基于Pro/E和ADAMS的3-RRR并联平台运动学与动力学研究 被引量：9

1

作者 盛连超 李威 +2 位作者 刘玉飞 鞠锦勇 路恩 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第6期5-7,共3页

以3-RRR并联平台为研究对象,阐述了一种建模设计及运动学与动力学仿真的研究方法,该方法在三维设计软件Pro/E环境下建立并联平台的虚拟样机模型,并将该模型导入到集仿真与分析为一体的软件ADAMS环境下,对3-RRR并联平台的运动学及动力学... 以3-RRR并联平台为研究对象,阐述了一种建模设计及运动学与动力学仿真的研究方法,该方法在三维设计软件Pro/E环境下建立并联平台的虚拟样机模型,并将该模型导入到集仿真与分析为一体的软件ADAMS环境下,对3-RRR并联平台的运动学及动力学特性进行仿真分析,得到驱动关节的运动学和动力学特征曲线,运用该仿真分析的研究方法,可避免复杂的运动学与动力学方程的建立与求解过程,简化并联平台的设计与开发工作,为样机的调试和控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 并联平台 虚拟样机 运动学 动力学

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康复机器人准零刚度隔振特性分析与实验 被引量：8

2

作者 杨雪锋 孟庆国 +3 位作者 李威 路恩 盛连超 董事 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期298-305,442,443,共10页

为了解决康复机器人低频振动对人体的影响问题,提出并设计一种具有准零刚度特性的新型被动隔振机构,它由两个对称的具有负刚度特性的拉伸弹簧并联一个线性正刚度弹簧实现。首先,通过静力学特性,建立此隔振机构的力-位移和刚度-位移关系... 为了解决康复机器人低频振动对人体的影响问题,提出并设计一种具有准零刚度特性的新型被动隔振机构,它由两个对称的具有负刚度特性的拉伸弹簧并联一个线性正刚度弹簧实现。首先,通过静力学特性,建立此隔振机构的力-位移和刚度-位移关系式,得出机构在静态平衡位置处具有准零刚度特性的参数条件;其次,通过动力学特性,建立其分别在简谐力和简谐位移激励下的非线性微分动力学方程,采用谐波平衡法分析机构参数与激励对系统力传递率、位移传递率的影响;最后,通过实验验证在有、无负刚度情况下,输入与输出的曲线。结果表明,在有负刚度机构的情况下,隔振系统具有一定范围的准零刚度特性,且低频隔振性能较好,达到了高静态、低动态刚度的效果。本研究对机器人低频隔振具有创新性和指导意义。 展开更多

关键词 机器人低频振动 准零刚度 非线性 传递率 实验验证

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基于机器视觉的天轮偏摆检测技术 被引量：8

3

作者 包从望 常浩 路恩 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2016年第1期119-122,共4页

设计了一种基于机器视觉的天轮偏摆检测系统。利用机器视觉系统的CCD摄像机实时采集天轮偏摆运行状态视频;对每一帧图像进行图像滤波和图像增强,采用Mean Shift算法实现天轮偏摆的跟踪;经坐标变换将跟踪目标的像素偏移换算为实际物理尺... 设计了一种基于机器视觉的天轮偏摆检测系统。利用机器视觉系统的CCD摄像机实时采集天轮偏摆运行状态视频;对每一帧图像进行图像滤波和图像增强,采用Mean Shift算法实现天轮偏摆的跟踪;经坐标变换将跟踪目标的像素偏移换算为实际物理尺寸,从而计算出天轮偏摆。试验结果表明,设计的天轮偏摆检测系统现场安装检测方便且能满足精度要求。 展开更多

关键词 天轮偏摆检测 机器视觉 Mean SHIFT算法 目标跟踪 矿井提升

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四段式轮-履结合煤矿井下探测机器人结构设计及越障分析 被引量：3

