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绳驱咽拭子机器人的设计与实验
1
作者 贾利慧 高玉明 +3 位作者 牟宗高 宋汝君 岳正伟 张乃军 《机床与液压》 北大核心 2023年第12期82-86,共5页
为了避免医护人员在繁重的采样过程中受新冠等病毒的感染,设计一种代替人工采样的绳驱咽拭子机器人。该机器人包括同轴绳驱机械臂和驱动系统。同轴绳驱机械臂外层绳驱机构和内层绳驱机构的配合提高了机器人采样的灵活性。驱动系统控制... 为了避免医护人员在繁重的采样过程中受新冠等病毒的感染,设计一种代替人工采样的绳驱咽拭子机器人。该机器人包括同轴绳驱机械臂和驱动系统。同轴绳驱机械臂外层绳驱机构和内层绳驱机构的配合提高了机器人采样的灵活性。驱动系统控制机械臂平移运动扩大了机器人的工作空间。通过Simulink建立绳驱咽拭子机器人的多刚体模型及控制系统。仿真和实验验证了绳驱咽拭子机器人对复杂采样环境的适应性及绳驱咽拭子机器人采样的有效性。 展开更多
关键词 绳驱机器人 同轴机器人 SIMULINK仿真
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针药并用治疗支气管哮喘43例临床观察 被引量：1
2
作者 贾文慧 贾利慧 《内蒙古中医药》 2005年第2期14-15,共2页
关键词 支气管哮喘 针刺俞穴 中药
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基于等效杆件法的超冗余机器人规划仿真研究
3
作者 王伟霖 王成疆 +4 位作者 贾利慧 张鲁杨 刘力源 李玉胜 牟宗高 《聊城大学学报（自然科学版）》 2022年第2期7-13,共7页
具有运动灵巧等特性的超冗余机器人适宜在限制性环境开展作业,近年来受到广泛的关注。然而,由于大量自由度的存在,也使其逆运动学变得非常复杂。为了提高超冗余机器人在多障碍环境开展避障任务的能力,本文提出了等效杆件法求解超冗余机... 具有运动灵巧等特性的超冗余机器人适宜在限制性环境开展作业,近年来受到广泛的关注。然而,由于大量自由度的存在,也使其逆运动学变得非常复杂。为了提高超冗余机器人在多障碍环境开展避障任务的能力,本文提出了等效杆件法求解超冗余机器人的逆运动学及避障轨迹规划问题。该方法根据回避工作空间内障碍物的特点,将超冗余的机器人逐次等效为低冗余或非冗余的机器人,将等效机器人与障碍物的位置关系作为避障判据,从而降低了避障规划的求解复杂度、提高了避障规划的效率。为了验证方法的有效性,基于Webots实现了对超冗余机器人和环境的建模,并实现编程控制和仿真。仿真结果证明了所提出的等效杆件法对超冗余机器人回避工作空间内障碍物的有效性。 展开更多
关键词 超冗余机器人 避障规划 障碍物 等效杆件法
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