克强 +2 位作者 冯能莲 金达锋 连小珉 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第8期1130-1133,共4页
在研究CAN协议的原理及应用技术的基础上,为了满足混合动力电动车控制策略的需要,针对混合动力电动车的特点,设计了新的CAN总线应用层协议。该协议对网络信息进行了分类并进行了合理的优先权分配,而且在CAN2.0B的基础上重新定义了ID场,... 在研究CAN协议的原理及应用技术的基础上,为了满足混合动力电动车控制策略的需要,针对混合动力电动车的特点,设计了新的CAN总线应用层协议。该协议对网络信息进行了分类并进行了合理的优先权分配,而且在CAN2.0B的基础上重新定义了ID场,实现了广播式和点对点的通讯。该协议具有很强的扩展性,可以兼容OSEK-NM和CCP(CANCalibrationProtocol)协议。实验结果表明,在应用于混合动力电动车多能源动力总成的控制系统开发时,该协议具有可靠性高、网络负载小和通讯实时性好的特点。 展开更多
关键词 CAN总线 混合动力电动车 控制策略 CAN协议 优先权分配 控制系统 控制网络 分布式控制
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运动声源的声全息识别方法 被引量：31
9
作者 杨殿阁 郑四发 +2 位作者 罗禹贡 连小珉 蒋孝煜 《声学学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期357-362,共6页
利用声全息方法分析运动声源的噪声辐射。从声音的多普勒效应出发,利用接收到的含有多普勒效应的声音信号构造出全息数据来完成全息重建。并根据该原理设计一套测量装置,实验表明利用该装置能够快速、准确地识别运动车辆表面的噪声。
关键词 运动声源 声全息 识别方法 噪声辐射 汽车 噪声识别 多普勒效应
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货运车辆优化调度方法 被引量：14
10
作者 纪寿文 缪立新 +1 位作者 李克强 连小珉 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期109-112,共4页
首先介绍货运车辆调度问题的分类,根据问题的不同性质将货运车辆优化调度分为满载和非满载调度,有时间要求和无时间要求的调度等多种类型。然后,详细介绍求解货运车辆优化调度问题常用的启发式算法、神经网络方法和遗传算法的原理、模... 首先介绍货运车辆调度问题的分类,根据问题的不同性质将货运车辆优化调度分为满载和非满载调度,有时间要求和无时间要求的调度等多种类型。然后,详细介绍求解货运车辆优化调度问题常用的启发式算法、神经网络方法和遗传算法的原理、模型和求解过程。还根据深圳市科技园的实际路网图,采用神经网络的方法对运输车辆优化调度进行试验研究,给出试验结果。本文所论述的方法对于实际的货运车辆调度问题具有指导意义。 展开更多
关键词 路径规划 启发式算法 神经网络 遗传算法
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求解客户需求动态变化的车辆路径规划方法 被引量：29
11
作者 李兵 郑四发 +3 位作者 曹剑东 杨扬 耿华 连小珉 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期106-110,共5页
对于集货过程中客户需求随时间变化的动态车辆路径规划问题,按时间段划分为一系列车辆已驶离中心车场的静态车辆路径问题,引入虚拟任务点与相关约束方法,将其进一步等价转化为普通的静态车辆路径问题,使用适用于静态问题的算法对其进行... 对于集货过程中客户需求随时间变化的动态车辆路径规划问题,按时间段划分为一系列车辆已驶离中心车场的静态车辆路径问题,引入虚拟任务点与相关约束方法,将其进一步等价转化为普通的静态车辆路径问题,使用适用于静态问题的算法对其进行求解。应用此车辆路径规划方法,以改进的节约法为静态算法,对于客户数为20的动态路径规划问题进行求解,得到重新优化路径所用的时间为0.49s,说明这种规划方法可行。 展开更多
关键词 交通规划 车辆路径选择 节约法 动态路径规划
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车载电源管理系统设计 被引量：34
12
作者 张新丰 杨殿阁 +2 位作者 薛雯 陆良 连小珉 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期209-214,共6页
