餐厨垃圾与菌渣混合发酵养殖蚯蚓的试验研究 被引量：11

1

作者 武佳韵 赵智远 +1 位作者 刘明 温安祥 《生物学杂志》 CAS CSCD 2016年第2期110-112,共3页

通过检测蚯蚓生长、繁殖、体蛋白质含量和蚓粪肥效等指标,探讨餐厨垃圾和菌渣混合发酵后养殖蚯蚓的效果。结果表明,餐厨垃圾和菌渣按1∶1混合发酵后饲养蚯蚓,蚯蚓的增重效率和体蛋白质含量明显高于牛粪组,繁殖效率低于牛粪组,蚓粪肥效... 通过检测蚯蚓生长、繁殖、体蛋白质含量和蚓粪肥效等指标,探讨餐厨垃圾和菌渣混合发酵后养殖蚯蚓的效果。结果表明,餐厨垃圾和菌渣按1∶1混合发酵后饲养蚯蚓,蚯蚓的增重效率和体蛋白质含量明显高于牛粪组,繁殖效率低于牛粪组,蚓粪肥效高于牛粪组,可作优质有机肥。 展开更多

关键词 餐厨垃圾 菌渣 蚯蚓 蚓粪

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求解SSRMS构型空间机械臂逆运动学的方法 被引量：9

2

作者 赵智远 赵京东 +2 位作者 赵亮亮 杨晓航 刘宏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期21-35,共15页

SSRMS构型机械臂被广泛应用于空间在轨服务,但是由于冗余自由度以及肩、轴、腕部偏置的存在,导致逆运动学求解困难。关节角参数化方法虽然能求得逆运动学的解析解,但是求解成功与否高度依赖于参数的给定值。基于雅可比矩阵的求解方法考... SSRMS构型机械臂被广泛应用于空间在轨服务,但是由于冗余自由度以及肩、轴、腕部偏置的存在,导致逆运动学求解困难。关节角参数化方法虽然能求得逆运动学的解析解,但是求解成功与否高度依赖于参数的给定值。基于雅可比矩阵的求解方法考虑避奇异时会损失机械臂的运动性能。为此,提出了一种基于循环坐标下降法与关节角参数化方法联合的逆运动学求解方法(CCDJAP-IK),该方法具有对雅克比矩阵奇异不敏感,避免关节极限以及求出多组逆运动学精确解的优点。将采用循环坐标下降法求得的近似解作为关节角参数化方法中参数的给定值,减少了参数取值的盲目性,增加了求解的成功率。将末端执行器的运动转化为关节6末端点仅y轴方向受约束的达点运动,简化了目标函数以及算法的迭代步骤,提高了计算效率。以HIT-SSRMS构型机械臂为例开展了仿真实验,结果表明:在当前构型和期望位姿均在工作空间内随机选取的情况下,CCDJAP-IK方法的平均计算时间为4.86 ms,求解成功率为99.32%,是一种有效且可靠的求解SSRMS构型机械臂逆运动学的方法;在跟踪笛卡儿路径时,CCDJAP-IK方法的跟踪精度、关节空间连续性以及实时性均满足任务要求,因此可应用于机械臂的实时路径跟踪任务。 展开更多

关键词 冗余机械臂 逆运动学 循环坐标下降法 关节角参数化方法

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新型SSRMS构型可重构空间机械臂的运动学奇异性分析 被引量：2

3

作者 赵智远 杨晓航 +3 位作者 徐梓淳 李云涛 汤家文 赵京东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期19-35,共17页

大型化、多样化和高精度化的在轨建造任务日趋增多,对舱外作业空间机械臂的能力提出了新的需求。传统SSRMS构型空间机械臂虽然被广泛地应用于在轨服务,但是其具有针对于特定任务设计的结构特点,限制了单个机械臂执行不同种类任务的能力... 大型化、多样化和高精度化的在轨建造任务日趋增多,对舱外作业空间机械臂的能力提出了新的需求。传统SSRMS构型空间机械臂虽然被广泛地应用于在轨服务,但是其具有针对于特定任务设计的结构特点,限制了单个机械臂执行不同种类任务的能力,难以适应未来在轨任务复杂化发展的应用需求。为此,提出了一种新型的具有两个被动式伸缩臂杆的SSRMS构型可重构空间机械臂,并对其运动学奇异性进行了深入分析。首先,通过介绍新型机械臂的结构特点及可重构原理,总结了此类机械臂的工作性能优点,证明了其具备在未来的复杂在轨任务中扮演重要角色的潜力。然后,建立了新型机械臂分别在自由空间操作和重构操作时的微分运动学方程,通过对微分逆运动学方程的分析确定出了包含运动学奇异条件的雅可比矩阵。接着,提出了一种简单可靠的运动学奇异性分析方法,在雅可比矩阵中求解得到了新型机械臂的全部运动学奇异条件。最后,以新型机械臂为例进行了实验验证,结果表明:奇异条件不仅能够正确的确定出新型机械臂的奇异位形,而且在机械臂执行操作任务时可作为先验条件指导机械臂的避奇异运动控制,为操作任务的可靠执行提供了有力保障。 展开更多

