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题名基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法
被引量：2
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作者
严宏志
邵冬世
韩奉林
肖程晖
赵林鹤
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机构
中南大学机电工程学院
中南大学轻合金研究院
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2020年第9期81-87,94,共8页
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文摘
针对机器人存在的几何参数误差影响绝对定位精度的问题,提出一种基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法。采用修正的DH(MDH)模型建立了带几何误差的机器人运动学模型,根据工具中心点(TCP)实测点与误差补偿后的理论点应重合的原理,推导出误差辨识模型。为构建约束方程,利用平面和空间圆拟合,实现了测量坐标系到基坐标系的转换。通过仿真确定了可辨识的误差,初步验证了误差检测方法的有效性。搭建了误差检测实验装置,使用Handyprobe光笔测量仪进行了误差检测实验。误差补偿后,检验点组绝对定位误差均值减小81.02%,证明了基于双目视觉测量系统的机器人误差检测方法的有效性和可行性。
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关键词
机器人
误差检测
平面和空间圆拟合
双目视觉测量系统
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Keywords
robot
error detection
plane and space circle fitting
binocular vision measurement system
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名关键结构参数对弹簧离合器传扭性能影响分析
被引量：2
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作者
严宏志
李算
朱楚
赵林鹤
刘志辉
黎佳
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机构
中南大学机电工程学院
中南大学轻合金研究院
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
直升机传动技术国防科技重点实验室
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2020年第5期33-38,132,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51805555)
湖南省自然科学基金项目(2019JJ50561)。
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文摘
弹簧离合器具有结构简单、传递功率密度大的特点,但目前对其传扭失效特征尚不明晰。采用有限元数值计算方法,建立了2000 kW弹簧离合器模型;重点研究了弹簧离合器的变截面弹簧间隙及其激发圈厚度等关键结构参数对离合器传扭性能的影响;分析了不同结构参数下弹簧内外圈应力以及弹簧离合器的传扭失效特征;实验测试了弹簧激发圈厚度较小时离合器传扭性能,验证了其打滑失效特征。研究表明:较大的弹簧间隙会降低弹簧离合器传递扭矩能力,导致其打滑失效;适当减小弹簧间隙,可提高传递扭矩能力,使应力分布更合理;减小弹簧激发圈厚度,激发扭矩减小,易导致弹簧离合器打滑。弹簧离合器传扭性能的研究,为弹簧离合器的优化设计提供了依据。
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关键词
弹簧离合器
极限传扭
失效模式
打滑
塑性变形
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Keywords
spring clutch
limit torque
failure mode
sliding
plastic deformation
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分类号
TH133
[机械工程—机械制造及自动化]
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