设计了一种适用于分布式汽车电气控制系统的车载电源管理系统。根据车载电源管理的需要,以分布式控制的设计思想设计了智能继电器,实现了对电源通道的控制。针对电源通道过电流保护的要求,采用了选择性过载保护、瞬动保护和后备保险丝... 设计了一种适用于分布式汽车电气控制系统的车载电源管理系统。根据车载电源管理的需要,以分布式控制的设计思想设计了智能继电器,实现了对电源通道的控制。针对电源通道过电流保护的要求,采用了选择性过载保护、瞬动保护和后备保险丝三种保护方法,达到了对多种过电流情况的保护功能。最后设计出该系统的原型样机,通过实验测试,并且得到应用。 展开更多
关键词 车载电源 电源管理系统 过电流保护 智能继电器 电源通道
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双RAM直接数字合成任意波形发生器微机插卡研制 被引量：20
13
作者 左磊 连小珉 +1 位作者 班学钢 蒋孝煜 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期90-93,97,共5页
在工程和实验研究中，时常要求动态地提供连续的长周期或非周期的复杂信号。为满足这一需要，本文设计并研制了双ＲＡＭ任意波形发生器（ＡＷＧ）微机插卡。从直接数字频率合成出发，介绍了该ＡＷＧ插卡的总体设计，详细描述了本ＡＷＧ... 在工程和实验研究中，时常要求动态地提供连续的长周期或非周期的复杂信号。为满足这一需要，本文设计并研制了双ＲＡＭ任意波形发生器（ＡＷＧ）微机插卡。从直接数字频率合成出发，介绍了该ＡＷＧ插卡的总体设计，详细描述了本ＡＷＧ电路的硬件实现及其特点。用普通的静态存储器构成的两个大容量双口ＲＡＭ，实现了不间断输出的情况下波形的动态更换；采用直接存储器传送，波形数据更换快；ＩＳＡ总线微机卡式仪器，通用性好，有丰富的软硬件支持，性能价格比高。 展开更多
关键词 任意波形发生器 直接数字合成 ISA总线 微机插卡
原文传递
加速度连续型自适应巡航控制模式切换策略 被引量：30
14
作者 张德兆 王建强 +2 位作者 刘佳熙 李克强 连小珉 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1277-1281,共5页
提出了一种用于自适应巡航控制(ACC)系统的控制模式切换策略。现有ACC控制模式的划分及其切换策略有可能使车辆加速度变化过于剧烈,且未考虑驾驶员超车等需求,不利于驾驶舒适性。该文在现有ACC控制模式的基础上增设接近前车和超车2种控... 提出了一种用于自适应巡航控制(ACC)系统的控制模式切换策略。现有ACC控制模式的划分及其切换策略有可能使车辆加速度变化过于剧烈,且未考虑驾驶员超车等需求,不利于驾驶舒适性。该文在现有ACC控制模式的基础上增设接近前车和超车2种控制模式,提出基于零期望加速度曲线的切换策略,并利用加权平均算法对控制量进行连续性处理。实车试验表明:所设计的ACC控制模式切换策略与实际驾驶工况相符,能够实现切换过程中加速度的连续平稳变化,并满足驾驶员控制优先权的要求。 展开更多
关键词 汽车安全 自适应巡航控制(ACC) 控制模式 切换策略 加速度
原文传递
汽车消声器设计方法与评价指标分析 被引量：24
15
作者 李林凌 黄其柏 +2 位作者 连小珉 郑四发 李克强 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期32-36,共5页
目前消声器的设计方法仍然基于近似理论、经验和试验相结合。消声器传统设计方法的弊端阻碍了其性能的进一步提高,而先进的计算机辅助设计(CAE)能避免传统消声器设计的不足。以某型号消声器开发为例,运用GT-Power工具,建立消声器的传声... 目前消声器的设计方法仍然基于近似理论、经验和试验相结合。消声器传统设计方法的弊端阻碍了其性能的进一步提高,而先进的计算机辅助设计(CAE)能避免传统消声器设计的不足。以某型号消声器开发为例,运用GT-Power工具,建立消声器的传声损失、插入损失、压力损失模型,综合消声器性能主要评价指标,研究了消声器CAE分析评价方法。试制分析方案并进行测试,CAE分析结果与试验测试结果接近。 展开更多
关键词 消声器 设计 性能 评价指标
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改进的有限时间最优预瞄横向控制器设计 被引量：30
16
作者 马莹 李克强 +2 位作者 高峰 郭磊 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期433-438,共6页
提出了有限时间最优预瞄横向控制算法,根据高速公路车道保持系统实际控制要求,使用了同时考虑车辆当前偏差、预瞄点偏差和控制变量的有限时间二次型性能指标函数。运用最优跟踪算法并进行预瞄距离内曲率恒定的假设,使得控制器参数可以... 提出了有限时间最优预瞄横向控制算法,根据高速公路车道保持系统实际控制要求,使用了同时考虑车辆当前偏差、预瞄点偏差和控制变量的有限时间二次型性能指标函数。运用最优跟踪算法并进行预瞄距离内曲率恒定的假设,使得控制器参数可以离线求解,保证了车辆控制的实时性。通过仿真及实车试验验证,该控制算法具有较好的跟踪效果。 展开更多
