复杂环境下视觉SLAM闭环检测方法综述 被引量：57

1

作者 刘强 段富海 +1 位作者 桑勇 赵健龙 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期112-123,136,共13页

随着无人驾驶技术和虚拟现实技术的快速发展,近几年视觉同时定位与建图(SLAM)成为研究热点.本文针对复杂环境下视觉SLAM闭环检测的3个主要问题,场景描述、决策模型和闭环检测性能评价展开综述.首先,介绍了基于经典图像特征、深度学习、... 随着无人驾驶技术和虚拟现实技术的快速发展,近几年视觉同时定位与建图(SLAM)成为研究热点.本文针对复杂环境下视觉SLAM闭环检测的3个主要问题,场景描述、决策模型和闭环检测性能评价展开综述.首先,介绍了基于经典图像特征、深度学习、深度信息以及时变地图的场景描述方法,并详细分析了不同方法的优缺点.其次,概述了在基于场景描述的闭环识别过程中常用的一些决策模型,着重介绍了概率模型和序列匹配.再次,说明了闭环检测的性能评价方法,并分析了其与后端优化的联系.最后,围绕深度学习、后端优化和多种描述子融合等关键点,展望了有助于推动闭环检测技术未来发展的方向. 展开更多

关键词 视觉SLAM 闭环检测 场景描述 决策模型 性能评价

原文传递

利用BP算法实现集装箱编号识别 被引量：6

2

作者 李小平 段锴 赵健龙 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期345-347,共3页

研究集装箱字符识别 .采用数字图像处理、模式识别与神经网络技术及改良 BP算法实现集装箱编号的自动识别 .该方法有较强的适应性 ,可在不同的光照条件下工作 .在识别倾斜、变形、磨损、污染的集装箱时表现出较强的抗干扰能力 .改良 BP... 研究集装箱字符识别 .采用数字图像处理、模式识别与神经网络技术及改良 BP算法实现集装箱编号的自动识别 .该方法有较强的适应性 ,可在不同的光照条件下工作 .在识别倾斜、变形、磨损、污染的集装箱时表现出较强的抗干扰能力 .改良 BP算法具有分类功能 ,可以实现字符的识别 。 展开更多

关键词 图像处理 人工神经网络 BP算法 集装箱编号 模式识别

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烷基多糖苷对甲烷水合物生成影响 被引量：9

3

作者 赵健龙 马贵阳 +1 位作者 潘振 李文昭 《化学工程》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期17-22,共6页

烷基多糖苷(APG)是一种高效能、无毒性的非离子表面活性剂,它被广泛应用,尤其在水合物领域的研究更具有重要意义。通过实验,在改变质量浓度、初始压力、碳链长度3个条件下,分别研究了APG对甲烷水合物生成的影响。结果表明:合理地选取AP... 烷基多糖苷(APG)是一种高效能、无毒性的非离子表面活性剂,它被广泛应用,尤其在水合物领域的研究更具有重要意义。通过实验,在改变质量浓度、初始压力、碳链长度3个条件下,分别研究了APG对甲烷水合物生成的影响。结果表明:合理地选取APG溶液的质量浓度可以有效地提高水合物的生成速率与储气密度,1 500 mg/L的溶液体系效果最佳,最终储气密度(体积分数)可达到138. 17;实验初始压力与最终储气密度存在着一定的线性规律,压力增大,最终的储气密度也随之增大;碳链的长度会影响水合物的生成过程,增加碳链长度可以提高水合物生成速率。因此,合理地选择表面活性剂的碳链长度、种类、质量浓度以及初始压力,可明显提高水合物生成速率与储气能力。 展开更多

关键词 甲烷水合物 表面活性剂 储气密度 初始压力 碳链长度

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基于物候特征的植物光谱识别方法研究 被引量：7

4

作者 张磊 赵健龙 +1 位作者 贾坤 李晓松 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2836-2840,共5页