4

作者 李腾 杨雪锋 +3 位作者 路恩 刘军兰 魏久焱 董事 《煤矿安全》 CAS 北大核心 2016年第12期117-121,共5页

设计了一种四段式轮-履结合越障机器人。设计了越障机器人的整体结构,前肢采用轮式驱动,后部双翼采用结构型履带拖动,以轮-履结合的方式实现正向和反向越障;对所设计的结构进行合理的简化并进行越障方案分析;采用质心法对机器人进行越... 设计了一种四段式轮-履结合越障机器人。设计了越障机器人的整体结构,前肢采用轮式驱动,后部双翼采用结构型履带拖动,以轮-履结合的方式实现正向和反向越障;对所设计的结构进行合理的简化并进行越障方案分析;采用质心法对机器人进行越障可行性和最大越障高度进行分析,得出最大越障高度;最后通过实验装置进行越障实验,机器人顺利通过设定越障高度,验证了四段式轮-履结合机器人越障性能分析的正确性。 展开更多

关键词 煤矿井下探测 四段式 轮履结合机器人 质心 越障

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基于混合粒子群算法的单杆柔性臂LQR位置控制优化设计 被引量：2

5

作者 路恩 杨雪锋 +2 位作者 李威 刘玉飞 鞠锦勇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第9期49-52,共4页

针对单杆柔性机械臂LQR(linear quadratic regulator)控制中加权矩阵参数的选择问题,提出了一种基于混合粒子群算法寻优加权矩阵参数的方法。首先,基于假设模态法和拉格朗日方程建立了单杆柔性臂的动力学模型,并推导出系统的控制模型。... 针对单杆柔性机械臂LQR(linear quadratic regulator)控制中加权矩阵参数的选择问题,提出了一种基于混合粒子群算法寻优加权矩阵参数的方法。首先,基于假设模态法和拉格朗日方程建立了单杆柔性臂的动力学模型,并推导出系统的控制模型。引入了遗传算法中交叉操作以加强粒子群算法中粒子间区域的搜索能力,改进了基本粒子群算法易陷入局部最优的问题。最后,仿真结果表明基于混合粒子群算法迭代寻优得到的加权矩阵参数与经验值相比具有更优的控制效果。而且,与传统采用的遗传算法优化加权矩阵参数方法相比,具有较快的搜索和收敛速度,且具有需要调节的参数少、概念简单、实现容易的特点。 展开更多

关键词 柔性臂 LQR 混合粒子群算法 SIMULINK仿真

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直线定位平台扰动激励下柔性操作臂的耦合振动特性研究 被引量：1

6

作者 刘玉飞 李威 +2 位作者 杨雪锋 王禹桥 路恩 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2015年第15期1-6,共6页

以直线定位平台柔性操作臂为对象,根据能量方法建立了系统的耦合动力学模型,考虑驱动过程中存在的运动波动,对直线定位平台的运动特性进行表征,结合建立的耦合动力学模型,得到柔性操作臂的耦合振动特性。通过理论分析和仿真实验,对不同... 以直线定位平台柔性操作臂为对象,根据能量方法建立了系统的耦合动力学模型,考虑驱动过程中存在的运动波动,对直线定位平台的运动特性进行表征,结合建立的耦合动力学模型,得到柔性操作臂的耦合振动特性。通过理论分析和仿真实验,对不同运动特性下运动波动的扰动激励的作用机理进行研究。结果表明:运动波动对柔性操作臂的振动特性具有明显的影响,对于匀速运动情形,在起始阶段随着速度取值的增大,柔性操作臂的振动幅值有所增大,随着响应时间的增加,影响逐渐减小;对于匀加速运动情形,随着加速度取值的增大,柔性操作臂的振动幅值逐渐减小,且较大的加速度对波动的影响起到一定的抑制作用;理论与实验结果一致,验证了所建模型的正确性。研究结果对柔性操作臂的动态特性分析及振动控制具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 定位平台 柔性操作臂 扰动激励 耦合振动 振动控制

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基于动力学的双稳态机构驱动特性分析

7

作者 孟庆国 张丽丽 +3 位作者 杨雪锋 李威 路恩 董事 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第3期1-5,共5页

