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高斯-厄米特粒子滤波器 被引量：77
1
作者 袁泽剑 郑南宁 贾新春 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第7期970-973,共4页
针对非线性、非高斯系统状态的在线估计问题 ,本文提出一种新的基于序贯重要性抽样的粒子滤波算法 .在滤波算法中 ,我们用一簇高斯 厄米特滤波器 (GHF)来产生重要性概率密度函数 .此概率密度在系统状态的转移概率的基础上融入最新的观... 针对非线性、非高斯系统状态的在线估计问题 ,本文提出一种新的基于序贯重要性抽样的粒子滤波算法 .在滤波算法中 ,我们用一簇高斯 厄米特滤波器 (GHF)来产生重要性概率密度函数 .此概率密度在系统状态的转移概率的基础上融入最新的观测数据 ,因此更接近于系统状态的后验概率 .理论分析与实验结果表明 :在观测模型具有高精度的场合或似然函数位于系统状态转移概率的尾部时 ,用GHF产生重要性概率密度函数的粒子滤波即高斯 厄米特粒子滤波 (GHPF)的性能要明显地优于标准的粒子滤波、扩展的卡尔曼滤波、GHF . 展开更多
关键词 状态估计 粒子滤波器 高斯-厄米特滤波 序贯重要性抽样 重要性概率密度函数
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复杂背景下的车辆牌照字符提取方法研究 被引量：14
2
作者 权炜 郑南宁 贾新春 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2002年第1期25-29,共5页
针对复杂背景中字符难于提取的问题 ,提出了一种通用的提取字符的方法 .该方法很好地利用了字符固有的特性 ,先对图像进行基于变分法的自适应二值化 ,再用一种快速区域标号算法求取连通域 ,然后对连通域进行处理 ,提取出字符行 ,最后进... 针对复杂背景中字符难于提取的问题 ,提出了一种通用的提取字符的方法 .该方法很好地利用了字符固有的特性 ,先对图像进行基于变分法的自适应二值化 ,再用一种快速区域标号算法求取连通域 ,然后对连通域进行处理 ,提取出字符行 ,最后进行倾斜校正 .实验结果表明 ,该方法简单可行 ,成功率达到了 96 %以上 . 展开更多
关键词 车辆牌照 字符提取 交通管理 变分法 图像分割
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线性不确定时滞系统的可靠保性能鲁棒控制 被引量：35
3
作者 贾新春 郑南宁 张元林 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期971-975,共5页
研究了含有故障执行器的线性不确定时滞系统的可靠保性能鲁棒控制问题 .执行器故障模型概括了执行器正常、执行器部分退化和执行器完全失效三种情况 ,系统的性能函数是带有故障输入项的积分二次函数 .利用Lyapunov稳定理论及矩阵不等式... 研究了含有故障执行器的线性不确定时滞系统的可靠保性能鲁棒控制问题 .执行器故障模型概括了执行器正常、执行器部分退化和执行器完全失效三种情况 ,系统的性能函数是带有故障输入项的积分二次函数 .利用Lyapunov稳定理论及矩阵不等式方法 ,得到了系统存在可靠保性能鲁棒控制器的代数矩阵不等式 (AMI)形式的充分条件和控制器的设计方法 ,给出了系统的一个可保性能的表达式 .基于LMI方法 ,给出了AMI的一个求解算法 . 展开更多
关键词 线性不确定时滞系统 执行器 Lyapunov稳定理论 矩阵不等式方法 可靠保性能鲁棒控制
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控制科学与技术的发展及其思考 被引量：14
4
作者 郑南宁 贾新春 袁泽剑 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第S1期7-17,共11页
