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无人机集群研究进展综述 被引量:86
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作者 贾永 田似营 李擎 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第S01期4-14,共11页
集群行为是一种常见于自然界中鱼群、鸟群、蜂群等低等群居生物的集体行为,生物群中的个体仅依靠局部感知作用和简单的通信规则自主决定其运动状态,并且从简单的局部规则涌现出协同的整体行为。受此启发,提出了无人机集群作战的概念。... 集群行为是一种常见于自然界中鱼群、鸟群、蜂群等低等群居生物的集体行为,生物群中的个体仅依靠局部感知作用和简单的通信规则自主决定其运动状态,并且从简单的局部规则涌现出协同的整体行为。受此启发,提出了无人机集群作战的概念。无人机集群作战是指依靠大量低成本、速度快、适应能力强、易于携带和投射的无人机形成规模优势,从而取得战争的主动权。由于无人机集群技术的重要战略地位,中美俄等军事大国均开始重视无人机集群技术的持续发展。介绍了无人机集群的研究动机,从模型、协议和平台3个角度总结了研究方法,重点分析了几种典型作战模式以及涉及的若干关键技术。综上所述,集群技术在军事方面具有重要的应用价值,必将引领全新的作战模式。 展开更多
关键词 无人机 集群技术 大规模系统 人机协同 分布式控制
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多机器人编队控制研究进展 被引量:16
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作者 贾永 李擎 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期893-900,共8页
首先介绍了传统的编队控制方法的定义、特点和常用方法及优缺点,并将传统编队控制时代定义为前编队控制时代.随着多智能体技术的发展,将多智能体技术引入到编队控制问题中,诞生了众多新的研究成果,称为后编队控制时代.后编队控制时代以... 首先介绍了传统的编队控制方法的定义、特点和常用方法及优缺点,并将传统编队控制时代定义为前编队控制时代.随着多智能体技术的发展,将多智能体技术引入到编队控制问题中,诞生了众多新的研究成果,称为后编队控制时代.后编队控制时代以多智能体技术为基础,随着通信技术、计算机技术、人工智能技术的发展而逐渐壮大起来,并受到了学者的广泛关注.前编队控制时代强调多机器人通过编队协作完成单个机器人无法实现的任务,提高任务完成效率且缩短任务完成时间.后编队控制时代则是在前编队控制时代的基础上,更强调低成本、同步性和协同性,但却不那么重视每个个体的任务分工,甚至是按照规则自由分配任务,不再有"不可替代"的个体存在.最后给出了研究编队控制问题的基本思路和目前尚待解决的关键问题. 展开更多
关键词 机器人 编队控制 多智能体技术 大规模系统 分布式控制
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Noise-induced phase transition in the Vicsek model through eigen microstate methodology
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作者 Yongnan Jia Jiali Han Qing Li 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2024年第9期327-338,共12页
This paper presents a comprehensive framework for analyzing phase transitions in collective models such as theVicsek model under various noise types. The Vicsek model, focusing on understanding the collective behavior... This paper presents a comprehensive framework for analyzing phase transitions in collective models such as theVicsek model under various noise types. The Vicsek model, focusing on understanding the collective behaviors of socialanimals, is known due to its discontinuous phase transitions under vector noise. However, its behavior under scalar noiseremains less conclusive. Renowned for its efficacy in the analysis of complex systems under both equilibrium and nonequilibriumstates, the eigen microstate method is employed here for a quantitative examination of the phase transitions inthe Vicsek model under both vector and scalar noises. The study finds that the Vicsek model exhibits discontinuous phasetransitions regardless of noise type. Furthermore, the dichotomy method is utilized to identify the critical points for thesephase transitions. A significant finding is the observed increase in the critical point for discontinuous phase transitions withescalation of population density. 展开更多
关键词 Vicsek model phase TRANSITIONS EIGEN MICROSTATE method noise
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基于动态贝叶斯网络的多无人机集群对抗策略
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作者 贾永 焦宇航 +2 位作者 陈萱 李擎 鲁小雅 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期1216-1226,共11页
红蓝双方集群攻防对抗博弈问题是近年来复杂系统研究领域的热点和难点,在军事领域、网络安全领域和人工智能领域均具有重要的应用价值.在实际对抗中,环境的不确定性和智能体行为的多样性导致问题难以建模,而实战环境又要求智能体能够对... 红蓝双方集群攻防对抗博弈问题是近年来复杂系统研究领域的热点和难点,在军事领域、网络安全领域和人工智能领域均具有重要的应用价值.在实际对抗中,环境的不确定性和智能体行为的多样性导致问题难以建模,而实战环境又要求智能体能够对态势的变化给出实时、高效的响应.为解决上述问题,本文提出了一种面向红蓝双方集群攻防对抗博弈问题的研究框架.首先,提出了一种基于改进后的兰彻斯特方程的对抗博弈模型,并在此基础上探讨了如何适应性改进Kuhn–Munkres(KM)算法以解决对抗博弈过程中的多目标任务分配问题.其次,为了提升无人机个体的环境适应性,提出了一种集群攻防对抗策略,利用动态贝叶斯网络对集群攻防对抗过程中产生的一系列不确定性因素进行实时、高效的推理和预测.该策略可有效降低对抗模型的复杂度和计算量,广泛提高决策的精确性和快速性.最后,基于上述对抗博弈模型搭建了仿真平台,实时展示红蓝双方无人机集群对抗过程,并对上述算法的有效性进行验证.仿真结果表明,所提出的上述理论框架可以实现红蓝双方对抗模拟演示过程,可有效解决红蓝双方打击对抗过程中的多目标任务分配问题,并对对抗过程中所产生的不确定性因素进行合理的预测和评估. 展开更多
关键词 集群对抗 分布式协同 兰彻斯特方程 KM算法 动态贝叶斯网络
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