光谱分析对于植物识别特征与机理研究具有重要意义,长期以来在植被光谱的叶绿素吸收特征、水分吸收特征、红边效应、光谱波形参数提取、波形转换、以及植被叶面结构和化学组份对光谱的影响方面进行了大量研究,而在植物因季节变化引起的... 光谱分析对于植物识别特征与机理研究具有重要意义,长期以来在植被光谱的叶绿素吸收特征、水分吸收特征、红边效应、光谱波形参数提取、波形转换、以及植被叶面结构和化学组份对光谱的影响方面进行了大量研究,而在植物因季节变化引起的叶面结构、叶绿素、叶面积指数变化而产生的光谱变化研究较少。通过开展对不同生活型、叶面结构与大小、物候特征的11类植物季节生长过程的地物光谱观测,提取植物的归一化植被指数NDVI、包络线去除后的绿波段最大光谱吸收深度、红波段最大光谱吸收深度参数,对该参数时间过程曲线的均值、变幅、斜率进行分析,研究植物生长期和成熟期特征参数的植物光谱可分性研究。提出了植被光谱区分度的参数运算方法,利用该参数进行植被识别能力分析。结果表明:植物生长过程的光谱特征比成熟期的光谱特征更容易区分。在相同参数对比中,生长期植物区分度比成熟期区分度高出三个点。在植物生长过程中,总体上植被的季节变幅区分度>斜率区分度>均值区分度,而对于NDVI参数季节变化,植物季节斜率区分度最大。所以利用植物的季节NDVI斜率、绿波段最大光谱吸收深度的季节变幅、红波段最大光谱吸收深度的季节变幅进行植物的识别效果最佳。 展开更多

关键词 植物识别 物候特征 包络线去除 最大光谱吸收深度

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基于AMESim蓄能器组的动态特性研究 被引量：6

5

作者 桑勇 邵利来 +1 位作者 赵健龙 王旭东 《液压气动与密封》 2018年第1期20-24,共5页

蓄能器具有提供能源、消除脉动、吸收液压冲击和回收能量的功能,在液压系统中具有非常重要的作用。随着液压技术的不断发展,重载、大流量的大型工程液压设备层出不穷,大容量蓄能器的需求也日益增多。然而,大容量蓄能器因惯性大、反应不... 蓄能器具有提供能源、消除脉动、吸收液压冲击和回收能量的功能,在液压系统中具有非常重要的作用。随着液压技术的不断发展,重载、大流量的大型工程液压设备层出不穷,大容量蓄能器的需求也日益增多。然而,大容量蓄能器因惯性大、反应不灵敏,并且制造难度相对较大而制约着其发展。工程上通常采用蓄能器组代替单一大容量蓄能器,然而如何正确地选择蓄能器组最大化地发挥蓄能器的作用成了一个需要解决的问题。该文主要对多个小容量蓄能器并联构成的蓄能器组进行理论分析,建立相关零部件的数学模型,借助AMESim软件定量分析蓄能器组的动态特性,研究在不同频率加载的前提下蓄能器组的供油能力和抗管路压力波动能力。该文的研究将为选择合适的蓄能器组提供帮助。 展开更多

关键词 液压系统 蓄能器组 大流量 AMESIM 压力波动

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海上多平台互联电力系统开环点连接开关同步检测和合闸技术

6

作者 倪群辉 侯炜 +2 位作者 赵健龙 沈政 周希 《电工技术》 2024年第10期113-115,共3页

综合考虑海上多平台电力系统闭环设计开环运行方式的特点,采用基于频率修正的离散傅里叶算法(DFT)计算开环点LCB开关两侧不同频率母线电气量,并根据测量结果提出了事故情况下基于电源快速切换的合闸策略以及正常运行时多机组准同期的合... 综合考虑海上多平台电力系统闭环设计开环运行方式的特点,采用基于频率修正的离散傅里叶算法(DFT)计算开环点LCB开关两侧不同频率母线电气量,并根据测量结果提出了事故情况下基于电源快速切换的合闸策略以及正常运行时多机组准同期的合闸策略。 展开更多

关键词 海上平台 同步检测 组网互联

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基于GOOSE的煤矿供电防越级速断保护原理研究及应用 被引量：6

7

作者 李建冬 侯炜 +1 位作者 陈俊 赵健龙 《煤炭技术》 CAS 2019年第5期182-185,共4页

我国煤矿高压供电系统在实际运行中经常出现因下级变电所馈线故障导致上级变电所开关越级跳闸的事故,研究越级跳闸原因与保护原理对保证矿井生产安全及提高生产效率意义重大。在分析矿井越级跳闸原因及现阶段防越级保护原理的基础上,结... 我国煤矿高压供电系统在实际运行中经常出现因下级变电所馈线故障导致上级变电所开关越级跳闸的事故,研究越级跳闸原因与保护原理对保证矿井生产安全及提高生产效率意义重大。在分析矿井越级跳闸原因及现阶段防越级保护原理的基础上,结合智能变电站技术提出了基于站控层GOOSE逐级闭锁的煤矿防越级速断保护原理,并介绍了支持防越级速断保护的矿井智能保护装置软硬件设计;以王楼煤矿高压供电系统为例,阐述了防越级跳闸保护系统结构、GOOSE闭锁策略及工程实施方法。实验表明,提出的防越级速断保护原理能够有效防止矿井越级跳闸故障的发生,故障判别准确,动作速度快,提高了煤矿供电系统可靠性。 展开更多

