基于MPC的无人驾驶拖拉机轨迹跟踪控制 被引量：21

1

作者 严国军 贲能军 +1 位作者 顾建华 杨彦 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1-6,共6页

针对无人驾驶拖拉机在给定行驶路径的情况下,通过对建立的拖拉机运动学非线性模型进行线性化处理,得到线性时变系统,运用模型预测控制算法对拖拉机转向进行控制达到轨迹跟踪的目的;为了优化控制器运算速度,提出自适应MPC控制器,该控制... 针对无人驾驶拖拉机在给定行驶路径的情况下,通过对建立的拖拉机运动学非线性模型进行线性化处理,得到线性时变系统,运用模型预测控制算法对拖拉机转向进行控制达到轨迹跟踪的目的;为了优化控制器运算速度,提出自适应MPC控制器,该控制器的预测时域能够根据参考轨迹曲率的变化自动调节,在确保轨迹跟踪效果的前提下,降低控制器的运算时间,保证控制系统的实时性。研究结果表明,基于MPC设计的轨迹跟踪控制器能够使拖拉机在车速为10m/s行驶时有效跟踪既定的行驶轨迹,距离误差小于0.03m,航向角误差小于0.015rad。 展开更多

关键词 车辆工程 MPC 轨迹跟踪 拖拉机

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现代学徒制背景下构建技能人才培养办法分析--以高职机电一体化技术专业为例 被引量：7

2

作者 贲能军 严国军 +1 位作者 姚月琴 李珊珊 《教育教学论坛》 2021年第46期161-164,共4页

培养专业技能人才是高职学院的主要职责。以现阶段高职学院发展情况为依据,以高职机电一体化技术专业为例,研究现代学徒制背景下构建专业技能人才培养办法。结合近年来社会及企业发展对人才培养的要求,明确现代学徒制提出的要求,从职业... 培养专业技能人才是高职学院的主要职责。以现阶段高职学院发展情况为依据,以高职机电一体化技术专业为例,研究现代学徒制背景下构建专业技能人才培养办法。结合近年来社会及企业发展对人才培养的要求,明确现代学徒制提出的要求,从职业教育集团、分段人才培养、现代学徒制体制机制、政策法规、教育系统、考核制度等方面,分析如何在现代学徒制背景下构建专业技能人才培养方法,以此解决当前教育发展面临的就业难题。 展开更多

关键词 现代学徒制 专业技能人才 课程体系 政策法规 教育系统

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基于自适应模糊PID控制的农用作业机械轨迹跟踪系统研究 被引量：5

3

作者 严国军 贲能军 +2 位作者 杨彦 顾建华 祁淼 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2019年第4期83-87,115,共6页

为实现具备大转向间隙特征的智能农业作业机械的轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出了一种新型的自适应模糊PID控制器。首先,基于预瞄跟踪理论,建立二自由度(2-DOF)车辆横向误差模型,并推算出其航向角误差。然后,提出了基于转角前馈补偿的... 为实现具备大转向间隙特征的智能农业作业机械的轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出了一种新型的自适应模糊PID控制器。首先,基于预瞄跟踪理论,建立二自由度(2-DOF)车辆横向误差模型,并推算出其航向角误差。然后,提出了基于转角前馈补偿的自适应模糊控制器,根据驾驶员特性,建立模糊控制规则。最后,利用Carsim与Simulink进行联合仿真验证。结果表明:相比传统PID控制器,自适应模糊PID控制器可以有效地解决大转向间隙造成的转向控制稳定性问题,减少智能农机轨迹跟踪时的调整时间,提高跟踪精度,对较差的车况和工作环境具有较强的适应性和鲁棒性。 展开更多

关键词 农用机械 车辆动力学建模 自适应模糊控制 轨迹跟踪

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基于LM-BP神经网络的煤层瓦斯含量预测研究 被引量：1

4

作者 黄春香 严国军 +1 位作者 贲能军 张成茂 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2023年第4期141-143,共3页