关键词 空间机械臂 可重构机械臂 被动式伸缩臂杆 微分运动学 奇异性分析

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脊柱术后切口深部感染的治疗 被引量：6

4

作者 智新力 霍霁 +2 位作者 邢振广 张涛 赵智远 《实用骨科杂志》 2017年第2期163-166,共4页

目的探讨脊柱术后切口深部感染的特点、治疗方法及预后。方法回顾性分析14例脊柱术后切口深部感染患者的治疗经过,其中男6例,女8例;年龄32~77岁,平均(49.1±13.2)岁。本组急性感染11例,迟发感染3例。急性切口深部感染无内固定2例,... 目的探讨脊柱术后切口深部感染的特点、治疗方法及预后。方法回顾性分析14例脊柱术后切口深部感染患者的治疗经过,其中男6例,女8例;年龄32~77岁,平均(49.1±13.2)岁。本组急性感染11例,迟发感染3例。急性切口深部感染无内固定2例,采用清创引流技术。急性切口深部感染有内固定9例,早期5例采取清创置管灌洗引流技术,4例保留内固定物,1例术中取出内固定物;近期4例采用负压封闭引流技术,保留内固定物。迟发感染3例,取出内固定物并置管引流治疗。结果急性感染无内固定2例均1次手术治愈。急性感染有内固定,早期5例中2例1次手术治愈并保留内固定物,1例直接取出固定物感染控制,1例2次手术取出固定物感染控制,1例复发形成慢性窦道,再次手术取出固定物感染控制;近期4例内固定物均获得保留,感染完全控制。迟发感染病例均1次手术治愈。术后随访6~36个月,无感染复发。结论无固定脊柱切口深部感染仅行清创引流即可获得良好的效果;急性切口深部感染,采用负压封闭引流技术,有利于内固定物的保留;迟发感染取出内固定物可以迅速控制感染。 展开更多

关键词 深部感染 脊柱 内固定 负压封闭引流

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基于可操作度优化的冗余机械臂逆运动学求解方法 被引量：1

5

作者 杨晓航 赵智远 +2 位作者 李云涛 徐梓淳 赵京东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期22-33,共12页

在运动规划和控制中提升机械臂的灵活性和避免奇异至关重要,一种有效的方法是使可操作度指标最大化。然而可操作度指标是关节角度的非凸函数,优化该指标是一个巨大的挑战,为此提出一种加速度级可操作度最大化(ALMM)方法。首先,通过一种... 在运动规划和控制中提升机械臂的灵活性和避免奇异至关重要,一种有效的方法是使可操作度指标最大化。然而可操作度指标是关节角度的非凸函数,优化该指标是一个巨大的挑战,为此提出一种加速度级可操作度最大化(ALMM)方法。首先,通过一种新的多层次同时最小化方案将位置级别的非线性优化问题转化到速度级别和加速度级别,在加速度水平重构最大化可操作度问题。其次,引入最小化速度指标保证系统的稳定性,并使关节角速度维持在较低水平。然后,结合关节的物理极限,将上述问题表述为标准的二次规划(QP)形式进行求解。以SSRMS构型冗余空间机械臂为例进行仿真验证,实验结果表明ALMM方法可以在完成轨迹跟踪任务的同时实现可操作度优化,对比实验证明ALMM方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 冗余机械臂 逆运动学 可操作度 二次规划