柔性双稳态机构是一种在无外部输入的情况下,可以保持两个稳定平衡位置的机构,在MEMS和机械传动领域中有广泛的应用。对柔性机构稳态的判别一般使用能量法,但能量法无法对柔性机构的驱动特性进行分析。为此提出一种基于动力学的柔性四... 柔性双稳态机构是一种在无外部输入的情况下,可以保持两个稳定平衡位置的机构,在MEMS和机械传动领域中有广泛的应用。对柔性机构稳态的判别一般使用能量法,但能量法无法对柔性机构的驱动特性进行分析。为此提出一种基于动力学的柔性四杆机构稳态分析方法,对只含一个柔性关节的四杆机构的驱动特性进行分析,并根据驱动特性曲线对柔性机构的稳态特性进行判断。首先,建立柔性四杆机构的伪刚体模型,利用拉格朗日方程建立动力学模型,解算出主动杆件旋转360°时驱动力的变化曲线;然后,在ADAMS中建立对应的柔性四杆机构模型,将仿真结果与动力学解算结果进行对比,验证动力学模型的准确性;最后,通过一个算例将提出的动力学分析方法与传统能量法的分析结果进行对比,证明动力学分析方法的有效性,同时还可以得到机构在稳态位置与非稳态位置转换过程中驱动力的临界值,为柔性稳态机构的设计提供一种新的方法。提出的基于动力学的双稳态驱动特性,在双稳态开关、双稳态传感器中都可以被设计和应用。 展开更多

关键词 柔性机构 动力学建模 驱动特性 双稳态

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黄骅港翻车机系统稳定性提升研究

8

作者 路恩 《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》 2022年第6期190-192,共3页

黄骅港翻车机卸车系统一、二期为双车贯通式翻车系统;三、四期为四车贯通式翻车系统,该系统由翻车机、定位车、夹轮器等单机设备组成。现今随着翻车机系统的不断改造和优化完善该系统的运行故障率有明显下降,本文针对翻车机系统中翻车... 黄骅港翻车机卸车系统一、二期为双车贯通式翻车系统;三、四期为四车贯通式翻车系统,该系统由翻车机、定位车、夹轮器等单机设备组成。现今随着翻车机系统的不断改造和优化完善该系统的运行故障率有明显下降,本文针对翻车机系统中翻车机主体信号、定位车寻钩、定位车编码器、翻车机编码器、翻车机光电管及翻车机漏斗雷达的稳定性提升改造进行阐述。 展开更多

关键词 黄骅港 翻车机 定位车 系统稳定性 光电管 编码器

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探寻与应对:网络文化背景下的高校德育工作 被引量：22

9

作者 宫源海 高峰 路恩春 《淄博学院学报（社会科学版）》 2001年第3期57-60,共4页

信息网络技术向经济和社会生活的渗透 ,使网络具有了文化意义。网络文化作为一种新型文化形态对时代的精神状况发生着日益深刻的影响。网络文化全方位地走进大学生的生活世界 ,塑造着大学生新的精神生活。要做好新时期的高校德育工作 ,... 信息网络技术向经济和社会生活的渗透 ,使网络具有了文化意义。网络文化作为一种新型文化形态对时代的精神状况发生着日益深刻的影响。网络文化全方位地走进大学生的生活世界 ,塑造着大学生新的精神生活。要做好新时期的高校德育工作 ,必需关注网络文化的影响 ,积极探寻网络文化背景下德育工作的新特点 ,处理好继承与创新、德育工作与素质教育。 展开更多

关键词 网络文化 高校 德育工作 大学生 继承 创新 素质教育 文化环境 主体意识

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基于图像质量的磨削表面粗糙度检测 被引量：17

10

作者 刘坚 路恩会 +1 位作者 易怀安 敖鹏 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第3期374-381,共8页

针对当前基于机器视觉的粗糙度检测方法测量工件范围有限、采用的指标考虑因素不全面问题,提出了一种基于图像质量算法的粗糙度检测新方法。该方法在梯度相似度图像质量算法(GSSIM)的基础上,引入了区域对比度,提出了基于区域对比度和梯... 针对当前基于机器视觉的粗糙度检测方法测量工件范围有限、采用的指标考虑因素不全面问题,提出了一种基于图像质量算法的粗糙度检测新方法。该方法在梯度相似度图像质量算法(GSSIM)的基础上,引入了区域对比度,提出了基于区域对比度和梯度结构相似度(RCGSSIM)的图像质量评价指标和相应的计算方法,并设计了一套基于图像质量的磨削表面粗糙度测量装置。实验结果表明,磨削表面粗糙度Ra与图像质量有明显的线性相关性,相比传统图像质量评价算法,RCGSSIM综合性能最好,能更好地应用于粗糙度非接触在线测量。 展开更多