为了高效、便捷地获取煤层瓦斯含量,设计了一种基于LM-BP神经网络的煤层瓦斯浓度预测方法。首先介绍了LM-BP神经网络的预测原理,然后建立了基于LM-BP神经网络煤层瓦斯预测模型,最后采用地勘钻孔的相关参数制作样本进行模型训练和预测,... 为了高效、便捷地获取煤层瓦斯含量,设计了一种基于LM-BP神经网络的煤层瓦斯浓度预测方法。首先介绍了LM-BP神经网络的预测原理,然后建立了基于LM-BP神经网络煤层瓦斯预测模型,最后采用地勘钻孔的相关参数制作样本进行模型训练和预测,将设计的预测模型的性能与基于BP神经网络模型进行对比,结果表明,2种模型在预测准确率方面达到基本一致,都在90%以上,在收敛速度上基于LM-BP神经网络煤层瓦斯预测模型有明显优势。 展开更多

关键词 LM-BP神经网络 煤层瓦斯含量预测 BP神经网络

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高职院校“百万扩招”背景下学生工匠精神的培养 被引量：5

5

作者 王曙东 赵菊梅 贲能军 《纺织服装教育》 2021年第2期181-186,共6页

高职院校“百万扩招”是国家面对新形势作出的重要战略部署,对社会经济发展及人民生活水平提高具有重要意义。针对“百万扩招”生源这一特殊群体,高职院校应尽快厘清工匠精神培养的内涵,勇挑时代赋予的新使命和新责任。在重拾工匠精神... 高职院校“百万扩招”是国家面对新形势作出的重要战略部署,对社会经济发展及人民生活水平提高具有重要意义。针对“百万扩招”生源这一特殊群体,高职院校应尽快厘清工匠精神培养的内涵,勇挑时代赋予的新使命和新责任。在重拾工匠精神的教育过程中,要善于及时反思和修正教育理念和方法,尊重精神重塑的养成规律;注重工匠精神养成之路与专业领域成长之路的相辅相成;注重多维度、多视角课堂对工匠精神启蒙和塑造的引领作用;注重普适性行动导向“工匠课堂”的设计与实施。学生只有在正确的价值引领下,在行动导向的反复实践与领悟提升过程中,才能将工匠精神内化于心并转化为信念与行为,真正实现培养“大国工匠”的教育目标。 展开更多

关键词 工匠精神 高职教育 “百万扩招” 工匠课堂 养成教育

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等离子渗Mo对TC4合金耐磨及拉伸性能的影响 被引量：5

6

作者 苏宏林 贲能军 +1 位作者 梁文萍 缪强 《稀有金属与硬质合金》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期21-25,共5页

研究了TC4合金表面经等离子渗Mo处理后的耐磨性能和拉伸性能。通过SEM、EDS、SMM等研究渗Mo改性层的组织成分及断口形貌,并分析其磨损机理和拉伸性能。结果表明:TC4合金表面经等离子渗Mo处理后,其耐磨性能随表面硬度的提高而明显改善,... 研究了TC4合金表面经等离子渗Mo处理后的耐磨性能和拉伸性能。通过SEM、EDS、SMM等研究渗Mo改性层的组织成分及断口形貌,并分析其磨损机理和拉伸性能。结果表明:TC4合金表面经等离子渗Mo处理后,其耐磨性能随表面硬度的提高而明显改善,且抗拉强度与原始基体相比仅略有下降,即达到了使合金的耐磨性能提高而基体力学性能不受损害的预期目的。 展开更多

关键词 TC4合金 双辉等离子表面冶金技术 等离子渗Mo 耐磨性能 拉伸性能

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Mg含量对AlSiMg合金组织演变及性能的影响 被引量：5

7

作者 贲能军 孙瑜 周鹏飞 《铸造》 CAS 北大核心 2020年第9期929-933,共5页

采用水冷铜模浇注不同Mg含量的Al-Si合金试样,通过室温拉伸、激光散射法测试合金试样力学性能和热传导性能,结合OM/SEM结果分析Mg元素含量对Al-Si合金铸态组织结构和性能的影响规律。结果表明:Al-8.5Si-xMg合金铸态组织由初生α-Al和共... 采用水冷铜模浇注不同Mg含量的Al-Si合金试样,通过室温拉伸、激光散射法测试合金试样力学性能和热传导性能,结合OM/SEM结果分析Mg元素含量对Al-Si合金铸态组织结构和性能的影响规律。结果表明:Al-8.5Si-xMg合金铸态组织由初生α-Al和共晶Si组成,当Mg元素含量提高至0.4wt%~0.71wt%范围时,共晶硅的平均长度从68μm左右降低到61μm左右;共晶Si相组织均匀性得到提升,这种Si相的组织结构有利于自由电子在初生α-Al和共晶Si之间自由运动,合金热导率下降幅度趋于平缓。在较快冷却速率条件下,Mg元素在Al基体中固溶度比平衡凝固高,提高了初生α-Al的强度。 展开更多