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粉煤灰膏体采空区充填材料性能影响因素

6

作者 高小艳 王玉怀 +4 位作者 黄溶淇 郝文澜 赵智远 任宸正 王佳一 《采矿技术》 2024年第4期295-300,共6页

为了筛选出粉煤灰膏体采空区充填材料,以优良的、物美价廉的粉煤灰与煤矸石为骨料,水泥为胶结料,同时配备一定质量比例的细砂和黄土为粉煤灰膏体充填材料,添加适当的速凝剂以改善粉煤灰膏体的凝结时间。运用正交试验方法,通过改变粉煤... 为了筛选出粉煤灰膏体采空区充填材料,以优良的、物美价廉的粉煤灰与煤矸石为骨料,水泥为胶结料,同时配备一定质量比例的细砂和黄土为粉煤灰膏体充填材料,添加适当的速凝剂以改善粉煤灰膏体的凝结时间。运用正交试验方法,通过改变粉煤灰掺量、煤矸石掺量、水泥掺量、速凝剂以及浆液质量浓度,研究了不同配比粉煤灰膏体充填材料的塌落度、初凝时间和早期与后期抗压强度等性能参数的变化规律。研究表明:本试验条件下粉煤灰膏体充填材料最优配比为粉煤灰∶水泥∶煤矸石∶细沙∶黄土=2∶3∶4∶0.5∶0.5,添加剂为水泥掺量的4%,浆液质量浓度为75%;在本组配比条件下,粉煤灰膏体充填材料的塌落度为205.7mm,初凝时间为4.4h,1d、7d、14d、28d的抗压强度分别为0.879MPa、9.252MPa、11.586MPa、13.479MPa。 展开更多

关键词 粉煤灰 采空区 膏体充填材料 性能参数 影响因素

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基于真实情境发展学科核心素养的项目式教学设计——以“高原传统服装文化中的化学”为例

7

作者 巩加路 万云 赵智远 《西藏教育》 2024年第6期21-24,28,共5页

本研究以“高原传统服装文化中的化学”为案例,探索将中华优秀传统文化融入西藏高中化学教学,在教学实践中进行基于真实情境发展学生核心素养的项目式教学设计。案例教学设计分四个主题任务,从化学的角度出发进行科学探究,解决实际问题... 本研究以“高原传统服装文化中的化学”为案例,探索将中华优秀传统文化融入西藏高中化学教学,在教学实践中进行基于真实情境发展学生核心素养的项目式教学设计。案例教学设计分四个主题任务,从化学的角度出发进行科学探究,解决实际问题,发展学生学科核心素养。 展开更多

关键词 文化化学 真实情境 核心素养 项目式教学

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壳聚糖-同种异体骨粉复合多孔支架修复大鼠骨缺损的实验研究 被引量：4

8

作者 康献刚 赵智远 +5 位作者 吴旭芝 沈庆欣 王志强 康悦 邢振广 张涛 《中国修复重建外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期298-302,共5页

目的探索壳聚糖-同种异体骨粉复合多孔支架材料修复骨缺损以及作为骨组织工程支架材料的可行性。方法取壳聚糖与脱钙处理后的SD大鼠同种异体骨粉,按质量比1∶5比例混合后,通过冷冻干燥技术制备复合多孔支架材料,以单纯壳聚糖制备的支架... 目的探索壳聚糖-同种异体骨粉复合多孔支架材料修复骨缺损以及作为骨组织工程支架材料的可行性。方法取壳聚糖与脱钙处理后的SD大鼠同种异体骨粉,按质量比1∶5比例混合后,通过冷冻干燥技术制备复合多孔支架材料,以单纯壳聚糖制备的支架作为对照。大体观察两种支架,乙醇替代法测量孔隙率,扫描电镜测量孔径。于40只SD大鼠双侧股骨内上髁制备直径为3.5 mm的孔,左侧孔内植入复合多孔支架（实验组）,右侧植入单纯壳聚糖支架（对照组）。术后2、4、8、12周取材行大体观察、组织学及免疫学化学染色观察。结果经冷冻干燥制备的复合多孔支架色泽微黄,质地较脆,易折断;支架孔隙孔径以200-300μm为主,孔隙率为76.8%±1.1%,与单纯壳聚糖支架（78.4%±1.4%）比较,差异无统计学意义（t=-2.10,P=0.09）。支架植入大鼠体内后,大体及组织学观察示,随时间延长可见新生骨逐渐填充缺损区,且实验组明显多于对照组;术后4、8、12周实验组单位视野成骨面积均显著大于对照组,比较差异有统计学意义（P〈0.05）。免疫组织化学染色观察示,实验组各时间点均见骨保护素阳性表达,且阳性表达量均显著高于对照组,比较差异有统计学意义（P〈0.05）。结论壳聚糖-同种异体骨粉复合多孔支架材料具有适宜孔隙率和良好成骨活性,可有效修复大鼠骨缺损,其成骨量及成骨速度优于单纯壳聚糖支架,有望作为骨组织工程支架材料。 展开更多