简要介绍了控制科学的发展状况 ;讨论了传统控制理论在解决实际问题中的一些局限性以及控制科学当前面临的挑战 ;阐述了控制科学与人工智能和认知科学等新兴学科的结合将对处理复杂系统和社会经济中的一些重大课题提供有价值的科学理论... 简要介绍了控制科学的发展状况 ;讨论了传统控制理论在解决实际问题中的一些局限性以及控制科学当前面临的挑战 ;阐述了控制科学与人工智能和认知科学等新兴学科的结合将对处理复杂系统和社会经济中的一些重大课题提供有价值的科学理论和方法 ;强调了控制科学的进一步发展仍然要依赖于重大需求导向 ,使其在我国信息化带动工业化和现代化的进程中发挥重要的作用 . 展开更多
关键词 经典控制 智能控制 人工智能 智能信息处理
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一类广义不确定线性系统稳定控制 被引量：13
5
作者 王朝珠 戴立意 贾新春 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第2期18-26,共9页
本文讨论一类广义不确定线性系统Ex(t)=(A+δA)x(t)+(B+δB)u(t)的稳定控制问题,这里,E为奇异阵;δA∈U_A(α)δB∈U_B(β)均为系统的不确定量,U_A(α)、U_B(β)为某类集合,α>0,0<β<(2~1/2-1),在广义线性系统Ex(t)=Ax(t)+Bu... 本文讨论一类广义不确定线性系统Ex(t)=(A+δA)x(t)+(B+δB)u(t)的稳定控制问题,这里,E为奇异阵;δA∈U_A(α)δB∈U_B(β)均为系统的不确定量,U_A(α)、U_B(β)为某类集合,α>0,0<β<(2~1/2-1),在广义线性系统Ex(t)=Ax(t)+Bu(t)能稳、能正常化条件下,上述不确定系统具有稳定鲁棒控制器,并且该控制器可消除该系统的脉冲行为。 展开更多
关键词 线性系统 稳定控制
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基于Markov随机场和FRAME模型的无监督图像分割 被引量：9
6
作者 程兵 王莹 +4 位作者 郑南宁 贾新春 袁泽剑 李青 卞正中 《中国科学（E辑）》 CSCD 北大核心 2004年第4期391-400,共10页
提出了一种多纹理图像的无监督分割方法.此方法应用两层的随机场模型对需要分割的图像进行建模.第一层用Markov随机场(MRF)模型表示一个不可观测的区域图像,第二层用“滤波器,随机场和最大熵(FRAME)”模型表示覆盖每一个区域的纹理图像... 提出了一种多纹理图像的无监督分割方法.此方法应用两层的随机场模型对需要分割的图像进行建模.第一层用Markov随机场(MRF)模型表示一个不可观测的区域图像,第二层用“滤波器,随机场和最大熵(FRAME)”模型表示覆盖每一个区域的纹理图像,与传统的分层Markov随机场(HMRF)模型相比较,FRAME模型可以取较大的邻域系,从而对更加复杂的图案式样进行建模.根据Bayes定理,分割问题被转化成一个最大后验(MAP)估计问题.迭代条件模型(ICM)算法用来求解最大后验估计.提出一个基于局部熵率的算法来简化MRF参数的估计,FRAME模型的参数用最大期望(EM)算法估计.最后,使用一些合成的和真实的图像分别来做实验,实验结果表明该方法能有效地分割含有复杂纹理的图像,并且对噪声有一定的鲁棒性. 展开更多
关键词 MARKOV随机场 FRAME模型 无监督图像分割 最大后验估计 迭代条件模型 图像信息处理
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无人驾驶汽车路径跟踪模糊预测控制 被引量：15
7
作者 尹晓丽 李雷 贾新春 《中北大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2011年第2期135-138,共4页
针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在... 针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在此基础上建立了基于预测误差的反馈模糊逻辑控制器,达到了控制汽车沿着目标轨迹行驶的目的.仿真结果表明:在16.7 m/s以下的车速下,该控制器的路径跟踪平均误差小于0.2 m,控制器在线计算负担很小(<0.01 s),利于实际应用. 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 路径跟踪 预测控制 模糊控制 CARSIM