关键词 AL-SI合金 组织结构 热传导性能 力学性能

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大采高沿空巷道底鼓变形机制及控制技术

8

作者 黄春香 任洁 +2 位作者 严国军 贲能军 张成茂 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2023年第1期35-38,共4页

针对大采高沿空巷道底鼓严重控制难等问题,采用理论分析、数值模拟的方法对大采高底鼓的机制进行分析,并提出支护方案。采用力学模型分析了巷道底鼓的关键因素,并采用数值模拟验证了关键因素对巷道底鼓的实质影响。结果表明:巷道底板的... 针对大采高沿空巷道底鼓严重控制难等问题,采用理论分析、数值模拟的方法对大采高底鼓的机制进行分析,并提出支护方案。采用力学模型分析了巷道底鼓的关键因素,并采用数值模拟验证了关键因素对巷道底鼓的实质影响。结果表明:巷道底板的强度严重影响着巷道底板的垂直位移量,巷道底板物理力学性质较差,相邻工作面开采容易造成挤压型底鼓;此外,巷道在开挖后及时施加有效支护,采用了大直径锚杆作为巷道底脚锚杆,并对底板深度2 m以上岩层实施注浆,能显著改善围岩的承载能力,对巷道底板的底鼓问题具有较好的控制效果。 展开更多

关键词 大采高 沿空巷道 底鼓 围岩控制

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等离子渗Mo的TC11钛合金摩擦磨损性能 被引量：4

9

作者 郭凯 梁文萍 +3 位作者 贲能军 任蓓蕾 缪强 张平则 《热处理》 CAS 2011年第3期21-24,共4页

在TC11钛合金表面等离子渗Mo以提高其耐磨性。利用SEM、EDS、XRD分析了渗Mo层的微观组织、化学成分及相组成,测定了渗层的硬度分布。采用划痕试验测定了渗层与基体的结合力。通过球盘磨损试验测定了等离子渗Mo层的摩擦磨损性能。结果表... 在TC11钛合金表面等离子渗Mo以提高其耐磨性。利用SEM、EDS、XRD分析了渗Mo层的微观组织、化学成分及相组成,测定了渗层的硬度分布。采用划痕试验测定了渗层与基体的结合力。通过球盘磨损试验测定了等离子渗Mo层的摩擦磨损性能。结果表明,渗层厚度为30μm;0～10μm表层Mo含量为65%,由表及里呈梯度降低;渗层由单质Mo以及Al8Mo3和Al3Ti等化合物组成,表面硬度达1034 HV0.1;渗层与基体的结合力为70 N;渗层的比磨损率是基体的1/55.4。 展开更多

关键词 TC11钛合金 等离子渗Mo 摩擦性能 显微硬度 结合力

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以赛促教、以赛促学技能大赛在职业院校教改中的价值 被引量：4

10

作者 李天景 贲能军 +1 位作者 陈安柱 钱宗仁 《科教导刊》 2015年第03Z期47-48,共2页

举办职业院校技能大赛是我国职业教育工作的重要环节。本文探讨了职业技能大赛对高职院校的教学改革、专业设置、课程改革、校企合作、人才培养、双师型教师队伍建设及实训基地建设具有深远影响,技能大赛促进了学生实践能力、职业技能... 举办职业院校技能大赛是我国职业教育工作的重要环节。本文探讨了职业技能大赛对高职院校的教学改革、专业设置、课程改革、校企合作、人才培养、双师型教师队伍建设及实训基地建设具有深远影响,技能大赛促进了学生实践能力、职业技能、提升就业竞争力的提高。依托技能大赛平台,形成"以赛促教,以赛促学,赛教结合"的教学环境。 展开更多

