仿人机器人轻型高刚性手臂设计及运动学分析 被引量：30

1

作者 田野 陈晓鹏 +2 位作者 贾东永 孟非 黄强 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期332-339,共8页

重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计... 重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计算去模仿人类手臂姿态,从而获得逆运动学最优解的方法.该方法不仅解决了冗余自由度带来的逆运动学多解问题,而且可以方便地确定令机械臂保持自然姿态的关节角度.实验验证了提出方法的可行性. 展开更多

关键词 轻量化 高刚性 机构设计 自然姿态 运动学分析

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PRS-XY混联加工平台开放式数控系统 被引量：12

2

作者 牛志刚 张建民 +1 位作者 孙宏昌 贾东永 《航空制造技术》 2005年第4期89-91,共3页

描述了新型.PRS-XY混联机构的结构特点和运动特性,结合开放式数控系统的设计思想,采用"PC+TurboPMAC"开放式模式,设计串并混联结构加工平台的数控系统。利用TurboPMAC开放的运动学计算功能,将粗插补和运动学变换嵌入到TurboP... 描述了新型.PRS-XY混联机构的结构特点和运动特性,结合开放式数控系统的设计思想,采用"PC+TurboPMAC"开放式模式,设计串并混联结构加工平台的数控系统。利用TurboPMAC开放的运动学计算功能,将粗插补和运动学变换嵌入到TurboPMAC中,提高了控制的实时性。 展开更多

关键词 开放式数控系统 加工平台 PRS 混联 TURBO PMAC 运动特性 结构特点 设计思想 计算功能 运动学 粗插补 实时性

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基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作 被引量：6

3

作者 贾东永 黄强 +2 位作者 田野 张伟民 高峻峣 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期983-987,共5页

针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略.在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间.视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性.两种控制算法的联合使用简... 针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略.在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间.视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性.两种控制算法的联合使用简化了仿人机器人的伸手抓取操作.实验结果验证了该控制策略的可用性. 展开更多

关键词 仿人机器人 视觉伺服 伸手抓取

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罕见双峰织构在提高AZ31镁合金板材冷轧成形性能中的作用 被引量：2

4

作者 韩修柱 胡励 +4 位作者 贾东永 陈家明 周涛 江树勇 田政 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第8期2351-2364,共14页

对基极由板材法向向轧向偏离±40°的罕见双峰织构AZ31镁合金板材进行多道次冷轧实验研究。该板材由等径角轧制−连续弯曲−退火工艺制备。实验结果表明,该罕见双峰织构能大幅度提高板材的冷轧累积减薄率至39.2%,是传统强基面织... 对基极由板材法向向轧向偏离±40°的罕见双峰织构AZ31镁合金板材进行多道次冷轧实验研究。该板材由等径角轧制−连续弯曲−退火工艺制备。实验结果表明,该罕见双峰织构能大幅度提高板材的冷轧累积减薄率至39.2%,是传统强基面织构板材冷轧累积减薄率的2倍以上(18.3%)。金相和电子背散射衍射分析表明,该罕见双峰织构板材在冷轧过程中的显微组织及织构演化与传统强基面织构板材的区别显著。施密特因子(SF)分析表明,在冷轧过程中,基面<a>滑移和{1012}拉伸孪晶的SF值较大,而柱面<a>滑移和锥面<c+a>滑移的SF值较小。因此,基面<a>滑移和{1012}拉伸孪晶在该罕见双峰织构AZ31镁合金板材冷轧过程中将被大量激活来承载塑性应变,进而显著提高板材的冷轧成形性能。 展开更多

关键词 AZ31镁合金 非基面织构 冷轧工艺 显微组织演化 变形机制

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空间站密封舱双道静密封结构泄漏检测 被引量：4

5

作者 贾东永 陈联 +4 位作者 陈光奇 刘刚 温永刚 赵铄 郭军辉 《载人航天》 CSCD 2012年第6期27-31,共5页

介绍了空间站密封舱双道密封结构特点和影响密封性能的因素,给出了几种常用双道密封结构泄漏检测方法的原理,并对不同检测方法的优缺点进行了分析和比较,在此基础上提出了一种适用于未来空间站双道密封结构的泄漏检测方法,并进行了理论... 介绍了空间站密封舱双道密封结构特点和影响密封性能的因素,给出了几种常用双道密封结构泄漏检测方法的原理,并对不同检测方法的优缺点进行了分析和比较,在此基础上提出了一种适用于未来空间站双道密封结构的泄漏检测方法,并进行了理论分析和试验验证。结果表明该方法能够区分出双道密封结构是内密封圈泄漏还是外密封圈泄漏,检漏灵敏度可以满足空间站在轨泄漏检测要求。 展开更多