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基于预测控制储能系统平抑风电场并网波动功率 被引量：15
8
作者 赵巧娥 郭敏 +2 位作者 贾新春 高金城 周斌龙 《电测与仪表》 北大核心 2019年第5期94-100,共7页
基于预测控制储能系统平抑风电并网波动功率的高、中、低频,在增大电网调度空间的基础上以提高全钒液流电池储能系统的使用寿命和运行经济性。首先,基于对山西晋北某风电场的预测功率数据异质点的判定结果,利用改进粒子群算法优化后的... 基于预测控制储能系统平抑风电并网波动功率的高、中、低频,在增大电网调度空间的基础上以提高全钒液流电池储能系统的使用寿命和运行经济性。首先,基于对山西晋北某风电场的预测功率数据异质点的判定结果,利用改进粒子群算法优化后的奇异值功率标准谱对预测波动功率修正;然后,利用离散小波变换将预测的风电场输出波动功率按频率划分为高、中、低频,并针对不同频段的波动功率分配合理的储能系统额定容量和输出功率以实现并网目标功率的预测控制。最后,实例验证所提方案可以在满足储能系统过充过放的前提下,使风电场平抑后的输出功率满足调度分配功率。 展开更多
关键词 风电并网 预测控制 奇异点 小波变换 全钒液流电池 平抑波动
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广义不确定系统稳定鲁棒控制 被引量：6
9
作者 贾新春 胡桂荣 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第4期548-552,共5页
利用李雅普诺夫稳定理论和矩阵范数性质研究了广义不确定系统的稳定鲁棒控制问题．在不同情况下，分别给出了保证闭环不确定系统渐进稳定的两类稳定鲁棒控制：状态反馈、正常动态补偿器的设计方法，得到了鲁棒稳定控制的不确定量的范数... 利用李雅普诺夫稳定理论和矩阵范数性质研究了广义不确定系统的稳定鲁棒控制问题．在不同情况下，分别给出了保证闭环不确定系统渐进稳定的两类稳定鲁棒控制：状态反馈、正常动态补偿器的设计方法，得到了鲁棒稳定控制的不确定量的范数界，而且提出了在多个稳定鲁棒控制器中寻找具有最大的不确定量范数界的控制器的方案． 展开更多
关键词 广义不确定系统 鲁棒控制 矩阵范数 控制器
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非线性时滞系统的保性能鲁棒稳定性和鲁棒稳定控制——时滞相关情形 被引量：8
10
作者 贾新春 郑南宁 +1 位作者 程兵 袁泽剑 《自然科学进展》 北大核心 2003年第9期983-988,共6页
研究了带有非线性摄动的时滞系统的时滞相关保性能鲁棒稳定性和时滞相关鲁棒稳定控制问题,对这类非线性时滞系统分别建立了时滞相关的鲁棒稳定性判据和时滞相关的保性能鲁棒稳定性判据,指出了系统时滞相关鲁棒稳定时存在时滞上界,并且... 研究了带有非线性摄动的时滞系统的时滞相关保性能鲁棒稳定性和时滞相关鲁棒稳定控制问题,对这类非线性时滞系统分别建立了时滞相关的鲁棒稳定性判据和时滞相关的保性能鲁棒稳定性判据,指出了系统时滞相关鲁棒稳定时存在时滞上界,并且提出了降低系统可保性能的一个优化算法,给出了系统的两类时滞相关鲁棒稳定控制器的设计方法。 展开更多
关键词 非线性时滞系统 保性能鲁棒稳定性 鲁棒稳定控制 时滞相关控制
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SCR烟气脱硝系统多模切换DMC-PID串级预测控制 被引量：14
11
作者 侯鹏飞 贾新春 +1 位作者 白建云 王琦 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第2期355-360,共6页