关键词 骨组织工程 支架材料 壳聚糖 同种异体骨 大鼠

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静脉营养在预防腰椎内固定术后腹胀中的应用 被引量：4

9

作者 智新力 霍霁 +4 位作者 王欣彤 孙利明 康献刚 赵智远 张涛 《颈腰痛杂志》 2012年第1期67-68,共2页

腰椎内固定手术患者术后多数会出现腹胀、腹痛,甚至呕吐,影响呼吸和饮食,症状持续加重会严重影响患者的病情恢复。以往骨科临床医师多只重视对症治疗,在针对性预防治疗方面报道较少。我科在腰椎内固定手术后采用静脉脂肪乳营养支持为核... 腰椎内固定手术患者术后多数会出现腹胀、腹痛,甚至呕吐,影响呼吸和饮食,症状持续加重会严重影响患者的病情恢复。以往骨科临床医师多只重视对症治疗,在针对性预防治疗方面报道较少。我科在腰椎内固定手术后采用静脉脂肪乳营养支持为核心的综合治疗后。 展开更多

关键词 腰椎内固定 术后腹胀 脂肪乳 预防

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同种异体骨移植治疗四肢良性骨肿瘤术后骨缺损疗效的观察 被引量：4

10

作者 康献刚 赵智远 +2 位作者 吴旭芝 沈庆欣 武密山 《医学临床研究》 CAS 2015年第12期2289-2291,共3页

【目的】观察比较在治疗良性骨肿瘤术后导致的骨缺损中自体骨移植与同种异体骨移植的临床效果。【方法】对2009年7月到2013年7月于本院接受自体骨移植的33个病例和同种异体骨移植的40个病例进行回顾性分析，随访时间为12-36个月。通过... 【目的】观察比较在治疗良性骨肿瘤术后导致的骨缺损中自体骨移植与同种异体骨移植的临床效果。【方法】对2009年7月到2013年7月于本院接受自体骨移植的33个病例和同种异体骨移植的40个病例进行回顾性分析，随访时间为12-36个月。通过随访期的影像学检查以及临床效果，比较两组的愈合速度以及愈合率。【结果】自体骨移植和同种异体骨移植病例初步愈合率均为100％，自体骨移植与同种异体骨移植平均愈合时间分别为（16．4±3．4）周和（17．8±3．2）周（P〉0．05）。自体骨移植和同种异体骨移植术后平均愈合评分分别为（2．5±0．3）分和（2．4±0．5）分（P〉0．05），自体骨移植和同种异体骨移植术后并发症发生率为15．2％和17．5％（P〉0．05）。【结论】应用同种异体骨和自体骨移植重建四肢长骨缺损，均能获得满意效果且疗效相似。 展开更多

关键词 骨肿瘤/外科学 手术后并发症/外科学 骨疾病/外科学 骨移植 四肢 移植 同种

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膝骨性关节炎给予关节镜下膝关节清理术联合髌内侧滑膜皱襞松解术治疗的临床效果观察

11

作者 赵智远 《中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生》 2022年第10期60-62,共3页

探究关节镜下膝关节清理术治疗临床接诊膝骨性关节炎疾病者过程中按照患者实际病情配合髌内侧滑膜皱襞松解术干预价值。方法 针对本研究实验对象结合治疗方式差异划分单一关节镜下膝关节清理术治疗43例对照组疾病者,联合术治疗同等人数... 探究关节镜下膝关节清理术治疗临床接诊膝骨性关节炎疾病者过程中按照患者实际病情配合髌内侧滑膜皱襞松解术干预价值。方法 针对本研究实验对象结合治疗方式差异划分单一关节镜下膝关节清理术治疗43例对照组疾病者,联合术治疗同等人数观察组疾病者,研究选取时间需控制在2020.02月至2022.02月,比较两组临床治疗差异。结果 经治疗后对照组无论是生活质量最终获取评分值或者是Lysholm评分(不同时间段)均明显低于观察组,其中疼痛程度评估分值则比观察组分值偏高,(p<0.05)。结论 面对临床中确诊为膝骨性关节炎疾病者在选择治疗手段过程中,将单一关节镜下膝关节清理术以及联合手术治疗情况进行对比,结果证实关节镜下膝关节清理术+髌内侧滑膜皱襞松解术临床应用价值更高,能够确保患者术后疼痛感得以缓解,促使自身各项临床症状均消失或者是改善,强化自身术后肢体功能,保证个人治疗后良好生活品质。 展开更多

