基于最优控制策略的复杂环境移动机器人轨迹规划 被引量：10

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作者 张泮虹 倪涛 +2 位作者 赵亚辉 翟海阳 赵泽仁 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期414-421,共8页

复杂环境下移动机器人轨迹规划由于障碍物放置杂乱且无规律,常常面临避障失败的问题。本文将机器人的轨迹规划归结为优化问题,提出了一种基于优化策略的轨迹规划方法。该方法包括3部分:首先,对优化问题的约束建模,包括机器人的运动学模... 复杂环境下移动机器人轨迹规划由于障碍物放置杂乱且无规律,常常面临避障失败的问题。本文将机器人的轨迹规划归结为优化问题,提出了一种基于优化策略的轨迹规划方法。该方法包括3部分:首先,对优化问题的约束建模,包括机器人的运动学模型、变量极值约束、障碍物避碰模型;然后,建立优化求解策略,通过决策变量区间均分、内置插值点和基于拉格朗日多项式的变量描述方式进行离散化,针对离散化导致的约束失效对变量进行等距时间离散并建立惩罚函数,从而实现有效避障;最后,基于随机分形搜索算法对上述优化模型进行求解。仿真结果表明,本文所述方法可以有效解决移动机器人在复杂环境下的障碍物避碰问题。 展开更多

关键词 移动机器人 复杂环境 轨迹规划 障碍物避碰 优化模型

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基于严格反馈模型的电液伺服作动器控制策略研究 被引量：1

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作者 倪涛 吕博 +3 位作者 张泮虹 赵泽仁 孙旭 张红彦 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期928-937,949,共11页

主动悬架可根据车辆实时状态调节悬架参数,显著提高应急救援车辆救援效率,电液伺服作动器是电液伺服主动悬架系统实施主动控制的核心部件。对电液伺服作动器控制策略展开了研究,建立了主动悬架液压伺服作动器模型;基于该模型提出了基于... 主动悬架可根据车辆实时状态调节悬架参数,显著提高应急救援车辆救援效率,电液伺服作动器是电液伺服主动悬架系统实施主动控制的核心部件。对电液伺服作动器控制策略展开了研究,建立了主动悬架液压伺服作动器模型;基于该模型提出了基于严格反馈模型的自适应位置跟踪控制策略,并证明了该策略在Lyapunov意义下的稳定性。仿真和单缸实验验证表明,与传统控制方法相比,所提出的位置跟踪算法可有效提高电液伺服作动器的位置跟踪性能。 展开更多

关键词 三轴应急救援车辆 主动悬架 电液伺服作动器 位置跟踪 自适应

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湖北省推进森林生态效益补偿制度的实践和探索 被引量：2

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作者 赵泽仁 屠和平 《中国林业》 2003年第04A期25-25,27,共2页

关键词 湖北 森林生态效益补偿制度 森林分类区划界定 试点工作 生态公益林 天然林保护工程区

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王培生八卦散手(五)

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作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第5期8-11,共4页

关键词 散手 八卦

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翠竹兴鄂南——幕阜山区楠竹产业化建设纪实(湖北林业产业化系列报道之二)

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作者 戴俊堂 赵泽仁 王蔚君 《绿色大世界》 1997年第5期24-25,共2页

盛夏时节,万木峥嵘。正值鄂南山区全面贯彻落实省委、省政府加强农业产业化建设的起动阶段,笔者专就林业产业化问题相继走访了咸宁、通山、崇阳、嘉鱼、阳新等五县市。所到之处,林业产业化的绿潮波飞浪涌,汹涌澎湃。

关键词 林业产业化 幕阜山 鄂南 嘉鱼 浪涌 林业科技工作 林业产业建设 崇阳县 区林业局 竹扇

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王培生八卦散手(十三)

6

作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2010年第1期26-27,共2页

关键词 散手 八卦

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王培生八卦散手(一)

7

作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第1期20-23,共4页

关键词 散手 八卦

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王培生八卦散手(九)

8

作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第9期28-30,共3页

关键词 散手 八卦

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王培生八卦散手(六)

9

作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第6期6-8,共3页

关键词 散手 八卦

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世行造林新产业——荆州、咸宁、黄石世行造林第一期工程建设纪实(湖北林业产业化系列报道之一)

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作者 戴俊堂 赵泽仁 王蔚君 《绿色大世界》 1997年第5期22-23,共2页

七月盛夏,骄阳似火。广袤无垠的江汉平原,山峦起伏的幕阜山区。沿着宽阔笔直的宜黄高速公路和平坦蜿蜒的107国道等主干线,我们跨长江、过汉水、越九宫、进天城……足迹遍及潜江、天门、仙桃、石首、监利、洪湖、咸宁、通山、崇阳、嘉鱼... 七月盛夏,骄阳似火。广袤无垠的江汉平原,山峦起伏的幕阜山区。沿着宽阔笔直的宜黄高速公路和平坦蜿蜒的107国道等主干线,我们跨长江、过汉水、越九宫、进天城……足迹遍及潜江、天门、仙桃、石首、监利、洪湖、咸宁、通山、崇阳、嘉鱼、阳新、蔡甸等10余个县市区,所到之处,一幅幅青山绿水的优美画卷尽收眼底。 展开更多

关键词 林业产业化 一期工程 产业协调发展 石世 嘉鱼 蔡甸 广袤无垠 山峦起伏 跨长江 国家项目

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王培生八卦散手(二)

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作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第2期36-40,共5页

关键词 散手 八卦

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王培生八卦散手(十四)

12

作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2010年第2期54-57,共4页

关键词 散手 八卦

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王培生八卦散手(三)

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作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第3期7-9,共3页

关键词 散手 八卦

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王培生八卦散手(十一)

14

作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第11期20-23,共4页

关键词 散手 八卦

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王培生八卦散手(四)

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作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第4期14-18,共5页

关键词 散手 八卦

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王培生八卦散手(十二)

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作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第12期48-51,共4页

关键词 散手 八卦

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湖北省林业科技推广机构建设现状调查与对策探讨

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作者 王定济 赵泽仁 《湖北林业科技》 2003年第4期37-39,共3页

本文对湖北省林业科技推广机构建设现状进行了较系统的调查与分析 ,并针对目前建设中存在的机构设置不健全 ,基础条件薄弱 ;事业经费严重不足 ;科技成果在生产中的应用程度低 ;林业科技推广缺乏人才 ;缺乏沟通 ,信息闭塞 ,没有形成有效... 本文对湖北省林业科技推广机构建设现状进行了较系统的调查与分析 ,并针对目前建设中存在的机构设置不健全 ,基础条件薄弱 ;事业经费严重不足 ;科技成果在生产中的应用程度低 ;林业科技推广缺乏人才 ;缺乏沟通 ,信息闭塞 ,没有形成有效的上下推广网络等主要问题提出了解决途径。 展开更多

关键词 林业 科技 推广机构 湖北

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王培生八卦散手(十)

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作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第10期40-42,共3页

关键词 散手 八卦

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王培生八卦散手(八)

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作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第8期37-39,共3页

关键词 散手 八卦

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王培生八卦散手(七)

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作者 张云 赵泽仁 高壮飞 《精武》 2009年第7期13-15,共3页

关键词 散手 八卦

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