在当前燃煤机组参与深度调峰的背景下,针对SCR烟气脱硝系统的非线性、时变性与大迟延特性,提出一种用于变工况运行的多模切换DMC-PID串级预测控制方法。首先采用系统辨识方法建立不同工况下SCR脱硝系统的局部线性模型;其次依据二次最优... 在当前燃煤机组参与深度调峰的背景下,针对SCR烟气脱硝系统的非线性、时变性与大迟延特性,提出一种用于变工况运行的多模切换DMC-PID串级预测控制方法。首先采用系统辨识方法建立不同工况下SCR脱硝系统的局部线性模型;其次依据二次最优控制原理设计各工况点的DMC-PID控制器参数;最后根据机组负荷指令设计切换条件,通过多模切换控制方法实现脱硝系统在变工况时的DMC-PID串级预测控制。研究结果表明,与未采用切换控制的DMC-PID串级预测控制和采用了切换控制的串级PID多模切换控制相比,在机组变工况运行时,多模切换DMC-PID串级预测控制具有变工况输出波动小、超调量小、调节时间短、快速性好、抗干扰能力强、鲁棒性好等优点,适用于具有非线性、时变性、大迟延特性以及变工况运行的工业过程控制。 展开更多
关键词 SCR烟气脱硝 多模切换 动态矩阵控制 串级预测控制 变工况
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广义系统的两个不确定型的脉冲控制 被引量：7
12
作者 贾新春 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第3期366-370,共5页
本文讨论了广义系统的两种不确定型的脉冲控制，其中δＡ，δＢ，δＣ都是不确定量．在一定条件下给出了脉冲控制器的构造方法．
关键词 鲁棒控制 脉冲控制 广义系统
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具非线性边界条件的拟线性抛物型方程解的Blow-up 被引量：10
13
作者 张海亮 贾新春 《数学杂志》 CSCD 北大核心 2002年第2期195-198,共4页
本文考虑一类具非线性边界条件的拟线性抛物方程初边值问题解的整体性态 .通过构造与解有关的适当积分 ,利用“凸性方法”及非线性抛物型方程的极大值原理 ,证明了在某些条件下 ,问题的光滑解u(x ,t)只能在一个有界区间 (0 ,T0 )中存在 ... 本文考虑一类具非线性边界条件的拟线性抛物方程初边值问题解的整体性态 .通过构造与解有关的适当积分 ,利用“凸性方法”及非线性抛物型方程的极大值原理 ,证明了在某些条件下 ,问题的光滑解u(x ,t)只能在一个有界区间 (0 ,T0 )中存在 ,即有 :limt→T-0sup‖u(· ,t)‖ ∞ =+∞ . 展开更多
关键词 拟线性抛物型方程 非线性边界条件 凸性方法 BLOW-UP 最大值原理
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一类非线性网络控制系统镇定的新方法 被引量：8
14
作者 贾新春 郑利红 +1 位作者 池小波 张大伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期1476-1480,共5页
研究了一类非线性网络控制系统(Networked control systems,NCSs)的镇定问题.在一般的网络环境中,通过平行分布补偿技术,将非线性NCS建模为包含一个稳定子系统和一个可能不稳定子系统的模糊时滞切换系统.利用分段Lyapunov泛函方法和平... 研究了一类非线性网络控制系统(Networked control systems,NCSs)的镇定问题.在一般的网络环境中,通过平行分布补偿技术,将非线性NCS建模为包含一个稳定子系统和一个可能不稳定子系统的模糊时滞切换系统.利用分段Lyapunov泛函方法和平均驻留时间方法,得到了非线性NCS指数稳定的充分条件,并以线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)形式给出了模糊控制器的设计方法.最后通过数值例子说明了所给方法的有效性. 展开更多
关键词 非线性网络控制系统 平均驻留时间 切换系统 镇定
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SCR脱硝系统的强化学习复合串级控制 被引量：9