关键词 双道密封结构 泄漏检测 密封舱 空间站

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PRS-XY型混联数控机床逆运动学分析与数控实验验证 被引量：3

6

作者 贾东永 张建民 +1 位作者 牛志刚 孙宏昌 《现代制造工程》 CSCD 2006年第4期33-35,49,共4页

对新型PRS-XY型混联数控机床进行逆运动学分析,导出基于虚轴X、Y、Z、A、B坐标的五轴联动逆运动学变换公式,使PRS-XY型混联数控机床的编程方式与普通数控机床一致。通过实验,验证了逆运动学变换的正确性。

关键词 混联数控机床 数控编程 逆运动学分析

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超高速撞击声发射信号在Whipple结构中的传播时序特性研究 被引量：3

7

作者 刘治东 庞宝君 +3 位作者 刘刚 向明江 刘源 贾东永 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期351-359,共9页

为研究屏/舱声发射信号传播时序特性,以典型Whipple防护结构为例,利用二级轻气炮对其进行超高速撞击实验。首先,利用独立于靶件的"遮挡板"阻挡弹丸击穿前板形成的二次碎片云撞击后板,利用布置在前、后板特定位置的超声换能器... 为研究屏/舱声发射信号传播时序特性,以典型Whipple防护结构为例,利用二级轻气炮对其进行超高速撞击实验。首先,利用独立于靶件的"遮挡板"阻挡弹丸击穿前板形成的二次碎片云撞击后板,利用布置在前、后板特定位置的超声换能器采集单纯的前板声发射信号,分析信号模态特征,结果表明:前板信号主要包括S0、A0和S2等三种模态板波,经圆柱支撑构件传播进入后板之后,全部转换为A0模态板波。在此基础上,建立了屏/舱声发射信号到达时序预测公式。其次,撤除遮挡板,利用布置在后板特定位置的超声换能器采集前、后板信号的混叠信号,分析两种信号的到达时序并与预测结果进行对比,结果验证了达时序预测公式的有效性。 展开更多

关键词 WHIPPLE防护结构 声发射信号 空间碎片 二次碎片云 超高速撞击

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PRS-XY型混联数控机床的三维刀补实验研究 被引量：2

8

作者 孙宏昌 张建民 +1 位作者 贾东永 牛志刚 《现代制造工程》 CSCD 2006年第2期26-28,共3页

通过对PRS-XY型混联数控机床逆运动学的分析,介绍一种新型的三维(3D)刀具半径补偿方法及其补偿的原理,并成功运用于PRS-XY型混联数控机床。

关键词 混联数控机床 逆运动学分析 3D刀具半径补偿

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货运飞船柔性货包装载及建模技术研究 被引量：1

9

作者 贾东永 雷剑宇 +3 位作者 孙维 白明生 韩彬 于晓洲 《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期411-418,共8页

针对中国货运飞船研制过程中柔性货包数量多、质量大、刚度非线性对整船基频产生影响的问题,提出了基于蜂窝夹层板结构的束缚带绑扎方案和基于BUSH元法的柔性货包性能仿真方法,开展了子结构局部试验,获取了货包与货架连接刚度关键参数,... 针对中国货运飞船研制过程中柔性货包数量多、质量大、刚度非线性对整船基频产生影响的问题,提出了基于蜂窝夹层板结构的束缚带绑扎方案和基于BUSH元法的柔性货包性能仿真方法,开展了子结构局部试验,获取了货包与货架连接刚度关键参数,并使用该参数通过广义弹簧单元(BUSH)和质量点对货包进行精确模拟.通过货运飞船整船不同货物状态的振动试验对该方法计算得到的整船基频进行了试验验证,结果表明该方法将试验-仿真误差由原来的10%减小至1%,成功解决了货包柔性状态难以模拟的难题.该方法已应用于天舟货运飞船,后续还可应用于载人登月飞船等其他航天器研制. 展开更多

