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双足溜冰机器人控制系统设计 被引量：4
1
作者 费守勇 吕恬生 +1 位作者 宋立博 徐振华 《机械与电子》 2006年第4期57-60,共4页
依据仿生学原理设计了轮腿混合结构从动轮式双足溜冰机器人,在简要介绍其原理结构基础上,结合舵机运动特性详细阐述了以PC机为上位机,多个单片机为下位机无线控制系统的设计思路和和过程.实验验证了控制方法和和控制系统的可行性和正确性.
关键词 双足溜冰机器人 控制系统 多机通讯 通讯协议
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双足溜冰机器人动态稳定性判据研究
2
作者 徐子力 吕恬生 +2 位作者 宋立博 徐振华 费守勇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期145-150,共6页
根据轮滑原理设计出双足从动轮溜冰机器人,使用D-H方法给出运动学方程.将机器人腿划分为支撑腿和摆动腿两种类型,考虑本体平衡条件和滚轮运动约束条件,并且假设摆动腿滚轮处于最大静摩擦状态,推导出机器人滚轮与地面三种不同接触情况下... 根据轮滑原理设计出双足从动轮溜冰机器人,使用D-H方法给出运动学方程.将机器人腿划分为支撑腿和摆动腿两种类型,考虑本体平衡条件和滚轮运动约束条件,并且假设摆动腿滚轮处于最大静摩擦状态,推导出机器人滚轮与地面三种不同接触情况下的运动稳定性判据.仿真和实验证实了稳定性判据的正确性和可行性. 展开更多
关键词 双足溜冰机器人 摩擦力 动态稳定性判据 ZMP
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双足交替支撑轮滑步态的实验研究
3
作者 徐子力 吕恬生 费守勇 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2006年第1期52-55,共4页
单台摄影机拍摄是研究二维平面步态运动的传统方法,将其与正交摄影法相结合,并通过参考平面和参考标记点的引入,能较好地确定额状面内关节标记点的横向坐标,对具有三维运动特征的人体“单腿支撑单腿摆动”轮滑运动步态进行定量的实验研... 单台摄影机拍摄是研究二维平面步态运动的传统方法,将其与正交摄影法相结合,并通过参考平面和参考标记点的引入,能较好地确定额状面内关节标记点的横向坐标,对具有三维运动特征的人体“单腿支撑单腿摆动”轮滑运动步态进行定量的实验研究,所得实验结果能从仿生学角度指导双足溜冰机器人的步态设计。 展开更多
关键词 轮滑运动 步态 正交摄影法 双足溜冰机器人
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受扰计轴区段预复位方案分析 被引量：1
4
作者 费守勇 黄磊 《城市轨道交通研究》 北大核心 2015年第A02期71-74,共4页
计轴系统是城市轨道交通信号系统区段防护方案 中的一种重要检测手段.区段受扰是计轴系统使用过程中 的一种常见非健康状态.如何能既保证安全又方便快捷地 预复位计轴受扰区段,对运营意义重大.对目前国内城市轨 道中常用的几种受扰计轴... 计轴系统是城市轨道交通信号系统区段防护方案 中的一种重要检测手段.区段受扰是计轴系统使用过程中 的一种常见非健康状态.如何能既保证安全又方便快捷地 预复位计轴受扰区段,对运营意义重大.对目前国内城市轨 道中常用的几种受扰计轴区优预复位方案进行了分析.以 自仪泰雷兹计轴系统为例,介绍了其受扰计轴区段预复位方 案的实施步骤. 展开更多
关键词 计轴系统 区段防护 受扰计轴区段 预复位
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