关键词 技能大赛 高职院校 赛教结合

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Ti合金化对Al-Mg-Si合金激光-CMT复合焊接头组织性能的影响

11

作者 周鹏飞 陆从相 +2 位作者 贲能军 张孝足 陈夏明 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2023年第21期182-188,共7页

针对车用Al-Mg-Si合金激光-冷金属过渡(CMT)复合焊缝性能短板的问题,从Ti合金化的角度细化焊缝晶粒尺寸提高焊缝力学性能。研究表明,Ti合金化后,液相中析出了Ti(Al_(1-x)Si_(x))_(3)相,为α-Al的形核提供了优质的异质形核点。且随着Ti... 针对车用Al-Mg-Si合金激光-冷金属过渡(CMT)复合焊缝性能短板的问题,从Ti合金化的角度细化焊缝晶粒尺寸提高焊缝力学性能。研究表明,Ti合金化后,液相中析出了Ti(Al_(1-x)Si_(x))_(3)相,为α-Al的形核提供了优质的异质形核点。且随着Ti箔厚度的增加(40μm→80μm),焊缝中Ti(Al_(1-x)Si_(x))_(3)相体积分数明显增加(1.7%→4.2%),显著提高了α-Al形核率,有效细化了焊缝晶粒。因此,Ti箔厚度为80μm时,焊缝平均晶粒尺寸由直接焊接条件下的148μm降低至21μm,焊缝硬度和抗拉强度分别提高了7.0%和8.2%,分别达到61 HV和225 MPa。 展开更多

关键词 激光技术 TI AL-MG-SI合金 激光-冷金属过渡复合焊接 组织性能

原文传递

TC4钛合金表面等离子渗钼后的摩擦磨损性能 被引量：4

12

作者 程俊静 贲能军 梁文萍 《机械工程材料》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期59-63,共5页

采用双辉等离子冶金技术在TC4钛合金表面进行渗钼处理,并分别在10,20m·min-1的滑动线速度下研究了渗钼前后合金的摩擦磨损性能以及渗钼改性层的物相组成和显微硬度,并探析了磨损机理。结果表明:TC4合金经表面等离子渗钼后,得到了... 采用双辉等离子冶金技术在TC4钛合金表面进行渗钼处理,并分别在10,20m·min-1的滑动线速度下研究了渗钼前后合金的摩擦磨损性能以及渗钼改性层的物相组成和显微硬度,并探析了磨损机理。结果表明:TC4合金经表面等离子渗钼后,得到了厚度约为30μm、表面显微硬度为1 107.8HV的渗钼改性层,改性层中的钼元素呈梯度分布;渗钼改性层的高硬度和磨痕表面较为完整的氧化膜使TC4合金耐磨性能得到了明显改善;滑动线速度增加后,犁削效应更加剧烈,磨损更严重,所以渗钼改性层的磨损体积和比磨损率均有所增大。 展开更多

关键词 TC4合金 双辉等离子冶金技术 等离子渗钼 摩擦磨损性能

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基于现代学徒制人才培养的高职管理体系分析 被引量：3

13

作者 贲能军 严国军 +1 位作者 顾琪 黄春香 《大众标准化》 2021年第14期194-196,共3页

在高职院校面向社会人员开展全日制学历教育新形势下,文章旨在研究社会人员生源特征以及其与人才培养模式的衔接,并分析现代学徒制实践过程中出现的问题,结合学校省骨干专业机电一体化技术专业建设计划,探索实践面向社会人员招生背景下... 在高职院校面向社会人员开展全日制学历教育新形势下,文章旨在研究社会人员生源特征以及其与人才培养模式的衔接,并分析现代学徒制实践过程中出现的问题,结合学校省骨干专业机电一体化技术专业建设计划,探索实践面向社会人员招生背景下个性化现代学徒制人才培养模式。文章以学校省骨干专业机电一体化技术专业为研究载体,探究与实践面向社会人员招生背景下个性化现代学徒制人才培养模式,全面系统地研究现有模式存在问题及对策,分析和评述国内外现代学徒制方面现有的理论及方法,为课题的理论研究和应用研究寻求理论与方法支撑,开展机电一体化技术专业能力菜单的构架、课程体系开发、师资提升机制等方面的研究。 展开更多

