基于Darknet框架下YOLO v2算法的车辆多目标检测方法 被引量：23

1

作者 李珣 刘瑶 +2 位作者 李鹏飞 张蕾 赵征凡 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期142-158,共17页

针对道路车辆目标检测传统方法需随场景变化提取不同特征,检测率较低与鲁棒性差的问题,提出了一种基于Darknet框架下YOLO v2算法的车辆多目标检测方法;根据目标路段场景与车流量的变化对YOLO-voc网络模型进行改进,基于ImageNet数据集和... 针对道路车辆目标检测传统方法需随场景变化提取不同特征,检测率较低与鲁棒性差的问题,提出了一种基于Darknet框架下YOLO v2算法的车辆多目标检测方法;根据目标路段场景与车流量的变化对YOLO-voc网络模型进行改进,基于ImageNet数据集和微调技术获得分类训练网络模型,对训练结果和车辆目标特征进行分析后进一步调整改进的算法参数,最终获得更适合于道路车辆检测的YOLO-vocRV网络模型下车辆多目标检测方法;为验证检测方法的有效性和完备性,采用不同车流密度进行了车辆多目标检测试验,并与经典YOLO-voc、YOLO9000模型进行了对比;采用改进YOLO-vocRV网络模型,选取20 000次迭代,分析了多目标检测结果。试验结果表明:在阻塞流样本条件下,YOLO9000网络模型检测率为93.71%,YOLO-voc网络模型检测率为94.48%,改进YOLO-vocRV网络模型检测率达到了96.95%,因此,改进网络模型YOLOvocRV检测率较高;YOLO-vocRV模型精确度和召回率均聚集在0.95,因此,在获得较好精确度的条件下损失的召回率明显较小,达到了很好的折中;采用混合样本训练后,基于YOLO-vocRV模型的车辆多目标检测方法的检测率在自由流状态下可达99.11%,同步流状态下可达97.62%,阻塞流状态下可达到97.14%,具有较小的误检率和良好的鲁棒性。 展开更多

关键词 交通信息工程 深度学习 多目标检测 Darknet框架 YOLO v2算法 网络模型

原文传递

虚拟维修训练的基本问题与技术体系研究 被引量：9

2

作者 李星新 郝建平 +1 位作者 叶飞 赵征凡 《微计算机信息》 2010年第16期30-32,共3页

给出了虚拟维修训练的概念和内涵,分析了虚拟维修训练的基本问题,建立了虚拟维修训练的技术体系,并对虚拟维修训练的发展进行了展望。

关键词 虚拟维修训练 技术体系

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多智能体博弈的纺织车间搬运机器人任务分配 被引量：9

3

作者 李珣 南恺恺 +2 位作者 赵征凡 王晓华 景军锋 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期78-87,共10页

针对当前纺织品智能化生产加工过程中搬运机器人所面临的大规模复杂动态任务分配问题,提出了一种基于智能体博弈理论的分布式自主决策框架。根据纺织品实际生产过程任务环境建立任务模型,在考虑到任务的距离和时间优先级等因素下建立目... 针对当前纺织品智能化生产加工过程中搬运机器人所面临的大规模复杂动态任务分配问题,提出了一种基于智能体博弈理论的分布式自主决策框架。根据纺织品实际生产过程任务环境建立任务模型,在考虑到任务的距离和时间优先级等因素下建立目标函数,以智能体的目标效用函数最优为策略选择依据,引入博弈论中的Nash均衡理论对问题求解,并对该决策框架进行了实验验证。实验结果表明:在该决策框架下任务的分配相比同类分布式任务分配算法能够得到全局最优解,具有较强的可扩展性、良好的鲁棒性、收敛性能,同时对动态任务分配同样具有良好结果表现。 展开更多

关键词 多智能体 搬运机器人 任务分配 纺织车间 博弈论

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车路协同下基于行车指引的改进STCA双车道换道模型 被引量：6

4

作者 李珣 马文哲 +2 位作者 赵征凡 张凯兵 王晓华 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1134-1142,共9页