关键词 关节镜下膝关节清理术 膝骨性关节炎 髌内侧滑膜皱襞松解术 联合

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急性脊柱创伤患者治疗过程中采用切开减压椎弓根内固定治疗的临床疗效分析

12

作者 赵智远 《中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生》 2022年第10期35-37,共3页

分析切开减压椎弓根内固定应用在急性脊柱创伤疾病者中重要性。方法 以随机法将分成对等人数两组(对照组与观察组,30例/组)纳入本研究,总人数为60例,时间2020.03月至2022.04月,两组依次行保守治疗、切开减压椎弓根内固定术治疗,比较两... 分析切开减压椎弓根内固定应用在急性脊柱创伤疾病者中重要性。方法 以随机法将分成对等人数两组(对照组与观察组,30例/组)纳入本研究,总人数为60例,时间2020.03月至2022.04月,两组依次行保守治疗、切开减压椎弓根内固定术治疗,比较两组治疗差异。结果 术后手术时间、术中出血量、住院时间及脊柱生理功能恢复时间、椎管占位概率、后缘高度丢失、前缘高度丢失以及Cobb’s角均显著偏低,SF-36评分、总有效率显著偏高,(p<0.05)。结论 切开减压椎弓根内固定应用在急性脊柱创伤疾病者中至关重要,经干预后能够改善患者伤椎角度、椎体高度,缩短患者住院、脊椎生理功能恢复及手术用时,强化临床指标效果,提升生活质量。 展开更多

关键词 切开减压椎弓根内固定 急性脊柱创伤 治疗效果 生活质量

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钢板螺钉内固定对四肢长管状骨创伤骨折治疗的临床效果研究

13

作者 赵智远 《中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生》 2022年第10期39-42,共4页

分析锁定加压钢板(LCP)和普通钢板内固定(ORIF)治疗四肢长管骨骨折的效果。方法 将90例研究对象(四肢长管状骨创伤骨折患者)分设为两组,用不同钢板进行内固定(对照组采用ORIF,观察组采用LCP),并分析两种方案的实际疗效。结果 观察组在... 分析锁定加压钢板(LCP)和普通钢板内固定(ORIF)治疗四肢长管骨骨折的效果。方法 将90例研究对象(四肢长管状骨创伤骨折患者)分设为两组,用不同钢板进行内固定(对照组采用ORIF,观察组采用LCP),并分析两种方案的实际疗效。结果 观察组在骨折愈合时间,愈合率,愈合优良率,并发症等指标方面均较对照组更优(p<0.05)。结论 锁定加压钢板在四肢骨折治疗中显示出显著优势,可提升骨折愈合优良率,减少相关并发症。 展开更多

关键词 四肢长管骨 骨折 加压钢板 钢板螺钉 内固定

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带锁髓内钉用于四肢创伤骨折后骨不连治疗的临床效果分析

14

作者 赵智远 《中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生》 2022年第10期31-34,共4页

分析锁定加压钢板内固定(LCP)和带锁髓内钉(IMN)在四肢骨不连中的应用效果。方法 将60例骨不连患者分设为两组,实施不同内固定治疗(对照组LCP,观察组IMN),并对不同治疗方案的实际效果进行评价。结果 手术时间、出血量、术后引流量三项指... 分析锁定加压钢板内固定(LCP)和带锁髓内钉(IMN)在四肢骨不连中的应用效果。方法 将60例骨不连患者分设为两组,实施不同内固定治疗(对照组LCP,观察组IMN),并对不同治疗方案的实际效果进行评价。结果 手术时间、出血量、术后引流量三项指标,观察组更优(p<0.05);切口长度和骨折愈合时间、愈合优良率以及并发症发生率指标,两组差异不大(p>0.05)。结论 IMN和LCP均是治疗四肢创伤骨折后骨不连的有效方法,前者具有手术时间短、术中出血少等优势。 展开更多

关键词 四肢骨折 骨不连 交锁髓内钉 锁定加压钢板

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球囊扩张椎体成形术并可吸收骨水泥治疗创伤性胸腰椎压缩骨折效果分析