关键词 高职教学 人才培养 现代学徒制 管理体系

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机电一体化课程设计教学改革 被引量：3

14

作者 李天景 贲能军 +1 位作者 陈安柱 钱宗仁 《科教导刊》 2015年第03X期105-106,共2页

机电一体化技术是一门实践性和综合性很强的学科,它涉及的知识面广,是现代机械电子工业发展的必然趋势。近几年来工矿企业对机电一体化专业学生的需求量逐渐增高。机电一体化成为"机械设计制造及自动化"大专业的一个专业方向... 机电一体化技术是一门实践性和综合性很强的学科,它涉及的知识面广,是现代机械电子工业发展的必然趋势。近几年来工矿企业对机电一体化专业学生的需求量逐渐增高。机电一体化成为"机械设计制造及自动化"大专业的一个专业方向,简称为机电专业。机电一体化课程设计是机电专业的学生学完了计算机控制技术、机械制造装备设计等课程后所进行的一次重要的教学环节。本文结合了盐城工业职业技术学院机电一体化教学组实际教学环境,该教学组在教学过程中,注意因材施教,不断调整教学内容,教学方法,对课程的教学改革做了有益的探讨。 展开更多

关键词 机电一体化 教学改革 课程设计

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基于一卡通平台数据挖掘在学生管理中的应用分析 被引量：3

15

作者 贲能军 《信息与电脑》 2017年第23期160-161,共2页

随着科技的发展,国内外很多高校建立了校园一卡通系统,校园的管理步入数字化、智慧化阶段,一卡通系统储存了大量的数据信息,涉及学生校园生活与学习的各个方面。通过对这些数据的深度分析,探索在学生出勤考核、贫困资助、图书管理、校... 随着科技的发展,国内外很多高校建立了校园一卡通系统,校园的管理步入数字化、智慧化阶段,一卡通系统储存了大量的数据信息,涉及学生校园生活与学习的各个方面。通过对这些数据的深度分析,探索在学生出勤考核、贫困资助、图书管理、校园医疗以及校园突发事件等方面的应用,为学生管理工作者提供精准的、个性化的信息,以便于做到精细化和智能化的管理。 展开更多

关键词 一卡通 数据挖掘 学生管理

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TC4合金表面等离子渗Mo层制备及其高温摩擦磨损性能 被引量：2

16

作者 贲能军 严国军 +1 位作者 顾琪 梁文萍 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2013年第22期125-128,共4页

研究了TC4合金等离子表面渗Mo层的制备,并测试了基体和渗层在20、300和500℃条件下的摩擦磨损性能。通过XRD、EDS、SEM、SMM等研究了改性层的组织成分及其磨痕形貌,并探析了磨损机理。结果表明:TC4合金表面等离子渗Mo后,显著提高了合金... 研究了TC4合金等离子表面渗Mo层的制备,并测试了基体和渗层在20、300和500℃条件下的摩擦磨损性能。通过XRD、EDS、SEM、SMM等研究了改性层的组织成分及其磨痕形貌,并探析了磨损机理。结果表明:TC4合金表面等离子渗Mo后,显著提高了合金表面硬度和高温摩擦磨损性能。 展开更多

关键词 TC4 合金 双辉等离子表面冶金技术 等离子渗 MO 高温摩擦磨损性能

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挤压铸造Al-9.5Si-0.45Mg-_(x)Cu合金组织和性能的演变 被引量：1

