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基于路径预测的自主车最优跟踪控制
1
作者 贾祝蓉 李雷 +1 位作者 贾新春 成婷婷 《测试技术学报》 2011年第3期266-269,共4页
针对自主车,提出了高速公路交通环境下的一种快速路径预测算法.通过引入一个车辆运动学预瞄模型,对自主车未来的行驶位置进行估计.并结合所提路径算法给出的目标道路位置,计算预测误差.设计了基于预测误差的最优反馈控制器用于实现路径... 针对自主车,提出了高速公路交通环境下的一种快速路径预测算法.通过引入一个车辆运动学预瞄模型,对自主车未来的行驶位置进行估计.并结合所提路径算法给出的目标道路位置,计算预测误差.设计了基于预测误差的最优反馈控制器用于实现路径跟踪.CarSim+Simulink仿真结果表明:所提最有控制器保证自主车在速度v<16 m/s时具有较好的路径跟踪性能. 展开更多
关键词 自主车 预瞄模型 路径预测 最优反馈控制 CarSim软件
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基于模糊控制器的无人车的轨迹控制
2
作者 成婷婷 李雷 贾祝蓉 《太原师范学院学报（自然科学版）》 2010年第4期10-13,共4页
提出了将模糊逻辑控制器(FLC)用于无人车的轨迹跟踪问题,同时考虑了车辆路径跟踪过程中关于误差的预测.提出了用横向误差和横摆角误差切换的方法来调节无人车的预测轨迹误差,使其跟踪预期的轨迹.最后用MATLAB-simulink和Carsim软件进行... 提出了将模糊逻辑控制器(FLC)用于无人车的轨迹跟踪问题,同时考虑了车辆路径跟踪过程中关于误差的预测.提出了用横向误差和横摆角误差切换的方法来调节无人车的预测轨迹误差,使其跟踪预期的轨迹.最后用MATLAB-simulink和Carsim软件进行仿真.仿真结果表明了,所提到的模糊逻辑控制器能很好跟踪预期的轨迹. 展开更多
关键词 横向偏差 横摆角误差 模糊逻辑控制器 轨迹控制
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