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基于主动转向的车辆路径跟随广义预测控制
被引量：
9
1
作者
曹阳
贺
登博
+1 位作者
喻凡
罗哲
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期401-406,共6页
为了增强车辆在外界干扰存下的路径跟随性能,提出了一种基于广义预测控制(GPC)的主动转向控制器来保证车辆对于路径的跟踪能力.采用受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA)作为预测模型,通过带遗忘因子的最小二乘法辨识方法获得CARIMA模型...
为了增强车辆在外界干扰存下的路径跟随性能,提出了一种基于广义预测控制(GPC)的主动转向控制器来保证车辆对于路径的跟踪能力.采用受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA)作为预测模型,通过带遗忘因子的最小二乘法辨识方法获得CARIMA模型参数,避免了由于车辆非线性造成的参数化建模不准确、繁琐问题.使用车辆路径侧向跟踪误差作为控制器输入,方向盘附加转角作为输出,与驾驶员方向盘转角进行综合,获得车辆方向盘最终转角.在Simulink-CarSim联合仿真环境下,验证了所设计控制器在双移线工况有强侧向风干扰时车辆对路径的跟随性能.
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关键词
主动转向
车道保持
路径跟随
广义预测控制
下载PDF
职称材料
辅助驾驶系统对重型卡车驾驶员长途驾驶中疲劳程度的影响
2
作者
黄春喜
谢炜垠
+3 位作者
黄奇浩
朱言
崔迪潇
贺
登博
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期846-855,共10页
乘用车领域的过往研究发现,相较于手动驾驶使用辅助驾驶系统的驾驶员会更容易出现疲劳,因此有必要探究辅助驾驶系统对重型卡车驾驶员长途驾驶疲劳程度的影响。基于超过120 h的自然驾驶实验,采用多项生心理指标(如心率、心率变异性等)对...
乘用车领域的过往研究发现,相较于手动驾驶使用辅助驾驶系统的驾驶员会更容易出现疲劳,因此有必要探究辅助驾驶系统对重型卡车驾驶员长途驾驶疲劳程度的影响。基于超过120 h的自然驾驶实验,采用多项生心理指标(如心率、心率变异性等)对比了重型卡车驾驶员手动驾驶车辆时和在辅助驾驶系统帮助下驾驶车辆时的疲劳程度。辅助驾驶情况下驾驶员平均心率、呼吸频率、呼吸深度以及瞳孔直径均高于手动驾驶情况下,辅助驾驶情况下驾驶员连续二次心跳(RR)间隔均方根、低高频比例、眨眼频率、眨眼时长以及眼睑闭合百分比(PERCLOS)均低于手动驾驶情况下。当驾驶员处于手动驾驶情况时,驾驶时间每增加2 h,反应时间会增加0.032 s;当驾驶员处于辅助驾驶情况时,反应时间不随驾驶时间发生显著变化。重型卡车驾驶员在辅助驾驶系统帮助下驾驶车辆时的疲劳程度低于手动驾驶,本研究可以为辅助驾驶系统在重型卡车中的安全应用提供理论支持。
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关键词
交通安全
辅助驾驶系统
重型卡车驾驶员
驾驶疲劳
下载PDF
职称材料
题名
基于主动转向的车辆路径跟随广义预测控制
被引量：
9
1
作者
曹阳
贺
登博
喻凡
罗哲
机构
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第3期401-406,共6页
基金
国家自然科学基金(51375299)
机械系统与振动国家重点实验室课题(MSV201505)资助项目
文摘
为了增强车辆在外界干扰存下的路径跟随性能,提出了一种基于广义预测控制(GPC)的主动转向控制器来保证车辆对于路径的跟踪能力.采用受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA)作为预测模型,通过带遗忘因子的最小二乘法辨识方法获得CARIMA模型参数,避免了由于车辆非线性造成的参数化建模不准确、繁琐问题.使用车辆路径侧向跟踪误差作为控制器输入,方向盘附加转角作为输出,与驾驶员方向盘转角进行综合,获得车辆方向盘最终转角.在Simulink-CarSim联合仿真环境下,验证了所设计控制器在双移线工况有强侧向风干扰时车辆对路径的跟随性能.
关键词
主动转向
车道保持
路径跟随
广义预测控制
Keywords
active steering
lane keeping
path following
generalized predictive control
分类号
U46 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
辅助驾驶系统对重型卡车驾驶员长途驾驶中疲劳程度的影响
2
作者
黄春喜
谢炜垠
黄奇浩
朱言
崔迪潇
贺
登博
机构
香港科技大学(广州)系统枢纽
香港科技大学跨学科学院
智加科技有限公司
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第6期846-855,共10页
基金
国家自然科学基金(52202425)。
文摘
乘用车领域的过往研究发现,相较于手动驾驶使用辅助驾驶系统的驾驶员会更容易出现疲劳,因此有必要探究辅助驾驶系统对重型卡车驾驶员长途驾驶疲劳程度的影响。基于超过120 h的自然驾驶实验,采用多项生心理指标(如心率、心率变异性等)对比了重型卡车驾驶员手动驾驶车辆时和在辅助驾驶系统帮助下驾驶车辆时的疲劳程度。辅助驾驶情况下驾驶员平均心率、呼吸频率、呼吸深度以及瞳孔直径均高于手动驾驶情况下,辅助驾驶情况下驾驶员连续二次心跳(RR)间隔均方根、低高频比例、眨眼频率、眨眼时长以及眼睑闭合百分比(PERCLOS)均低于手动驾驶情况下。当驾驶员处于手动驾驶情况时,驾驶时间每增加2 h,反应时间会增加0.032 s;当驾驶员处于辅助驾驶情况时,反应时间不随驾驶时间发生显著变化。重型卡车驾驶员在辅助驾驶系统帮助下驾驶车辆时的疲劳程度低于手动驾驶,本研究可以为辅助驾驶系统在重型卡车中的安全应用提供理论支持。
关键词
交通安全
辅助驾驶系统
重型卡车驾驶员
驾驶疲劳
Keywords
traffic safety
advanced driver assistance system(ADAS)
heavy truck drivers
driving fatigue
分类号
U471.15 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于主动转向的车辆路径跟随广义预测控制
曹阳
贺
登博
喻凡
罗哲
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
9
下载PDF
职称材料
2
辅助驾驶系统对重型卡车驾驶员长途驾驶中疲劳程度的影响
黄春喜
谢炜垠
黄奇浩
朱言
崔迪潇
贺
登博
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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