关键词 货运飞船 缓冲包装 动力学分析 频率预示 建模

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天舟货运飞船空间试验平台设计 被引量：1

10

作者 雷剑宇 贾东永 +2 位作者 白明生 梁建辉 方方 《载人航天》 CSCD 北大核心 2022年第6期801-808,共8页

天舟货运飞船充分挖掘自身资源作为空间试验平台,支持多种类型的科学技术试验和应用项目,具有频度高、成本低、能力强和适应性好等特点。针对试验载荷状态新、接口类型多、研制进度不同步等适应性难题,采用标准化、模块化方法,设计了标... 天舟货运飞船充分挖掘自身资源作为空间试验平台,支持多种类型的科学技术试验和应用项目,具有频度高、成本低、能力强和适应性好等特点。针对试验载荷状态新、接口类型多、研制进度不同步等适应性难题,采用标准化、模块化方法,设计了标准接口和公用支持平台,提出了平台总体与载荷方联合设计试验项目的全新模式,研制了等效认证平台,简化了接口匹配性测试环节。已完成微纳星释放、空间环境探测等15项在轨试验,取得了良好的综合效益。 展开更多

关键词 天舟货运飞船 空间试验平台 标准接口 等效认证平台

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激光选区熔化高强铝合金件的热处理及空间环境性能 被引量：2

11

作者 姜超 贾东永 +4 位作者 周志勇 田政 郭星晔 王哲 韩修柱 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1-8,共8页

采用激光选区熔化(SLM)增材制造技术制备了铝镁钪锆体系的高强铝合金试样,并对该试样进行退火和固溶时效处理,研究其组织和力学性能的演变。对试样进行高低温循环试验,以模拟空间环境温度变化,进而研究经过高低温循环后的力学性能演变... 采用激光选区熔化(SLM)增材制造技术制备了铝镁钪锆体系的高强铝合金试样,并对该试样进行退火和固溶时效处理,研究其组织和力学性能的演变。对试样进行高低温循环试验,以模拟空间环境温度变化,进而研究经过高低温循环后的力学性能演变。结果表明,对于该SLM制备的高强铝合金而言,退火处理可以显著改善其力学性能。经过模拟空间环境的高低温循环试验后,试样力学性能保持不变,能够满足空间交变温度下的性能要求。 展开更多

关键词 高强铝合金 激光选区熔化 热处理 空间环境 力学性能

原文传递

空间站泄漏监测报警方案设想——绝压法 被引量：1

12

作者 回天力 刘刚 +3 位作者 高静 贾东永 杨纯 孙国辉 《载人航天》 CSCD 2012年第4期36-41,84,共7页

介绍了各国空间站泄漏监测技术的背景及绝压法泄漏监测的原理,在分析空间站舱体内、外环境的基础上提出了空间站泄漏监测报警模式,及通过测量舱内氮分压进行泄漏监测的技术方案,提出了"反应时间占用率"的概念并以此作为评判... 介绍了各国空间站泄漏监测技术的背景及绝压法泄漏监测的原理,在分析空间站舱体内、外环境的基础上提出了空间站泄漏监测报警模式,及通过测量舱内氮分压进行泄漏监测的技术方案,提出了"反应时间占用率"的概念并以此作为评判监测报警效果的依据,最终对比得出氮分压间接监测法可作为有航天员值守期间空间站的泄漏监测与报警方案。 展开更多

关键词 空间站 绝压法 氮分压 反应时间占用率

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基于聚偏二氟乙烯(PVDF)压电薄膜的密封舱壁穿孔损伤识别技术

13

作者 刘治东 贾东永 +2 位作者 庞宝君 刘刚 刘源 《航天器环境工程》 2013年第6期576-580,共5页

日益恶化的空间碎片环境将严重威胁空间站及航天员的在轨安全。文章基于聚偏二氟乙烯（polyvinylidene fluoride，PVDF）压电薄膜设计了一种密封舱壁穿孔损伤识别技术方案，用于识别空间碎片超高速撞击对航天器密封舱壁造成的损伤模式... 日益恶化的空间碎片环境将严重威胁空间站及航天员的在轨安全。文章基于聚偏二氟乙烯（polyvinylidene fluoride，PVDF）压电薄膜设计了一种密封舱壁穿孔损伤识别技术方案，用于识别空间碎片超高速撞击对航天器密封舱壁造成的损伤模式，可为航天员合理选择应急措施提供依据。首先，发射超高速弹丸穿透铝合金靶板以模拟密封舱壁被击穿损伤的情况，形成的碎片云撞击PVDF压电薄膜探头，利用信号采集设备获取高速撞击引起的去极化效应信号，识别该信号的频率特征；其次，对PVDF压电薄膜探头及其支撑结构进行敲击试验，模拟在轨运行时因碰撞产生的干扰信号，掌握此类干扰信号的频率特征。试验结果表明，当系统采样频率为20 MHz时：1）所获得的探头去极化效应信号具有极为陡峭的上升沿，且上升沿的时长为亚μs量级；2）去极化效应信号主要由1 MHz以下的信号组成，但也包含少量的3～10 MHz高频成分；3）敲击探头及其支撑结构所产生的干扰信号频率在20 kHz以下。可根据频率差异进行两种信号的识别。 展开更多