关键词 机器视觉 粗糙度测量 磨削表面 图像质量算法

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基于图像清晰度评价的磨削表面粗糙度检测方法 被引量：13

11

作者 易怀安 刘坚 路恩会 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第16期15-21,共7页

针对当前机器视觉检测粗糙度主要采用图像灰度值信息进行统计分析,没有充分利用色彩信息且忽略了人眼视觉系统主观评判的问题,提出一种基于图像清晰度评价的磨削表面粗糙度检测方法。根据色块在不同等级粗糙度表面上形成的图像清晰度不... 针对当前机器视觉检测粗糙度主要采用图像灰度值信息进行统计分析,没有充分利用色彩信息且忽略了人眼视觉系统主观评判的问题,提出一种基于图像清晰度评价的磨削表面粗糙度检测方法。根据色块在不同等级粗糙度表面上形成的图像清晰度不一样,采用熵函数评价算法和基于色彩相关性的彩色图像清晰度评价算法分别构建清晰度与粗糙度之间的关系模型,论证了基于图像清晰度检测磨削表面粗糙度方法的可行性。试验结果表明,基于图像清晰度检测磨削表面粗糙度是一种可行的粗糙度检测方法,清晰度与粗糙度相关性强,清晰度有随着粗糙度的增大而减小的趋势,且利用色彩相关性的彩色图像清晰度评价算法对磨削表面粗糙度检测具有较好的灵敏性,并且该方法符合人眼视觉系统的主观评价;清晰度算法和主观评价二者结合可快速简易地在线检测工件的整体表面轮廓粗糙度。 展开更多

关键词 表面粗糙度 图像清晰度 清晰度评价算法 关系模型

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基于轻量化DeepLab v3+网络的焊缝结构光图像分割 被引量：7

12

作者 陈兵 贺晟 +2 位作者 刘坚 陈圣峰 路恩会 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期41-50,共10页

基于激光结构光视觉传感的焊缝跟踪技术将焊缝定位转化为结构光条纹特征点的定位,具有较强的普适性。然而,实时焊缝跟踪中弧光(焊接电弧产生的强烈可见光)、飞溅(溅射焊渣)、烟尘等噪声对结构光图像造成了严重的污染,从而影响了焊缝定... 基于激光结构光视觉传感的焊缝跟踪技术将焊缝定位转化为结构光条纹特征点的定位,具有较强的普适性。然而,实时焊缝跟踪中弧光(焊接电弧产生的强烈可见光)、飞溅(溅射焊渣)、烟尘等噪声对结构光图像造成了严重的污染,从而影响了焊缝定位的精度和鲁棒性。滤除结构光图像中的噪声对于提升焊缝定位的精度和鲁棒性具有重要作用。为滤除焊缝结构光图像中的噪声,本文提出了一种基于轻量化DeepLab v3+语义分割网络的焊缝结构光图像分割方法,通过分割出结构光条纹的前景图像来达到噪声滤除的目的。采用浅层Resnet-18网络替代DeepLab v3+的原始深层骨干网络,以提高分割效率;以像素占比的补数为权重设计了加权交叉熵损失函数,以提高结构光条纹分割的像素准确率。实验结果表明:所提方法的平均单张图像推理时间为15.9 ms,结构光条纹的像素准确率为96.47%,结构光条纹的平均交并比为89.04%,可以实现高效、精确、鲁棒的结构光图像分割,从而达到焊缝结构光图像中弧光、飞溅、烟尘等噪声滤除的目的。 展开更多