为提供一种车路协同交通环境可采用的换道规则,提出了一种基于行车指引的改进STCA双车道换道模型STCA-M.首先,对车路协同交通环境中的车辆间关系进行分析,根据位置、速度、加速度等需交互的基本信息构造了威胁评价函数;其次,根据动态安... 为提供一种车路协同交通环境可采用的换道规则,提出了一种基于行车指引的改进STCA双车道换道模型STCA-M.首先,对车路协同交通环境中的车辆间关系进行分析,根据位置、速度、加速度等需交互的基本信息构造了威胁评价函数;其次,根据动态安全距离和路段实时拥堵状态建立双车道车辆行车指引函数,提供诱导车速和换道指引.最后,在数值分析中,分别与STCA、STCA-I、STCA-S模型以及混合双车道交通流模型在不同车辆密度下的平均速度、平均流量、换道频率以及时空斑图进行对比.结果表明,STCA-M模型的换道频率较STCA-S模型提高了约6.91%,最大平均流量较STCA-I和STCA-S模型分别提高了约21.21%和7.28%.车路协同下的协同换道模型STCA-M能够有效调节双车道路段微观交通对象的运动趋势,提高车辆换道和道路使用效率. 展开更多

关键词 交通工程 微观交通对象 车路协同 元胞自动机模型 换道模型

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基于一致性改进模型的多机器人编队运动规划方法 被引量：6

5

作者 李珣 何晶晶 +2 位作者 赵征凡 严冬 王晓华 《西安工程大学学报》 CAS 2021年第3期44-53,59,共11页

针对有限环境内因移动机器人数量增加造成的运动过程中的运动轨迹冲突增多的问题,提出了一种基于编队一致性的多机器人运动规划方法。结合基于弹簧力映射的编队避障模型和一致性改进模型来保证编队避障的效率;增加领航机器人的共享避障... 针对有限环境内因移动机器人数量增加造成的运动过程中的运动轨迹冲突增多的问题,提出了一种基于编队一致性的多机器人运动规划方法。结合基于弹簧力映射的编队避障模型和一致性改进模型来保证编队避障的效率;增加领航机器人的共享避障信息,并加入动态速度限制函数保证运动中队形的保持。最后,设计了有、无动态冲突的车间仿真环境,对5~20个机器人组成的编队进行了运动规划实验。结果表明:在无动态冲突环境和有动态冲突环境中,20个机器人编队路径长度均值比5个机器人编队仅分别增加4.70%和1.65%。提出的运动规划方法能够对多机器人进行有效调节,对于机器人数量的变化影响具有较好的稳定性。 展开更多

关键词 多机器人编队 运动规划 弹簧力 速度限制 一致性 动态冲突

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装备维修训练内容规划方法研究 被引量：4

6

作者 赵征凡 郝建平 李星新 《微计算机信息》 2011年第5期12-14,共3页

为了解决维修训练内容制定缺乏针对性、安全性的问题,提高训练效率,首先分析总结了维修训练的一般特点,继而提出训练的系统工程方法,重点研究了该方法分析阶段维修工作任务转化为训练内容的方法,为制定高效的训练方案提供了理论基础。

关键词 维修训练 内容规划 训练的系统工程方法

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基于三维视景的虚拟武器装备系统 被引量：3

7

作者 赵征凡 杨作宾 车建国 《兵工自动化》 2006年第10期13-14,18,共3页

基于三维视景的武器装备虚拟系统包括视景建模和视景驱动。三维视景建模采用高层建模软件MultiGenCreator,包括建立模型的多边形面、添加纹理、其他修饰、构造细节层次节点及设置自由度节点。视景驱动采用Vega模型驱动软件,通过选择对... 基于三维视景的武器装备虚拟系统包括视景建模和视景驱动。三维视景建模采用高层建模软件MultiGenCreator,包括建立模型的多边形面、添加纹理、其他修饰、构造细节层次节点及设置自由度节点。视景驱动采用Vega模型驱动软件,通过选择对象、场景、观察者、运动方式及其它按钮等步骤实现。 展开更多

关键词 武器虚拟系统 三维视景建模 视景驱动 MULTIGEN CREATOR VEGA

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车路协同下带诱导车速的单车道改进NS模型 被引量：4

8

作者 李珣 赵征凡 +1 位作者 刘瑶 南恺恺 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期101-108,共8页