15

作者 智新力 霍霁 +4 位作者 孙利明 康献刚 邢振广 赵智远 张涛 《临床合理用药杂志》 2017年第5期138-139,共2页

目的观察球囊扩张椎体成形术(PKP)并磷酸钙骨水泥(CPC)治疗创伤性胸腰椎压缩骨折的临床效果。方法选取创伤性胸腰椎压缩骨折患者35例,采用PKP联合CPC治疗,比较术前、术后1周、术后1个月、末次随访时,疼痛视觉模拟评分(VAS)、伤椎高度、C... 目的观察球囊扩张椎体成形术(PKP)并磷酸钙骨水泥(CPC)治疗创伤性胸腰椎压缩骨折的临床效果。方法选取创伤性胸腰椎压缩骨折患者35例,采用PKP联合CPC治疗,比较术前、术后1周、术后1个月、末次随访时,疼痛视觉模拟评分(VAS)、伤椎高度、Cobb角度。结果疼痛于术后1周内明显缓解,术后随访VAS评分均较术前明显下降,椎体高度较术前明显恢复,Cobb角较术前明显改善,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论只要适应证正确,PKP联合CPC治疗创伤性胸腰椎压缩骨折,可使伤椎即刻稳定,快速缓解疼痛,恢复椎体高度及后凸角度。 展开更多

关键词 球囊扩张椎体成形术 注射型磷酸钙骨水泥 椎体压缩骨折 创伤性

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同种异体冷冻骨移植治疗大段骨缺损的安全性及有效性分析

16

作者 康献刚 赵智远 +2 位作者 吴旭芝 沈庆欣 武密山 《医学临床研究》 CAS 2016年第1期1-4,共4页

【目的】对比分析同种异体冷冻骨移植和自体骨移植的临床疗效，为同种异体冷冻骨移植的安全性及有效性做出评价。【方法】选取2009年7月至2014年7月60例来本院就诊的大段骨缺损患者作为研究对象，采用随机数表法分为观察组和对照组，观... 【目的】对比分析同种异体冷冻骨移植和自体骨移植的临床疗效，为同种异体冷冻骨移植的安全性及有效性做出评价。【方法】选取2009年7月至2014年7月60例来本院就诊的大段骨缺损患者作为研究对象，采用随机数表法分为观察组和对照组，观察组采用同种异体冷冻骨移植治疗，对照组采用自体骨移植治疗；比较两组临床疗效以及并发症发生情况。【结果】观察组、对照组愈合良好率分别为93．3％、96．7％，对照组高于观察组，但差异不具有统计学意义（P〉0．05）；观察组、对照组骨愈合时间分别为（12．3±4．2）个月、（10．7±5．3）个月，观察组长于对照组，但差异不具有统计学意义（P〈0．05）；观察组、对照组术后48h引流量分别为（262．6±38．9）mL、（249．4±49．2）mL，对照组低于观察组，但差异不具有统计学意义（P〉0．05）。观察组在排斥反应、感染、体温升高、切口渗液、延迟愈合的发生例数上与对照组无明显差异，差异不具有统计学意义（P〉0．05）。【结论】同种异体冷冻骨移植临床疗效与自体骨移植相似，安全性高，且不会造成二次创伤、取材方便，值得临床借鉴使用。 展开更多

关键词 骨移植 移植 同种 骨疾病/外科学

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机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进和体积求取 被引量：31

17

作者 徐振邦 赵智远 +2 位作者 贺帅 何俊培 吴清文 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2703-2713,共11页

针对传统的蒙特卡洛法求解机器人工作空间时精确度不够的问题,提出了一种改进的蒙特卡洛法。用传统的蒙特卡洛法生成一个种子工作空间,基于标准差动态可调的正态分布对种子工作空间进行扩展。在扩展过程中设定一个精度阈值,确保得到的... 针对传统的蒙特卡洛法求解机器人工作空间时精确度不够的问题,提出了一种改进的蒙特卡洛法。用传统的蒙特卡洛法生成一个种子工作空间,基于标准差动态可调的正态分布对种子工作空间进行扩展。在扩展过程中设定一个精度阈值,确保得到的工作空间中每个位置都能被准确的描述。基于得到的工作空间,提出了一种体元化算法求取工作空间的体积,寻找到工作空间的边界部分和非边界部分,通过对边界部分的不断细化,降低了体积求取误差。为了验证算法的有效性和实用性,以九自由度的超冗余串联机械臂为例,对本文改进的蒙特卡洛法和提出的体积求取算法进行仿真分析。结果表明:采样点数量相同时,改进的蒙特卡洛法生成的工作空间边界光滑,"噪声小";得到精确的工作空间时改进方法需要的采样点数仅是传统方法的4.67%;体积求取算法效率较高,相对误差小于1%;求得的工作空间体积可用于评估机械臂性能,为后续机械臂构型优化奠定了理论基础。 展开更多