关键词 激光技术 图像处理 图像分割 DeepLab v3+网络 激光结构光 焊缝跟踪 焊缝定位

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新型纤维纺织品的染整加工技术 被引量：6

13

作者 李锡军 王力民 +2 位作者 李金强 路恩刚 高鲁青 《印染》 北大核心 2003年第B05期42-47,共6页

新型纤维纺织品的生产是一个系统工程 ,染整加工仅是其中的一部分。文章从大生产出发 ,着重介绍了Coolmax、T 40 0、PBT、PTT、Tactle、Viloft、Model、Amicor和竹纤维等新型纤维纺织品的染整加工技术和实践 ,论述了新型纤维的特性和染... 新型纤维纺织品的生产是一个系统工程 ,染整加工仅是其中的一部分。文章从大生产出发 ,着重介绍了Coolmax、T 40 0、PBT、PTT、Tactle、Viloft、Model、Amicor和竹纤维等新型纤维纺织品的染整加工技术和实践 ,论述了新型纤维的特性和染整加工特点。 展开更多

关键词 新型纤维纺织品 染整加工技术 Coolmar T-400 PBT PTT Tactle VILOFT Model AMICOR 竹纤维

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VILOFT织物的染整工艺 被引量：6

14

作者 李锡军 路恩刚 +2 位作者 褚文军 苏长智 李振峰 《印染》 北大核心 2002年第12期20-22,共3页

新型 VIL OFT粘胶纤维织物具有独特的扁平截面 ,导湿透气 ,蓬松保暖。本文探讨该纤维织物的前处理、染色、整理工艺 ,优化并给出了具体工艺参数 ,对实际生产有一定的参考价值。

关键词 织物 染整工艺 再生纤维素纤维 VILOFT纤维

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基于静电喷雾法制备油水分离的超疏水表面研究 被引量：6

15

作者 陈逢军 郝姗媚 +1 位作者 黄帅 路恩会 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期152-160,共9页

目的提出一种静电喷雾法制备超疏水表面而实现油水分离的方法。方法利用静电喷雾法将二氧化硅微粒喷涂到不锈钢网表面以构建微粗糙结构,利用氟硅烷降低二氧化硅微结构涂层的表面能。探讨静电喷雾的电压、喷涂时间、二氧化硅粒径、溶液p... 目的提出一种静电喷雾法制备超疏水表面而实现油水分离的方法。方法利用静电喷雾法将二氧化硅微粒喷涂到不锈钢网表面以构建微粗糙结构,利用氟硅烷降低二氧化硅微结构涂层的表面能。探讨静电喷雾的电压、喷涂时间、二氧化硅粒径、溶液pH、浸泡时间等参数,对表面微结构和疏水性能的影响。通过扫描电镜表征样件表面形貌,通过接触角测量仪测量超疏水不锈钢网表面的疏水性能。利用超疏水不锈钢网实现油水分离以检验装置的浮油收集能力。结果二氧化硅微粒能够在不锈钢网表面喷涂形成均匀粗糙的微结构。在6 kV静电压下,雾化喷涂粒径为25 nm的二氧化硅所获得的超疏水不锈钢网的接触角达161°,在不同pH溶液中浸泡15 d后,接触角仍大于150°,浸泡35 d后,接触角仍大于未处理的不锈钢网。该网可以收集97%以上的柴油和煤油及90%以上的汽油和茶油,且重复使用20次后,仍保持粗糙的表面微结构和高油水分离率。结论采用静电喷雾法能简单高效地获得超疏水表面,且具有较好的化学稳定性和有效的油水分离能力,具有很广的应用前景。 展开更多

关键词 静电喷雾 二氧化硅 超疏水 油水分离 不锈钢网 化学稳定性

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二醋酸面料的加工技术 被引量：3

16

作者 贾荣霞 孙红玉 +3 位作者 王力民 盛春英 夏燕茂 路恩刚 《印染》 北大核心 2018年第22期24-25,共2页

根据二醋酸面料具有酷似真丝的特性,制订了合理的染整加工工艺,包括退浆、缩幅、热定形、染色,以及后整理工艺。生产的二醋酸面料韧性好,手感柔软,吸水吸湿性能良好,抗静电性良好。