关键词 空间站 空间碎片 密封舱穿孔 损伤模式识别 PVDF压电薄膜 空间站 空间碎片 密封舱穿孔 损伤模式识别 PVDF压电薄膜

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PRS-XY型混联数控机床系统软件开发

14

作者 孙宏昌 张建民 +2 位作者 牛志刚 周宏斌 贾东永 《机床与液压》 北大核心 2007年第1期33-35,共3页

结合PRS-XY型混联机床结构特点,采用以“PC+Turbo PMAC”为硬件平台,以W indows XP操作系统为软件平台,构建了开放式混联数控系统的总体方案;并介绍了数控系统控制结构和系统软件各模块的设计。通过本软件开发,成功构建了一种混联数控... 结合PRS-XY型混联机床结构特点,采用以“PC+Turbo PMAC”为硬件平台,以W indows XP操作系统为软件平台,构建了开放式混联数控系统的总体方案;并介绍了数控系统控制结构和系统软件各模块的设计。通过本软件开发,成功构建了一种混联数控机床的控制体系,可以实现与普通数控机床相同的加工功能及机床控制功能,且控制可靠,运行良好。 展开更多

关键词 混联数控机床 开放式结构 TURBO PMAC

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典型载人航天器密封舱结构空间碎片高速撞击声发射定位技术研究

15

作者 贾东永 刘治东 +3 位作者 庞宝君 刘刚 赵铄 谷巍 《载人航天》 CSCD 2012年第5期31-37,共7页

空间站等大型载人航天器因体积大、在轨时间长容易受到空间碎片撞击,作为应对措施,人们提出利用空间碎片在轨感知系统实时监测撞击事件,撞击点定位是在轨感知系统的基本任务之一。为此,本文首先测量了加筋板内s0波波速,根据波速变化规... 空间站等大型载人航天器因体积大、在轨时间长容易受到空间碎片撞击,作为应对措施,人们提出利用空间碎片在轨感知系统实时监测撞击事件,撞击点定位是在轨感知系统的基本任务之一。为此,本文首先测量了加筋板内s0波波速,根据波速变化规律提出名义波速的概念,在此基础上将虚拟波阵面法推广用于载人密封舱结构,实现对空间碎片撞击事件的精确定位。最后,分别进行了碎片云高速撞击周期性加筋板和空间站小柱段舱壁枪击定位试验,试验结果表明:可将密封舱内声发射信号传播速度视为定值即"名义波速",在此基础上虚拟波阵面法可推广用于密封舱结构。 展开更多

关键词 声发射源定位 密封舱 空间碎片 名义波速 虚拟波阵面法

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货运飞船敏感器设备安装精度保证设计

16

作者 贾东永 韩彬 +4 位作者 周奉香 许志伟 何梦蝶 赵振昊 任春珍 《航天器环境工程》 北大核心 2022年第3期262-267,共6页

位姿测量敏感器的安装精度直接影响航天器密封舱在轨姿态测量和交会对接控制精度。文章针对敏感器位姿在轨无法标定和载人航天器精度保证设计制约因素多的问题,对货运飞船精度保证设计中需要考虑的停放工装和重力影响、货物空满载、舱... 位姿测量敏感器的安装精度直接影响航天器密封舱在轨姿态测量和交会对接控制精度。文章针对敏感器位姿在轨无法标定和载人航天器精度保证设计制约因素多的问题,对货运飞船精度保证设计中需要考虑的停放工装和重力影响、货物空满载、舱压和发射段振动等各种要素进行研究,提出一种融合多要素的载人航天器设备精度保证设计方法,确立基于单因素精度变化量的目标函数,实现精测结果评价量化,保证位姿测量敏感器精度满足在轨测量和控制要求。该方法已成功应用于“天舟”系列货运飞船,未来可应用于其他载人航天器研制中。 展开更多

关键词 货运飞船 姿态敏感器 安装精度 交会对接 舱内压力 发射段振动

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