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题名盾构机纠偏线路设计
被引量：6
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作者
贺泊宁
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机构
中国铁建重工集团有限公司
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出处
《铁道建筑技术》
2012年第10期32-34,共3页
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文摘
为了控制盾构机按照隧道设计轴线掘进,当盾构机实际位置与设计轴线偏差过大时,需要进行纠偏。为防止纠偏过度产生蛇形掘进,就要设计最优的纠偏曲线。对纠偏曲线设计的约束条件进行分析,通过推导建立了纠偏曲线模型。
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关键词
盾构机
纠偏曲线
轨迹规划
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Keywords
shield machine
corrective curve
trajectory planning
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分类号
U455.43
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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题名盾构自动导向系统精度分析
被引量：6
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作者
贺泊宁
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机构
中铁轨道系统集团有限公司
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出处
《现代隧道技术》
EI
北大核心
2011年第1期146-149,共4页
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基金
湖南省科技重大专项项目经费资助(2010FJ1002)
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文摘
文章对盾构自动导向系统中影响精度的几个条件:仪器精度、计算模型精度和安装精度进行了理论分析,并提出了仪器选型精度条件、导向系统现场安装的精度要求,为盾构自动导向系统选型及安装提供了参考依据。
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关键词
隧道施工
盾构
自动导向系统
安装精度
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Keywords
Tunnel construction
Shield machine
Automatic guiding system
Installation precision
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分类号
U455.31
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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题名基于线激光传感器的盾构管片自动拼装方法
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作者
吴委员
邓斌
王涛涌
崔望朔
赵恒
朱晨
贺泊宁
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机构
天津大学电气自动化与信息工程学院
天津大学机械工程学院
天津大学浙江国际创新设计与智造研究院
中国铁建重工集团股份有限公司
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出处
《红外与激光工程》
EI
CSCD
北大核心
2024年第8期65-77,共13页
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基金
国家重点研发计划项目(2022YFC3802300)。
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文摘
针对盾构管片自动化拼装中的管片位姿检测问题,提出了一种无需事先标记管片且适用于几何参数未知的盾构管片自动化拼装方案,并推导了管片位姿检测算法。该方案利用安装在拼装机器人末端执行器抓取板上的5个线激光传感器分别对管片的直边和弧边进行照射,通过检测线激光照射在管片边缘而产生的偏折点的3D坐标,逐步计算出管片在拼装过程中相对于拼装机器人的基坐标系的位姿,再据此计算出机器人将待拼装管片拼装至期望位姿时,机器人末端执行器相对于基坐标系的位姿,从而实现管片的自动化拼装。为了验证该算法的有效性,在实验室环境中搭建了基于线激光传感器的管片自动拼装实验平台,并利用该平台进行了管片自动拼装实验。实验结果表明,提出的盾构管片自动拼装方法在管片定位方面表现出较小的误差,且管片拼装最大错台为1.50 mm,最大间隙为0.96 mm,符合工程要求。这为盾构管片的自动化拼装提供了一种有效的技术解决方案。
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关键词
线激光传感器
位姿检测
盾构管片
拼装机
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Keywords
line laser sensor
pose detection
shield segment
segment erector
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于卡尔曼预测多棱镜坐标的掘进机位姿测量方法
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作者
贺泊宁
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机构
中国铁建重工集团股份有限公司
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出处
《铁道建筑技术》
2023年第11期57-61,95,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2020YFB1713900)。
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文摘
多棱镜法是通过测量多个安装在掘进机上的棱镜坐标进行掘进机位姿求解的方法。在使用过程中全站仪测量多个棱镜坐标时,因掘进机前进导致测量的棱镜坐标不同步,从而影响测量结果。本文提出了依据匹配隧道设计线路线型的卡尔曼预测模型,按照直线段、缓和曲线段和圆曲线段分别建模预测棱镜坐标,并构造了以偏离施工设计线路的大小为依据的模型噪声分段权函数,实现棱镜坐标的预测。实验表明,采用本文方法预测后的棱镜坐标,提高了掘进机位姿的测量精度。
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关键词
掘进机
导向系统
卡尔曼
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Keywords
tunnel boring machine
guidance system
Kalman
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U455.31
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名基于双护盾TBM的导向系统研究
被引量：2
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作者
贺泊宁
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机构
华中科技大学
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出处
《隧道建设（中英文）》
北大核心
2019年第5期761-765,共5页
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基金
国家重点研发计划"智能机器人"重点专项(2017YFB1302600)
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文摘
为满足隧道施工中双护盾硬岩隧道掘进机位姿的测量需求,研发一种能够提高其数据准确度的双护盾位置检测装置,包括感光靶、激光靶、激光发射器、全站仪、棱镜等硬件,并研究双护盾导向系统设计、测量算法的实现、激光位置检测装置误差修正算法。为验证整个算法的正确性以及软件的稳定性,进行CAD模拟和软硬件联合调试,并利用全站仪进行模拟测量。结果显示:采用该算法计算的坐标与全站仪测量的真实坐标相比,误差在5mm以内,可满足隧道掘进机施工测量的需要。
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关键词
隧道
双护盾
TBM
导向系统
测量算法
感光靶
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Keywords
tunnel
double-shield TBM
guiding system
measurement algorithm
photosensitive target
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分类号
U45
[建筑科学—桥梁与隧道工程]
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