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题名无标定视觉伺服机器人跟踪控制策略研究
被引量：19
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作者
陈梅
车尚岳
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机构
合肥工业大学电气与自动化工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2019年第6期1055-1059,共5页
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基金
“机器人与智能系统工业技术研究基地”项目(IMIPT2015001)
2015年安徽省科技攻关计划资助项目(1501021057)
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文摘
针对无标定视觉伺服系统,eye-in-hand型结构,提出一种以图像特征为反馈的模糊控制策略,对平面内运动物体进行跟踪。应用Matlab和机器人工具箱Robotic Toolbox对控制策略进行仿真,并以三轴直角坐标系机器人、摄像机、计算机为基础,构建一种无标定视觉伺服机器人的运动跟踪系统。系统的工作原理如下,由摄像机采集图像,经图像处理目标定位,识别出待跟踪物体与当前摄像机末端的相对位置,通过模糊控制器对机器人的动作状态进行控制,实时反馈图像信息,纠正系统误差,最终达到稳定跟踪。仿真与实验验证了系统的可行性与实用性,为提高工业自动化生产线快速抓取提供了新的思路,对后续无标定伺服系统的研究做了铺垫。
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关键词
机器人
视觉伺服
图像特征
运动跟踪
无标定
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Keywords
Robot
visual servo
image feature
motion tracking
un-calibration
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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