17

作者 周鹏飞 贲能军 +1 位作者 陆从相 顾伟璐 《铸造》 CAS 北大核心 2022年第11期1382-1388,共7页

通过模拟计算、扫描电镜、X射线衍射、力学性能测试以及透射电镜等方法分析了Cu含量对挤压铸造Al-Si-Mg_(2)-Cu合金组织和性能的影响。结果表明:铸态下,随着Cu含量的增加,Mg_(2)Si相不断减少,Q相和θ相不断增多;Cu达到0.5wt.%时,Mg_(2)S... 通过模拟计算、扫描电镜、X射线衍射、力学性能测试以及透射电镜等方法分析了Cu含量对挤压铸造Al-Si-Mg_(2)-Cu合金组织和性能的影响。结果表明:铸态下,随着Cu含量的增加,Mg_(2)Si相不断减少,Q相和θ相不断增多;Cu达到0.5wt.%时,Mg_(2)Si相消失,Q相析出达到最大值,继续增加Cu,仅θ相不断增多并且有粗化的趋势。T6态下,随着Cu含量的增加,屈服强度不断提升,伸长率不断下降。但Cu在0.5wt.%以下时,强度上升不明显,伸长率略有下降;超过0.5wt.%,强度明显上升,伸长率急剧下降,且断裂模式有从韧性断裂往解理断裂转变的趋势。 展开更多

关键词 挤压铸造 CU含量 屈服强度 伸长率 纳米析出相

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TC4等离子渗Mo不同摩擦副条件下耐磨性能研究 被引量：2

18

作者 贲能军 王元生 +1 位作者 朱璟 梁文萍 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2013年第20期153-156,共4页

研究了TC4合金等离子表面渗Mo处理前后分别在以GCr15、Si3N4、ZrO2为摩擦副条件下的摩擦磨损性能。通过XRD、EDS、SEM、SMM等研究了改性层的组织成分及其磨痕形貌,并探析了磨损机理。结果表明:TC4合金表面等离子渗Mo后,耐磨性能得到明... 研究了TC4合金等离子表面渗Mo处理前后分别在以GCr15、Si3N4、ZrO2为摩擦副条件下的摩擦磨损性能。通过XRD、EDS、SEM、SMM等研究了改性层的组织成分及其磨痕形貌,并探析了磨损机理。结果表明:TC4合金表面等离子渗Mo后,耐磨性能得到明显改善,主要归因于渗Mo后表面的高硬度。以GCr15为摩擦副时,TC4等离子渗Mo处理后耐磨性能最理想;以ZrO2为摩擦副时,耐磨性提高效果不佳。 展开更多

关键词 TC4合金 双辉等离子冶金技术 等离子渗Mo 耐磨性能

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Ti6Al4V合金表面等离子渗Mo及其力学性能研究 被引量：2

19

作者 贲能军 王宜君 +1 位作者 王其松 梁文萍 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2014年第2期135-138,共4页

研究了Ti6Al4V合金表面等离子渗Mo改性层的制备,并用SEM、XRD、EDS、SMM、纳米压痕仪、划痕试验机以及球-盘磨损试验机等研究了改性层的表面形貌、组织、相组成、显微硬度、强韧性、膜/基结合力及其耐磨性等力学性能。结果表明:改性层... 研究了Ti6Al4V合金表面等离子渗Mo改性层的制备,并用SEM、XRD、EDS、SMM、纳米压痕仪、划痕试验机以及球-盘磨损试验机等研究了改性层的表面形貌、组织、相组成、显微硬度、强韧性、膜/基结合力及其耐磨性等力学性能。结果表明:改性层表面致密,具有高的表面硬度、弹性模量和结合强度,耐磨性较渗Mo处理前显著提高。 展开更多

关键词 TI6AL4V合金 双辉等离子表面冶金技术 等离子渗Mo 力学性能

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信息化教学背景下高职学生学习动力不足的成因分析与对策研究 被引量：2

20

作者 贲能军 惠为东 《科教导刊》 2019年第15期162-164,共3页

在互联网+和大数据的时代背景下,多媒体、网络新技术和自媒体不断普及和深入人们的生活,这极大的丰富了信息表达和呈现的方式。尤其对于高职学生来说,在信息化教学背景下,他们获取信息、知识、能力的方式呈现多样化、网络化、信息化。... 在互联网+和大数据的时代背景下,多媒体、网络新技术和自媒体不断普及和深入人们的生活,这极大的丰富了信息表达和呈现的方式。尤其对于高职学生来说,在信息化教学背景下,他们获取信息、知识、能力的方式呈现多样化、网络化、信息化。本文作者结合所在院校的信息化教学工作开展的现状,分析了高职院校学生学习动力不足的成因,并提出了相应的对策和思路,通过利用“雨课堂”新技术,致力于混合式教学模式下的高职项目课程的教育与改革。 展开更多

关键词 信息化教学 高职学生 对策研究

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