面向车路协同环境,基于一维元胞自动机模型提出了一种带诱导车速单车道改进NS模型。分析了车路协同交通环境中可交互的基本车辆信息。根据前后车辆的位置、速度制约关系和邻近阻塞点位置等信息类别,以及在此信息交互条件下将对车辆运行... 面向车路协同环境,基于一维元胞自动机模型提出了一种带诱导车速单车道改进NS模型。分析了车路协同交通环境中可交互的基本车辆信息。根据前后车辆的位置、速度制约关系和邻近阻塞点位置等信息类别,以及在此信息交互条件下将对车辆运行产生的影响,在单向不发生换道的假设下,设计了不同车辆关系下的诱导车速模型,并基于诱导车速模型对NS模型进行了改进。根据实际道路条件,在不同车辆密度条件下,对所建模型进行了数值模拟。数值仿真结果表明:遵守诱导速度对车辆进行控制,能够在车辆密度小于0.4 pcu/km的路况中获得较好的平均速度和平均流量;但当车辆密度大于0.4 pcu/km时,由于同步相的增多,改进NS模型中平均车速和流量均不能优于当前微观交通流现状。不同遵守率仿真结果说明:在同等车流密度条件下,当遵守车速诱导的车辆比率下降,则诱导车速的有效性也发生下降。理论和数值结果均表明:在未来交通环境中的信息交互条件下,车辆的运动规律将发生改变。根据此改变所提改进NS模型能够较好地揭示车路协同条件下单车道环境中的微观交通现象,为未来智能交通提供理论基础。 展开更多

关键词 交通工程 微观交通流模型 车路协同系统 元胞自动机模型 计算机仿真

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一种改进PSO的室内机器人路径规划方法 被引量：3

9

作者 李珣 吴丹丹 +2 位作者 赵征凡 王晓华 张蕾 《计算机测量与控制》 2020年第3期206-211,共6页

针对室内空间局限性造成的移动机器人路径规划难度提升问题,文章分析了机器人室内移动中转弯、启停等运动特征,为获得最优规划路径引入了粒子群算法(particle swarm optimization,PSO),同时为改善经典算法中收敛度低、易早熟等问题,首... 针对室内空间局限性造成的移动机器人路径规划难度提升问题,文章分析了机器人室内移动中转弯、启停等运动特征,为获得最优规划路径引入了粒子群算法(particle swarm optimization,PSO),同时为改善经典算法中收敛度低、易早熟等问题,首先使用收敛因子、线性递减、非线性凹函数、随机分布方式等对PSO惯性权重的选取进行了讨论,并结合三次样条插值方法、选取罚函数作为适应度函数等对PSO进行了算法改进,最后,以实验室作为室内环境背景进行了仿真实验,并与经典的PSO路径规划方法进行了对比;实验结果表明,文章中改进的PSO路径规划方法精度高于经典PSO方法5%,平均寻优时间比经典PSO的少5s左右,能够有效地提高规划路径的平滑度,对于室内环境中机器人路径规划具有良好的实时性和有效性。 展开更多

关键词 粒子群算法 室内机器人 三次样条插值 惯性权重 路径规划

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火炮液压系统故障预测与健康管理体系设计与实现 被引量：3

10

作者 赵征凡 付江 +1 位作者 刘婧波 刘永寿 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第12期36-40,共5页

基于故障预测与健康管理技术在故障监测与诊断领域的智能化、自动化特点,建立了火炮液压系统故障树,通过故障模式与失效机理分析,应用灰色预测模型理论作为预测手段,设计并实现了软硬件相结合的火炮液压系统故障预测与健康管理体系。设... 基于故障预测与健康管理技术在故障监测与诊断领域的智能化、自动化特点,建立了火炮液压系统故障树,通过故障模式与失效机理分析,应用灰色预测模型理论作为预测手段,设计并实现了软硬件相结合的火炮液压系统故障预测与健康管理体系。设计的系统通过温度、压力、磨损颗粒浓度等数据的监控、测试、预测,实现了火炮液压系统的状态监测与健康管理。 展开更多

关键词 液压系统 故障预测与健康管理 故障树 灰色预测

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以可靠性为中心的装备维修 被引量：2

11

作者 赵征凡 车建国 杨作宾 《国防科技》 2006年第12期79-82,共4页

文章结合自行高炮在维修中存在的问题,通过分析现有的维修思想存在的误区,在现有维修体制中引入RCM的思想,并提出了优化决策的基本理论和方法。

关键词 可靠性维修 自行高炮

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支持装备维修训练的虚拟样机模型研究 被引量：1

12

作者 李星新 郝建平 +1 位作者 赵春宇 赵征凡 《微计算机信息》 2010年第13期30-32,共3页

按照层次化建模和按需求剪裁的思路,建立了一种新的虚拟样机模型框架,包括层次模型、外观模型、状态模型、功能模型、交互模型、关联关系模型和信息模型七部分。这种虚拟样机模型框架可以支持装备虚拟维修训练的各个环节,简化虚拟样机... 按照层次化建模和按需求剪裁的思路,建立了一种新的虚拟样机模型框架,包括层次模型、外观模型、状态模型、功能模型、交互模型、关联关系模型和信息模型七部分。这种虚拟样机模型框架可以支持装备虚拟维修训练的各个环节,简化虚拟样机建模工作的复杂性和工作量。 展开更多

