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面向小孔径T形管道的气动软体机器人转向策略 被引量：3
1
作者 杨扬 赵润禾 +3 位作者 李天波 赵永健 齐宇燕 钟宋义 《上海大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期908-920,共13页
近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题... 近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题,设计一种小孔径管道软体机器人,并建立运动学模型,在此基础上提出了机器人在T形弯管中的柔顺转向策略.最后,通过实验验证了转向策略的有效性和准确性.实验结果表明,提出的转向策略能有效提高软体管道机器人在T形弯管中的通过性和智能性. 展开更多
关键词 软体机器人 管道机器人 转向策略 气动控制
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一种利用波浪能发电装置
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作者 赵润禾 《时代农机》 2018年第5期250-250,共1页
为了解决能源供应在社会发展中所遇到得瓶颈问题,寻找可替代、可再生、清洁的新型能源已经成为全球各个国家的共识。我国可利用波浪能资源丰富,接下来,介绍波浪能发展现状,并介绍如何利用波浪能,用一种创新波浪能发电装置收集波浪能,介... 为了解决能源供应在社会发展中所遇到得瓶颈问题,寻找可替代、可再生、清洁的新型能源已经成为全球各个国家的共识。我国可利用波浪能资源丰富,接下来,介绍波浪能发展现状,并介绍如何利用波浪能,用一种创新波浪能发电装置收集波浪能,介绍设计步骤。 展开更多
关键词 波浪能 横动浮子 新能源利用
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