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题名基于摄像头识别的主动接物垃圾桶设计
被引量：3
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作者
杜昕
赫向阳
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机构
西南交通大学
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出处
《机电工程技术》
2013年第8期137-139,175,共4页
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文摘
以16位MC9S12XS128单片机为核心设计了一种办公用主动接物垃圾桶,利用摄像头识别抛落物进行定位,并驱动垃圾桶自带的电机从而主动接住垃圾。主动接物垃圾桶作为服务机器人的一种,有着巨大的市场和应用前景,给人们带来很大的便利。
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关键词
垃圾桶
摄像头
主动接物
定位
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Keywords
trash can
camera
active receivingstuff
position
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机器人航天员冗余机械臂自运动优化
被引量：7
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作者
刘世平
赫向阳
韩亮亮
李世其
付艳
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机构
华中科技大学机械科学与工程学院
上海宇航系统工程研究所
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出处
《载人航天》
CSCD
2017年第2期143-149,共7页
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基金
载人航天预先研究项目(030401)
上海航天科技创新基金资助项目(SAST201409)
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文摘
为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机械臂的自运动。为了使仿人臂处于一种自然的构型和姿态,定义了"偏离中心度"的指标来表示关节偏离中心位置的程度,通过这个评价指标来描述仿人臂的最优位形,从而建立自运动优化函数。采用具有线性减小惯性权重的粒子群优化算法来寻找自运动优化函数的最优解。最后在机器人航天员平台进行验证,可以快速有效地完成冗余手臂自运动优化。
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关键词
冗余机械臂
运动学
自运动优化
粒子群算法
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Keywords
redundant manipulator
kinematics
self-motion optimization
particle swarm optimization algorithm
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种自移动空间机械臂末端执行器的研制
被引量：5
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作者
韩亮亮
赫向阳
杨健
陈萌
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机构
上海宇航系统工程研究所
华中科技大学机械科学与工程学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2016年第6期720-726,共7页
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基金
载人航天领域预先研究项目(030401)
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文摘
针对中小型自移动空间机械臂在轨操作和"换位行走"的任务需求,研制了一种小型化、大容差、高刚度可靠连接的末端执行器及其相应的目标适配器.末端执行器采用单一驱动实现捕获、拉紧锁合、解锁和电连接器插拔等多种功能.考虑捕获容差条件及锁合性能要求,对末端执行器的关键机构参数进行设计.通过ADAMS建立虚拟样机,对捕获容差及锁合的功能性能进行验证.最后通过样机实验对末端执行器的功能进行验证,验证了设计的可行性及仿真的准确性.
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关键词
空间机械臂
末端执行器
目标适配器
抓取机构
捕获
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Keywords
space manipulator
end-effector
grapple interface
grapple mechanism
capture
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分类号
V423.7
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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