关键词 虚拟样机模型 虚拟维修训练

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职业教育课程规划技术研究 被引量：1

13

作者 潘小燕 杨光 +1 位作者 赵征凡 张广周 《中州大学学报》 2009年第6期95-96,共2页

本文通过分析职业教育课程的特点,将系统工程方法应用在职业教育培训课程规划和相关产品设计、开发中,以满足用人单位(雇主)任职需求为目的,使培训课程更有针对性,从而提高教学效率。

关键词 职业教育 系统工程方法 培训课程 规划

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职业教育系统工程方法考核研究

14

作者 赵征凡 黄萌 潘小燕 《中州大学学报》 2010年第5期94-95,共2页

文章通过对教育的系统工程考核的分类,并对标准参照考核的进一步细化,明确标准参照考核的设计,开发步骤,为职业教育的系统工程考核方法提供帮助。

关键词 职业教育 系统工程 考核

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某型火炮预测与健康管理技术(PHM)体系结构设计与应用 被引量：1

15

作者 赵征凡 刘婧波 +1 位作者 黄萌 刘舜鑫 《计算机测量与控制》 2017年第12期114-116,共3页

故障预测与健康管理(PHM)技术已在航空航天领域取得较为广泛的应用,而在地面装备领域鲜有应用,为将故障预测与健康管理(PHM)技术从航空航天领域推广到地面装备领域,设计和构建了某型火炮的PHM体系结构;首先,通过对比和借鉴航空航天领域... 故障预测与健康管理(PHM)技术已在航空航天领域取得较为广泛的应用,而在地面装备领域鲜有应用,为将故障预测与健康管理(PHM)技术从航空航天领域推广到地面装备领域,设计和构建了某型火炮的PHM体系结构;首先,通过对比和借鉴航空航天领域典型的4种PHM体系结构OSA-CBM开放式体系结构、集中式体系结构、分布式体系结构、分层融合式体系结构的特点,结合地面装备作战特点和实际工作环境,设计并构建了适于地面装备的PHM体系结构;然后,以地面装备的PHM构建思路为依托,将PHM体系应用到具体的某型火炮中,设计出了基于某型火炮的PHM体系结构,根据所构建PHM体系结构,详细描述了在火炮上的应用情况;最后展望了PHM技术在地面装备领域的发展趋势和对国防工业发展的借鉴意义。 展开更多

关键词 PHM 火炮 结构体系 地面装备

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多车道环境下车辆运行状态的一种决策方法

16

作者 李珣 曲仕茹 赵征凡 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期135-140,149,共7页

城市道路解决拥堵手段之一为拓宽道路,但它导致车辆运行所受影响因素增多,驾驶员在这一状态下难以及时获取完备信息并做出快速和准确的判断。针对这一问题,多车道车辆运行的一种决策方法被设计提出,利用机器决策方式提高多车道环境下驾... 城市道路解决拥堵手段之一为拓宽道路,但它导致车辆运行所受影响因素增多,驾驶员在这一状态下难以及时获取完备信息并做出快速和准确的判断。针对这一问题,多车道车辆运行的一种决策方法被设计提出,利用机器决策方式提高多车道环境下驾驶员进行决策的准确性和快速性。为此分析了多道环境中车辆间的制约关系,利用粗糙集理论构造了运行状态信息表,并基于制约关系设计了启发式互信息约简算法。为解决边界域内状态决策值不精确和收敛速度慢的问题,根据车辆行驶过程中驾驶员的心理和精神因素,建立了多车道车辆运行的模糊意图模型。仿真试验表明,模糊意图模型能够对基于粗糙集的多车道车辆运行决策方法进行有效补充,改进方法能够在多车道环境中对车辆运行的状态给予快速、准确的决策值,其决策精度大于90%,最大决策时间小于0.81 s。 展开更多

关键词 智能运输系统 状态决策 模糊意图模型 交通控制 粗糙集 多车道环境

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