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基于模糊滑模反步控制的自动装卸钻杆机械臂轨迹跟踪研究 被引量：3
1
作者 李东民 王通 +4 位作者 杜浩 赵柳杨 栾亨宣 步宇 钟佩思 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期619-628,共10页
针对现有矿井自动装卸钻杆机械臂运动轨迹跟踪方法精度低而导致施工效率低下的问题,综合应用模糊滑模控制与反步控制理论,提出模糊滑模反步控制钻杆机械臂轨迹跟踪法。采用扰动观测器对扰动信号进行估算,采用模糊理论描述滑模面与运动... 针对现有矿井自动装卸钻杆机械臂运动轨迹跟踪方法精度低而导致施工效率低下的问题,综合应用模糊滑模控制与反步控制理论,提出模糊滑模反步控制钻杆机械臂轨迹跟踪法。采用扰动观测器对扰动信号进行估算,采用模糊理论描述滑模面与运动点的广义距离,以降低滑模控制中由速度瞬变所引起的抖振,并采用模糊滑模反步控制法对由系统扰动造成的误差进行补偿。针对钻杆机械臂的两个重要关节进行了运动仿真与试验测试。结果表明:两个关节的轨迹跟踪误差比模糊滑模控制分别减小了28.2%和22.6%。模糊滑模反步控制法有效降低了钻杆机械臂关节运动轨迹误差,极大提高了运动稳定性和响应能力。 展开更多
关键词 钻机 自动装卸钻杆机械臂 模糊滑模反步控制法 扰动补偿 轨迹跟踪误差
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基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究 被引量：1
2
作者 李东民 杜浩 +5 位作者 赵柳杨 曹禄虎 王通 王雨 马文平 栾亨宣 《机床与液压》 北大核心 2023年第8期35-41,共7页
针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数... 针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数据对工件识别与定位;提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法,以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示:改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快,搜索能力更强,优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明:基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%,极大提高了抓取效率,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 视觉 改进遗传-鲸鱼混合算法 抓取时间 轨迹规划
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基于虚位移原理的变刚度软体手指工作角度设计
3
作者 李东民 赵柳杨 +2 位作者 杜浩 王通 马文平 《制造业自动化》 北大核心 2023年第12期83-88,共6页
针对的软体手指在抓取工作方面存在严重非线性、工作弯曲角度难以准确预测等问题,提出了一种基于虚位移原理设计的变刚度软体手指。首先,根据Yeoh超弹性材料本构模型和应变能密度函数,建立出软体手指的弯曲角度与输入气压之间的关系。然... 针对的软体手指在抓取工作方面存在严重非线性、工作弯曲角度难以准确预测等问题,提出了一种基于虚位移原理设计的变刚度软体手指。首先,根据Yeoh超弹性材料本构模型和应变能密度函数,建立出软体手指的弯曲角度与输入气压之间的关系。然后,利用弹性动力学的变分原理得到最小位能原理的新型表达形式,采用改进D-H参数法对其进行姿态分析,最后,对此进行弯曲性能验证。结果表明:0.04MPa以内,随着气压的增大,软体手指可以实现60°以内的稳定弯曲,当气压0.06MPa时,达到最大弯曲角度,此时容易造成手指的损伤。后期有望应用于农产品采摘领域。 展开更多
关键词 软体手指 D-H参数 Yeoh本构模型 最小位能原理
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气象知识多媒体演示系统的开发
4
作者 崔劲松 王建华 +4 位作者 赵柳杨 李福军 李琳 隋东 祖歌 《辽宁气象》 2001年第1期33-36,共4页
介绍了气象知识多媒体演示系统的总体设计、实施方案及在开发过程中的主要技术方法。
关键词 气象知识 多媒体演示系统 系统开发 物理结构
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基于改进BERT模型的时政微博评论情感分类
5
作者 赵柳杨 杜彦辉 王腾飞 《中国人民公安大学学报（自然科学版）》 2021年第1期63-69,共7页
微博的流行使公众能够更加容易也更加积极地参与到社会话题的讨论中去,识别公众对事件的情感倾向已经成为一个有价值的话题。目前已有的情感分类方法往往是选择一种分类模型(比如SVM)或者结合几种分类模型,然后将数据直接进行分类,没有... 微博的流行使公众能够更加容易也更加积极地参与到社会话题的讨论中去,识别公众对事件的情感倾向已经成为一个有价值的话题。目前已有的情感分类方法往往是选择一种分类模型(比如SVM)或者结合几种分类模型,然后将数据直接进行分类,没有考虑根据数据的不同领域来调整分类模型。基于预训练的BERT网络,可以使用无标签的时政微博语料改进BERT模型,然后再进行情感二分类任务,其优势在于进行分类任务之前先进行无监督学习,使BERT模型学习到时政微博评论的语料特征,从而提高后续的分类任务效果。在约8万条时政微博评论的数据集上的实验结果表明该方法比直接采用BERT模型具有更高的准确率。 展开更多
关键词 时政微博 情感分析 BERT模型 自然语言处理
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气象知识多媒体演示系统的设计与实现
6
作者 崔劲松 王建华 +2 位作者 赵柳杨 李琳 祖歌 《成都气象学院学报》 2000年第4期338-343,共6页
介绍了气象知识多媒体演示系统的总体设体。
关键词 气象知识 多媒体演示 实时资料 总体设计 结构
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