关键词 机器人 工作空间 蒙特卡洛法 正态分布 体元

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基于工作空间分析的9自由度超冗余串联机械臂构型优化 被引量：23

18

作者 赵智远 徐振邦 +2 位作者 何俊培 贺帅 徐策 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第21期51-63,共13页

提出基于工作空间分析解决超冗余串联机械臂构型选择问题的方法。首先,采用正态分布对求取机器人工作空间的蒙特卡洛法进行改进。用归一化可操作度指标分析机械臂运动的灵活性,用数值仿真的方法得到了最大可操作度值与随机关节角组合的... 提出基于工作空间分析解决超冗余串联机械臂构型选择问题的方法。首先,采用正态分布对求取机器人工作空间的蒙特卡洛法进行改进。用归一化可操作度指标分析机械臂运动的灵活性,用数值仿真的方法得到了最大可操作度值与随机关节角组合的数量之间的关系,提出求取灵活工作空间的算法。其次,基于得到的工作空间,提出一种体元化算法求取工作空间的体积,寻找到工作空间的边界部分和非边界部分,通过对边界部分的不断细化,降低了体积求取误差。然后,分析多自由度串联机械臂构型设计方法,针对9自由度超冗余串联机械臂,确定出了36种待选择的构型方案。仿真分析9自由度超冗余串联机械臂的工作空间,在待选构型中选取了一组最优构型。结果表明:改进的蒙特卡洛法生成了精确的工作空间;体积求取算法效率较高,相对误差小于1%;所选构型的工作空间指标优于已研制的构型,其中可达工作空间体积提高了26.49%,灵活工作空间体积提高了36.63%。 展开更多

关键词 机械臂 工作空间 蒙特卡洛法 体元化 构型

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线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真 被引量：10

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作者 韦贵炜 徐振邦 +2 位作者 赵智远 于阳 吴清文 《机械传动》 北大核心 2019年第11期32-38,53,共8页

面向复杂空间环境的需求,设计了一种新型线驱动连续型机械臂。基于几何分析方法提出了一种简单的线驱动连续型机械臂建模方法,分析了单级柔性关节的关节空间、驱动空间和操作空间之间的运动学映射关系,给出了三级柔性关节的解耦运动学算... 面向复杂空间环境的需求,设计了一种新型线驱动连续型机械臂。基于几何分析方法提出了一种简单的线驱动连续型机械臂建模方法,分析了单级柔性关节的关节空间、驱动空间和操作空间之间的运动学映射关系,给出了三级柔性关节的解耦运动学算法,利用改进的蒙特卡洛法描述其工作空间,并用Matlab对机械臂进行运动学仿真,通过对原理样机的实验研究验证了运动学算法的正确性,同时展示了机械臂良好的弯曲能力。 展开更多

关键词 线驱动 连续型机械臂 柔性关节 运动学 工作空间

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板栗花饮料的加工关键技术研究 被引量：6

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作者 贾雅琼 常虹 +2 位作者 周家华 赵丽芹 赵智远 《食品工业》 北大核心 2011年第9期22-25,共4页

以板栗花为原料,研究板栗花原液的提取、饮料的调配及澄清等工艺。结果表明:板栗花原液浸提的最佳工艺条件为提取温度60℃,提取时间为25 min,料液比为1︰70,超声功率为700 W;最优配方为蜂蜜含量2%,白砂糖6%,柠檬酸0.02%;通过各种物理澄... 以板栗花为原料,研究板栗花原液的提取、饮料的调配及澄清等工艺。结果表明:板栗花原液浸提的最佳工艺条件为提取温度60℃,提取时间为25 min,料液比为1︰70,超声功率为700 W;最优配方为蜂蜜含量2%,白砂糖6%,柠檬酸0.02%;通过各种物理澄清法的试验效果对比,得出澄清效果最佳的为超滤,压力为0.1 MPa。 展开更多

关键词 板栗花 浸提 调配 澄清

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