关键词 煤矿高压供电系统 防越级速断保护 智能保护装置 GOOSE闭锁策略

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基于AMESim多泵合流液压能源系统的研究 被引量：4

8

作者 桑勇 邵利来 赵健龙 《液压气动与密封》 2017年第3期26-30,共5页

随着液压传动技术朝着高压大流量方向发展,大功率的工程设备层出不穷,当单一液压泵无法满足设备液压流量的需求时,工程上通常采用多泵合流的方式实现较大的输出流量。多泵合流方式除了能够输出较大的流量外,还可以通过不同排量泵的组合... 随着液压传动技术朝着高压大流量方向发展,大功率的工程设备层出不穷,当单一液压泵无法满足设备液压流量的需求时,工程上通常采用多泵合流的方式实现较大的输出流量。多泵合流方式除了能够输出较大的流量外,还可以通过不同排量泵的组合形式产生不同的流量输出实现液压系统的节能控制。基于此,该文主要对采用普通交流电机-定量泵的多泵合流液压能源系统进行理论分析,建立相关数学模型,利用AMESim软件进行仿真分析,研究多泵合流节能控制过程中不同泵组的启闭对管路压力的影响规律。采用PID控制器实现管路压力的闭环调节,降低了泵组切换对管路中压力波动的影响,从而为多泵合流液压能源系统的设计和节能控制提供参考。 展开更多

关键词 液压能源 多泵合流 AMESIM PID 节能控制

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机械装备中的惯性力补偿控制方案研究 被引量：3

9

作者 桑勇 王亚杰 +2 位作者 赵健龙 邵利来 胡登极 《液压气动与密封》 2016年第6期17-21,共5页

惯性是物理学中最基本的概念之一,惯性力存在于一切有质量且构件质心有加速度或有角加速度的机械装备中。当机械装备启动、急停、高加速度运转时,随着机械零部件运动而产生的惯性作用会给装备本身产生附加力,不仅会增加运动副中的摩擦... 惯性是物理学中最基本的概念之一,惯性力存在于一切有质量且构件质心有加速度或有角加速度的机械装备中。当机械装备启动、急停、高加速度运转时,随着机械零部件运动而产生的惯性作用会给装备本身产生附加力,不仅会增加运动副中的摩擦力和构件内应力,还会影响设备的控制精度。大型、重型液压装备由于其运动部件质量大,动态加载时较大的加速度会产生很大的惯性力,给动态控制带来不利影响。基于此,该文阐述了目前机械领域中针对惯性力的补偿研究成果,从回转运动场合,平面运动场合和复合运动场合三个方面对惯性力补偿控制问题进行了详细的分类和总结,希望能对大型、重型液压装备中不同运动场合的惯性力补偿控制方案研究提供参考。 展开更多

关键词 惯性力 回转机构 平面机构 补偿

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深源物质对滦平盆地白垩系西瓜园组古环境及油气成藏的影响

10

作者 赵健龙 张元福 +3 位作者 袁晓冬 霍艳翠 葛鹏程 蔡曦曜 《古地理学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1394-1406,共13页

火山活动或热液活动提供的深源物质可以保存在沉积岩中。在滦平盆地西瓜园组下段存在以玄武岩、泥晶碳酸盐岩纹层为代表的深源物质,可用通过薄片观察和地球化学分析手段,针对深源物质对其环境及油气成藏的影响进行分析。结果表明,西瓜... 火山活动或热液活动提供的深源物质可以保存在沉积岩中。在滦平盆地西瓜园组下段存在以玄武岩、泥晶碳酸盐岩纹层为代表的深源物质,可用通过薄片观察和地球化学分析手段,针对深源物质对其环境及油气成藏的影响进行分析。结果表明,西瓜园组下段的深源物质主要是通过水下火山喷发和热液喷流活动进入沉积岩中的。通过环境指标(Th/U、V/Cr、V/(V+Ni)、CIW、Sr/Cu等)的变化规律,发现热液喷流活动对环境是频繁、剧烈的短暂影响,而水下火山喷发对环境是间或、较弱的长期影响。通过富有机质层与热液强度指标((Fe+Mn)/Ti、Al/(Al+Fe+Mn))的对比发现,富有机质层具有高(Fe+Mn)/Ti值、低Al/(Al+Fe+Mn)值的特点。根据以上研究表明,深源物质的参与极大地提高了古生产力,其喷发、喷流机制使得水体缺氧、分层,为有机质提供了良好的保存条件。 展开更多