关键词 车道保持系统 自动驾驶 横向控制 最优控制
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基于ITS的汽车主动避撞性关键技术研究(一) 被引量：18
17
作者 王跃建 侯德藻 +1 位作者 李克强 连小珉 《汽车技术》 北大核心 2003年第3期3-8,共6页
利用信息感知、动态辨识、控制等技术与方法提高汽车的主动安全性,是智能交通系统(ITS)的主要研发内容之一。介绍了基于ITS的汽车主动避撞关键技术的研究工作,主要包括:车辆运动中对周围障碍物的感知技术方法;危险或安全状态的动态辨识... 利用信息感知、动态辨识、控制等技术与方法提高汽车的主动安全性,是智能交通系统(ITS)的主要研发内容之一。介绍了基于ITS的汽车主动避撞关键技术的研究工作,主要包括:车辆运动中对周围障碍物的感知技术方法;危险或安全状态的动态辨识;具有主动避撞性能的ACC(AdaptiveCruiseControl)技术等;给出了相关技术研究的仿真及实验结果,并对该技术在我国的实用化前景进行了展望。 展开更多
关键词 智能交通系统 汽车主动避撞
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智能车辆机器视觉发展近况 被引量：11
18
作者 徐友春 李克强 +1 位作者 连小珉 赵玉凡 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第5期438-443,共6页
简要回顾了机器视觉的早期发展 ,从简单的特定场合应用到模拟人眼的复杂系统设计 ,介绍了机器视觉产品在智能汽车上的应用情况 ,分析了世界各国在车用机器视觉技术领域研究开发情况以及未来发展趋势。
关键词 机器视觉 系统设计 发展趋势 智能汽车
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混联式混合动力车多能源动力控制系统的开发 被引量：25
19
作者 周磊 罗禹贡 +2 位作者 杨殿阁 李克强 连小珉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期125-131,共7页
提出一种混联式混合动力车的控制系统,它在结构上有以下特点:双电动机方案、动力在自动变速箱后端耦合、基于CAN网络的整车控制系统。在能量管理策略方面采用基于最优动力系统效率的优化ICE曲线控制策略,用“九点定义法”确定驱动需求转... 提出一种混联式混合动力车的控制系统,它在结构上有以下特点:双电动机方案、动力在自动变速箱后端耦合、基于CAN网络的整车控制系统。在能量管理策略方面采用基于最优动力系统效率的优化ICE曲线控制策略,用“九点定义法”确定驱动需求转矩,在自动变速换挡过程中的采用动力协调控制策略,并在制动能量回收控制中考虑了滑行制动和强制制动两种控制模式。在此基础上开发多能源动力控制系统,并进行硬件在环仿真测试和实车匹配调试。实车测试结果表明,该多能源动力总成控制器能有效地实现对多能源动力的控制,使车辆的经济性和动力性都有很大提高。 展开更多
关键词 混联式混合动力车 多能源动力控制系统 控制策略 换挡协调控制
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汽车主动避撞系统安全报警算法 被引量：19
20
作者 刘刚 侯德藻 +2 位作者 李克强 杨殿阁 连小珉 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第5期697-700,共4页
针对汽车主动避撞系统的安全报警要求,在比较固定车距报警、车头时距报警和驾驶员预估模型报警算法,并结合汽车制动过程运动学分析的基础上,提出了一种新的基于驾驶员模型的安全报警算法。该方法具有贴近驾驶习惯且易于工程实现的特点,... 针对汽车主动避撞系统的安全报警要求,在比较固定车距报警、车头时距报警和驾驶员预估模型报警算法,并结合汽车制动过程运动学分析的基础上,提出了一种新的基于驾驶员模型的安全报警算法。该方法具有贴近驾驶习惯且易于工程实现的特点,该文通过仿真分析验证了其合理性。实车实验结果表明:车速为20km/h时,驾驶员模型算法优于车头时距算法,而两种驾驶员模型算法之间则相差不大;车速增加至30km/h时,驾驶员预估模型算法与车头时距算法结果接近,而该文提出的算法的报警时刻更好。 展开更多
关键词 汽车主动避撞系统 安全报警算法 主动安全 驾驶员预估模型
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