关键词 染整 工艺流程 二醋酸纤维

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电子测色系统在色差评判中的应用研究 被引量：3

17

作者 王玉平 路恩刚 等 《染整科技》 2002年第6期7-9,共3页

用电子测配色系统来进行色差评判，避免了因为人与人之间的目前差异而导致的目测色差不一致，从而可以得到较准确的色差评级结果。在实际生产中已有越来越广泛的应用。

关键词 电子测色系统 色差评判 AATCC灰卡 国标灰卡 染色 织物

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大学生集体自尊与心理健康状况及其关系研究 被引量：3

18

作者 路恩斌 朱广伟 《山东教育学院学报》 2009年第5期11-14,共4页

本研究随机抽取某驻济高校398名大学生为被试,在教室统一发放集体自尊量表和症状自评量表(SCL-90)施测,利用SPSS11.5进行数据统计处理。结果发现,大一新生的集体自尊得分要显著低于其他年级学生;来自于人均月收入较低家庭的学生在集体... 本研究随机抽取某驻济高校398名大学生为被试,在教室统一发放集体自尊量表和症状自评量表(SCL-90)施测,利用SPSS11.5进行数据统计处理。结果发现,大一新生的集体自尊得分要显著低于其他年级学生;来自于人均月收入较低家庭的学生在集体自尊与心理健康两个变量上显著差于非贫困生,集体自尊与心理健康相关显著,成员集体自尊与私人集体自尊能有效的预测心理健康。 展开更多

关键词 个人认同 社会认同 集体自尊

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基于双激光视觉成像与BP算法的微小位移测量

19

作者 李世雯 路恩会 +1 位作者 郭耀村 朱兴龙 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期542-549,共8页

针对现有单激光视觉微位移测量方法中利用的图像特征信息不丰富,导致测量结果不精确的问题,本文提出了一种直射与斜射结合的双激光微小位移测量方法,配合BP(Back Propagation)神经网络实现位移的高精度测量。论文采用透镜成像和小孔成... 针对现有单激光视觉微位移测量方法中利用的图像特征信息不丰富,导致测量结果不精确的问题,本文提出了一种直射与斜射结合的双激光微小位移测量方法,配合BP(Back Propagation)神经网络实现位移的高精度测量。论文采用透镜成像和小孔成像的原理对双激光模型进行理论分析,使用ZEMAX对测距模型进行数值模拟,以验证所提方法的理论可行性与优越性;其次,根据数值模拟结果设计并搭建实验平台进行图像采集实验,提取一系列图像特征作为BP网络的输入,以位移参数为输出,构建位移预测模型。实验结果表明,相比单激光模型,本文提出的双激光位移模型有更高的测量精度,引入BP神经网络后,测量准确度达到99以上。本文为微小位移高精度测量提供了新方法与新思路。 展开更多

关键词 双激光测距 位移测量 ZEMAX仿真 BP神经网络

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粗糙度关联的图像特征指标性能评价方法研究 被引量：5

20

作者 路恩会 刘坚 +2 位作者 王卫芳 易怀安 张航 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第8期2022-2029,共8页

当前基于机器视觉的粗糙度测量方法中,粗糙度关联的图像特征指标性能评价主要关注测量精度而忽略了指标的测量单调性、稳定性、效率以及灵敏度,而且大多数指标均是基于灰度图片而忽略了彩色图片多维性的优势。针对这样的问题提出采用视... 当前基于机器视觉的粗糙度测量方法中,粗糙度关联的图像特征指标性能评价主要关注测量精度而忽略了指标的测量单调性、稳定性、效率以及灵敏度,而且大多数指标均是基于灰度图片而忽略了彩色图片多维性的优势。针对这样的问题提出采用视频质量专家课题组设计的视频质量预测模型评价体系来评价粗糙度关联的图像特征指标性能,设计了灵敏度与测量效率算法。根据红绿光源在不同粗糙度等级的样块表面产生的虚像混叠情况不同,提出了采用彩色图片能量差(ED)指标用于样块粗糙度测量。实验结果表明,采用的指标性能评价方法可以较为全面地表征指标的性能,所设计的ED指标较基于灰度图片的指标有较好的综合性能。 展开更多

关键词 机器视觉 粗糙度测量 指标评价 指标设计 彩色图片

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