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基于深度卷积神经网络的场景自适应道路分割算法
被引量：
19
1
作者
王海
蔡英凤
+2 位作者
贾
允
毅
陈龙
江浩斌
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第2期263-269,共7页
现有基于机器学习的道路分割方法存在当训练样本和目标场景样本分布不匹配时检测效果下降显著的缺陷。针对该问题,该文提出一种基于深度卷积网络和自编码器的场景自适应道路分割算法。首先,采用较为经典的基于慢特征分析(SFA)和Gentle B...
现有基于机器学习的道路分割方法存在当训练样本和目标场景样本分布不匹配时检测效果下降显著的缺陷。针对该问题,该文提出一种基于深度卷积网络和自编码器的场景自适应道路分割算法。首先,采用较为经典的基于慢特征分析(SFA)和Gentle Boost的方法,实现了带标签置信度样本的在线选取;其次,利用深度卷积神经网络(DCNN)深度结构的特征自动抽取能力,辅以特征自编码器对源-目标场景下特征相似度度量,提出了一种采用复合深度结构的场景自适应分类器模型并设计了训练方法。在KITTI测试库的测试结果表明,所提算法较现有非场景自适应道路分割算法具有较大的优越性,在检测率上平均提升约4.5%。
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关键词
道路分割
场景自适应
深度卷积神经网络
复合深度结构
自编码器
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职称材料
多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统
被引量：
3
2
作者
王世华
胥布工
+1 位作者
刘云辉
贾
允
毅
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2008年第1期47-55,62,共10页
构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这...
构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理,将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息.使用网络时延缓冲器和网络双连接,降低了网络可变时延对系统的影响.最后,长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.
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关键词
遥操作
网络机器人
多信息感知
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职称材料
基于多连接的Internet遥操作中变时延控制问题研究
被引量：
2
3
作者
贾
允
毅
胥布工
王世华
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008年第9期2794-2797,共4页
针对Internet遥操作中的变时延问题,介绍现有的解决方法,并在分析目前普遍采用的单TCP连接控制方式局限性的基础上,提出基于多连接的时延控制方案。该方法避免了单连接控制方式产生的时延连锁累积问题,能在一定程度上减小平均时延和最...
针对Internet遥操作中的变时延问题,介绍现有的解决方法,并在分析目前普遍采用的单TCP连接控制方式局限性的基础上,提出基于多连接的时延控制方案。该方法避免了单连接控制方式产生的时延连锁累积问题,能在一定程度上减小平均时延和最大时延,并能保证其在一定范围内平稳波动。最后,通过控制单向变时延的实验,证明了该方法的有效性和可行性。
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关键词
遥操作
变时延
多连接
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职称材料
题名
基于深度卷积神经网络的场景自适应道路分割算法
被引量：
19
1
作者
王海
蔡英凤
贾
允
毅
陈龙
江浩斌
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏大学汽车工程研究院
克莱姆森大学汽车工程系
出处
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第2期263-269,共7页
基金
国家自然科学基金(U1564201
61601203
+7 种基金
61573171
61403172)
中国博士后基金(2014M561592
2015T80511)
江苏省重点研发计划(BE2016149)
江苏省自然科学基金(BK20140555)
江苏省六大人才高峰项目(2015-JXQC-012
2014-DZXX-040)~~
文摘
现有基于机器学习的道路分割方法存在当训练样本和目标场景样本分布不匹配时检测效果下降显著的缺陷。针对该问题,该文提出一种基于深度卷积网络和自编码器的场景自适应道路分割算法。首先,采用较为经典的基于慢特征分析(SFA)和Gentle Boost的方法,实现了带标签置信度样本的在线选取;其次,利用深度卷积神经网络(DCNN)深度结构的特征自动抽取能力,辅以特征自编码器对源-目标场景下特征相似度度量,提出了一种采用复合深度结构的场景自适应分类器模型并设计了训练方法。在KITTI测试库的测试结果表明,所提算法较现有非场景自适应道路分割算法具有较大的优越性,在检测率上平均提升约4.5%。
关键词
道路分割
场景自适应
深度卷积神经网络
复合深度结构
自编码器
Keywords
Road segmentation
Scene adaptive
Deep Convolutional Neural Network （DCNN）
Composite deepstructure
Auto-encoder
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统
被引量：
3
2
作者
王世华
胥布工
刘云辉
贾
允
毅
机构
华南理工大学自动化学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室
香港中文大学机械与自动化工程学系
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2008年第1期47-55,62,共10页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60334010)
国家自然科学基金资助项目(60474047)
广东省自然科学基金资助项目(06105413)
文摘
构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理,将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息.使用网络时延缓冲器和网络双连接,降低了网络可变时延对系统的影响.最后,长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.
关键词
遥操作
网络机器人
多信息感知
Keywords
teleoperation
Internet robot
multi-information perception
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于多连接的Internet遥操作中变时延控制问题研究
被引量：
2
3
作者
贾
允
毅
胥布工
王世华
机构
华南理工大学自动化科学与工程学院基于网络和现场总线实时控制实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008年第9期2794-2797,共4页
基金
国家自然科学基金重点资助项目(60334010
60474047)
广东省自然科学基金资助项目(06105413)
文摘
针对Internet遥操作中的变时延问题,介绍现有的解决方法,并在分析目前普遍采用的单TCP连接控制方式局限性的基础上,提出基于多连接的时延控制方案。该方法避免了单连接控制方式产生的时延连锁累积问题,能在一定程度上减小平均时延和最大时延,并能保证其在一定范围内平稳波动。最后,通过控制单向变时延的实验,证明了该方法的有效性和可行性。
关键词
遥操作
变时延
多连接
Keywords
teteoperation
variable time delay
multi-join
分类号
TP393 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于深度卷积神经网络的场景自适应道路分割算法
王海
蔡英凤
贾
允
毅
陈龙
江浩斌
《电子与信息学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
19
下载PDF
职称材料
2
多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统
王世华
胥布工
刘云辉
贾
允
毅
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2008
3
下载PDF
职称材料
3
基于多连接的Internet遥操作中变时延控制问题研究
贾
允
毅
胥布工
王世华
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2008
2
下载PDF
职称材料
已选择
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