15
作者 陈皓炜 贾新春 +1 位作者 孙小明 侯鹏飞 《动力工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期421-428,共8页
针对选择性催化还原(SCR)脱硝系统存在多扰动、大迟延、大惯性等特点,提出基于改进的双延迟深度确定性策略梯度(ITD3)算法、比例积分(PI)控制器和扰动观测器(DOB)的一种ITD3-PI复合串级控制算法。首先,借鉴PID控制思想提出了一种ITD3算... 针对选择性催化还原(SCR)脱硝系统存在多扰动、大迟延、大惯性等特点,提出基于改进的双延迟深度确定性策略梯度(ITD3)算法、比例积分(PI)控制器和扰动观测器(DOB)的一种ITD3-PI复合串级控制算法。首先,借鉴PID控制思想提出了一种ITD3算法,通过对出口NO;质量浓度设定值与测量值之间的误差进行微分和积分运算生成新的环境状态,并将新的状态、测量值和误差同时储存于经验池中;然后,利用DOB来估计脱硝过程的扰动,并进行前馈补偿;最后,对ITD3-PI复合串级控制与TD3-PI复合串级控制、复合串级PID控制和串级PID控制进行对比实验。结果表明:所提方法控制速度快、超调量小、抗干扰能力强,为强化学习在SCR脱硝系统中的应用提供了新的思路。 展开更多
关键词 强化学习 SCR脱硝系统 复合串级控制 扰动观测器 氮氧化物排放
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线性不确定系统的稳定控制鲁棒界和多级稳定鲁棒控制 被引量：8
16
作者 贾新春 王素格 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2000年第2期155-159,共5页
利用李雅普诺夫稳定性理论研究了线性不确定系统的稳定鲁棒控制问题，得到结果“任何一个稳定控制都是具有一定稳定鲁棒界的稳定控制”．进一步地，根据系统的不确定量的范围，设计了多级稳定鲁棒控制策略．最后给出一个例子说明设计步... 利用李雅普诺夫稳定性理论研究了线性不确定系统的稳定鲁棒控制问题，得到结果“任何一个稳定控制都是具有一定稳定鲁棒界的稳定控制”．进一步地，根据系统的不确定量的范围，设计了多级稳定鲁棒控制策略．最后给出一个例子说明设计步骤的可行性． 展开更多
关键词 线性不确定系统 稳定鲁棒控制 多级鲁棒控制
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安全帽与反光衣的轻量化检测:改进YOLOv5s的算法 被引量：3
17
作者 张学立 贾新春 +1 位作者 王美刚 智瀚宇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第1期104-109,共6页
安全帽与反光衣检测对生产与交通环境的安全管理具有重要意义。针对目前安全帽和反光衣检测算法参数量大、计算量大和模型体积较大等问题,提出了一种基于YOLOv5s轻量化改进的检测算法。引入GhostNet网络结构中的Ghost模块代替原有的部... 安全帽与反光衣检测对生产与交通环境的安全管理具有重要意义。针对目前安全帽和反光衣检测算法参数量大、计算量大和模型体积较大等问题,提出了一种基于YOLOv5s轻量化改进的检测算法。引入GhostNet网络结构中的Ghost模块代替原有的部分卷积与C3模块,大大降低了模型的复杂度。在主干网中增加CA注意力机制,抑制无效信息,增强对特征丰富区域的提取。用C3CBAM代替neck层的C3模块,既减少参数量,又提高了检测精度。实验结果表明,改进模型的mAP(平均精度)为93.6%,参数量为4.28×10^(6),计算量为9.2 GFLOPs,模型大小为8.58 MB。与YOLOv5模型相比较参数量减少了39%,计算量减少了41.7%,模型大小降低37.3%。该检测算法既保证了检测的识别准确率,又实现了检测算法的轻量化。 展开更多
关键词 目标检测 YOLOv5s GhostNet 注意力机制 轻量化
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双率采样系统的基于观测器的网络化H_∞控制 被引量：8