关键词 滦平盆地 白垩系 深源物质 热液喷流 水下火山 油气成藏

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基于多状态感知的转子集电环碳刷故障监测系统研究

11

作者 赵健龙 周希 +1 位作者 侯炜 倪群辉 《电工技术》 2023年第23期213-215,218,共4页

发电机转子集电环和碳刷的运行状态影响着发电机组的安全稳定运行,在集电环和碳刷出现异常和故障时需及时发现和处理,以免扩大事故。目前,集电环和碳刷的状态监测主要采用人工巡检或单一传感器监测的方式,效率较低,可靠性差。为此研究... 发电机转子集电环和碳刷的运行状态影响着发电机组的安全稳定运行,在集电环和碳刷出现异常和故障时需及时发现和处理,以免扩大事故。目前,集电环和碳刷的状态监测主要采用人工巡检或单一传感器监测的方式,效率较低,可靠性差。为此研究了一种基于多状态感知的转子集电环碳刷故障监测系统,通过对弧光、温度、电气量数据的实时采集和综合分析,及时辨识集电环碳刷的异常状态,保障发电机安全可靠的运行。 展开更多

关键词 集电环 碳刷 多状态感知 故障监测

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基于深度卷积神经网络的海上平台接地选线方法 被引量：1

12

作者 石勇 侯炜 +2 位作者 陈俊 李宇琦 赵健龙 《电气技术与经济》 2022年第4期1-8,共8页

针对目前海上采油平台接地故障选线准确率不高的问题,提出一种基于深度卷积神经网络的小电流单相接地故障选线方法,将接地瞬间的波形图像进行图像二值化和尺寸像素压缩等预处理得到神经网络所需的训练数据,通过使用Tensor Flow深度卷积... 针对目前海上采油平台接地故障选线准确率不高的问题,提出一种基于深度卷积神经网络的小电流单相接地故障选线方法,将接地瞬间的波形图像进行图像二值化和尺寸像素压缩等预处理得到神经网络所需的训练数据,通过使用Tensor Flow深度卷积神经网络进行训练后进行接地故障选线,实验结果表明,仅经过100多个现场及真型试验波形的训练后选线准确率即可达到95.83%,深度卷积神经网络比传统的神经网络算法具有更强的学习能力及更高的选线精度。 展开更多

关键词 深度学习 人工智能 接地选线 配网 Tensor Flow

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一种小电流接地系统单相接地故障精确定位方法 被引量：2

13

作者 李华 张玉柱 +2 位作者 朱一民 郭中山 赵健龙 《集成电路应用》 2021年第9期288-290,共3页

在小电流接地系统运行过程中,最为常见的故障便是单相接地故障。一旦电力系统运行期间出现接地故障问题,电力系统的安全以及日常用电的安全性都会受到极大影响。提出一种小电流接地系统单相接地故障精确定位方法,根据采集的母线及线路... 在小电流接地系统运行过程中,最为常见的故障便是单相接地故障。一旦电力系统运行期间出现接地故障问题,电力系统的安全以及日常用电的安全性都会受到极大影响。提出一种小电流接地系统单相接地故障精确定位方法,根据采集的母线及线路末端故障相电压可以计算出故障点到母线及线路末端距离比值,进一步可以计算出故障点到母线距离。 展开更多

关键词 接地故障 柔性消弧 精确定位

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宝山电站励磁系统改造实施技术 被引量：1

14

作者 赵健龙 《黑龙江水利科技》 2010年第4期75-76,共2页

宝山电站将原有的分立元件的模拟电路调节器改造为微机双通道励磁调节器,提高了设备的可靠性和稳定性。阐述了IEC-125B型系列微机双通道励磁系统的结构、特点、功能及优越性。

关键词 励磁控制 DSP28 线性最优 同步发电机

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发电机励磁碳刷运行故障检测方法

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作者 刘刚 赵健龙 《计算机测量与控制》 2022年第6期53-58,共6页