18
作者 马伟伟 贾新春 张大伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第10期1788-1797,共10页
研究一类带有网络传输时滞和去包的双率采样系统的网络化H_∞控制问题,假设对象状态变量被分成两个分向量,同一分向量的状态变量由同一类传感器以相同周期采样,且两类传感器的采样频率不同.采样后的分向量分别通过非理想网络传输到控制... 研究一类带有网络传输时滞和去包的双率采样系统的网络化H_∞控制问题,假设对象状态变量被分成两个分向量,同一分向量的状态变量由同一类传感器以相同周期采样,且两类传感器的采样频率不同.采样后的分向量分别通过非理想网络传输到控制器端.考虑到双率采样、网络传输时滞和丢包现象,引入同步观测器来估计对象状态并设计基于估计状态的控制器来镇定双率采样系统.基于这个思路,将双率采样的网络化控制系统建模为带有两个时变时滞的连续系统.利用Lyapunov-Krasovskii泛函方法,以矩阵不等式形式给出该系统的稳定性判据和控制器设计方法.最后,通过数值例子验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 双率采样系统 基于观测器H_∞控制 时变时滞系统 网络化控制系统
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具有Markov跳变参数的闭环供应链系统切换控制 被引量：8
19
作者 李庆奎 李梅 贾新春 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期2081-2091,共11页
研究具有Markov跳变参数的闭环供应链(Closed-loop supply chain,CLSC)切换系统建模以及具有抑制牛鞭效应的H∞控制问题.针对再制造过程中的不确定性问题,在考虑库存衰减因素的条件下,根据库存水平的不同状态将系统建模为切换系统,子系... 研究具有Markov跳变参数的闭环供应链(Closed-loop supply chain,CLSC)切换系统建模以及具有抑制牛鞭效应的H∞控制问题.针对再制造过程中的不确定性问题,在考虑库存衰减因素的条件下,根据库存水平的不同状态将系统建模为切换系统,子系统间的切换服从于一个Markov过程.基于输入滞后的控制策略,应用Markov切换思想对系统进行控制器设计与性能分析,在保证闭环供应链系统稳定的情形下有效抑制牛鞭效应.仿真例子说明所得结果的有效性. 展开更多
关键词 切换系统 闭环供应链系统 Markov跳变参数 鲁棒H∞控制
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改进麻雀搜索算法在三维路径规划中的应用 被引量：7
20
作者 白文杰 贾新春 吕腾 《控制工程》 CSCD 北大核心 2022年第10期1800-1809,共10页
为了提高麻雀搜索算法(SSA)在三维路径规划中的精度和搜索能力等性能,首先提出一种改进搜索策略的SSA*,SSA*有着较大的搜索范围和较快的收敛速度,能在规定的迭代次数内生成一条有效路径。其次,在SSA*的基础上,提出另外两种改进SSA来进... 为了提高麻雀搜索算法(SSA)在三维路径规划中的精度和搜索能力等性能,首先提出一种改进搜索策略的SSA*,SSA*有着较大的搜索范围和较快的收敛速度,能在规定的迭代次数内生成一条有效路径。其次,在SSA*的基础上,提出另外两种改进SSA来进一步提高SSA的性能,分别为蚁群优化-麻雀搜索算法(ACO-SSA*)与带有基于排序局部搜索(SLS)机制的SSA*-SLS。在ACO-SSA*中,种群中的个体采用蚁群优化算法来生成有效的初始路径,提高了初始解的质量,保证了寻径的稳定性和收敛精度。在SSA*-SLS中,通过引入一种基于排序的局部搜索机制SLS,帮助算法跳出局部最优,搜寻更佳的路径。最后,仿真结果表明,与传统ACO相比,所提算法有着更强的探索能力以及更高的搜索精度。 展开更多
关键词 路径规划 麻雀搜索算法 局部搜索 最优寻路
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