针对发电机励磁系统中碳刷结构故障检测困难,故障定位不准确的问题,该研究根据实际碳刷运行过程建立碳刷结构检测系统;通过建立组件对象模型(COM)动态检测方案将碳刷结构模型化,使系统能够更精确地检测到故障原因;设计数字式光纤传感器(... 针对发电机励磁系统中碳刷结构故障检测困难,故障定位不准确的问题,该研究根据实际碳刷运行过程建立碳刷结构检测系统;通过建立组件对象模型(COM)动态检测方案将碳刷结构模型化,使系统能够更精确地检测到故障原因;设计数字式光纤传感器(BF5R)检测电路将碳刷故障过程图像化,缩短系统检测时间;通过改进维格纳威尔分布(WVD)故障定位算法精准定位碳刷故障位置,采用合理方式进行维修;通过Proteus软件仿真检测系统运行过程,实验表明该设计对碳刷故障检测具有明显效果,在15 kW发电机环境中,碳刷故障定位时间为3.5 min,信号幅值为13 V,结果精确度为96.4%,证实了该设计的可行性;通过仿真对比3种不同系统信号检测幅值电压和检测准确度曲线,由此验证了该研究的优越性。 展开更多

关键词 发电机励磁系统 碳刷故障检测 COM动态检测方案 BF5R检测电路 改进WVD算法

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浅谈语文教师自身素质的提高

16

作者 赵健龙 《新课程研究（下旬）》 2008年第2期16-17,共2页

教师从事塑造人的工作，因而被称之为人类灵魂的工程师。教师这一职业特点，决定了教师必须不断提高自身素质，努力塑造一个完美的自我。那么，语文教师应当怎样不断自我充实，自我完善，逐步提高自身素质呢？

关键词 教师自身素质 语文教师 职业特点 自我完善 工程师

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西沟水电站直流系统改造

17

作者 刘长丽 赵健龙 《黑河科技》 1998年第4期19-20,共2页

关键词 水电站 直流系统 技术改造 免维护电池 微机监控

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集中你的注意力

18

作者 赵健龙 《中小学心理健康教育》 2020年第1期26-28,共3页

【活动理念】注意力是智力的五个基本因素之一,是记忆力、观察力、想象力、思维力的准备状态,所以注意力被人们称为心灵的门户。俄罗斯教育家乌申斯基曾精辟地指出:"注意是我们心灵的惟一门户,意识中的一切必然经过它才进来。门开... 【活动理念】注意力是智力的五个基本因素之一,是记忆力、观察力、想象力、思维力的准备状态,所以注意力被人们称为心灵的门户。俄罗斯教育家乌申斯基曾精辟地指出:"注意是我们心灵的惟一门户,意识中的一切必然经过它才进来。门开得越大,我们学到的东西就越多。而一旦注意力涣散了或无法集中,心灵的门户就关闭了,一切有用的知识信息都无法进入。" 展开更多

关键词 注意力 小学生 活动设计

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小学品德教学“生活化”四部曲

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作者 赵健龙 《师道（教研）》 2014年第1期54-54,共1页

品德与生活教学的生活化是将教学活动置于现实的生活背景之中，从而激发学生作为生活主体参与活动的强烈愿望．同时将教学的目的、要求转化为学生作为生活主体的内在需要，让他们在生活中学习，在学习中更好地生活，从而获得有活力的知... 品德与生活教学的生活化是将教学活动置于现实的生活背景之中，从而激发学生作为生活主体参与活动的强烈愿望．同时将教学的目的、要求转化为学生作为生活主体的内在需要，让他们在生活中学习，在学习中更好地生活，从而获得有活力的知识，并使情操得到真正的陶冶。 展开更多

关键词 “生活化” 品德教学 部曲 小学 品德与生活 生活背景 教学活动 参与活动

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谈小学生写作中的仿写训练

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作者 赵健龙 张娟娟 《中华少年》 2017年第27期54-54,共1页

一提起模仿训练,便有很多的人理解为写'葫芦文',是拾人牙慧,不符合当今的学生创造思维能力的培养,于是在如今的教学中出现了一个误区:注重学生个性的发挥而忽视了模仿训练。当然,我们不能忽视由于学生兴趣、爱好、气质、性格的... 一提起模仿训练,便有很多的人理解为写'葫芦文',是拾人牙慧,不符合当今的学生创造思维能力的培养,于是在如今的教学中出现了一个误区:注重学生个性的发挥而忽视了模仿训练。当然,我们不能忽视由于学生兴趣、爱好、气质、性格的不同而形成的写作上的差异,我们的学生毕竟是初学写作者,对于小学生来讲,提高他们的写作水平的最有效的途径就是模仿。在模仿中探索,在模仿中领悟,在模仿中形成自己的创新和技能,然后走向成熟和成功的必由之路. 展开更多

关键词 小学生 仿写训练 作文训练

原文传递