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农业装备智能控制技术研究现状与发展趋势分析 被引量:169
1
作者 刘成良 林洪振 +2 位作者 李彦明 苗中华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期1-18,共18页
智能控制是农业装备实现智能化的关键核心技术。从农业装备智能感知、智能控制、智能决策、自主作业、智能管控五方面阐述分析了国内外智能农机的发展现状,着重阐述了约翰迪尔、凯斯、科乐收、爱科等国际农机企业在农机智能控制方面的... 智能控制是农业装备实现智能化的关键核心技术。从农业装备智能感知、智能控制、智能决策、自主作业、智能管控五方面阐述分析了国内外智能农机的发展现状,着重阐述了约翰迪尔、凯斯、科乐收、爱科等国际农机企业在农机智能控制方面的最新技术进展,分析了我国智能农机与国外的差距,指出了制约我国农机智能控制发展的关键问题。为实现我国从农机制造大国向农机制造强国的转变,融合大数据、云计算、物联网、人工智能等信息领域的前沿技术,提出了"智能在端、智慧在云、管控在屏"的智能农机系统发展新思路,指明现场控制智能化、云端决策智慧化、监控调度移动终端化是未来智能农机的发展方向。 展开更多
关键词 农业机械 智能控制 感知 决策
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基于高光谱成像技术和MNF检测苹果的轻微损伤 被引量:30
2
作者 张保华 黄文倩 +4 位作者 李江波 赵春江 刘成良 黄丹枫 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1367-1372,共6页
苹果损伤是一种发生在水果采摘和产后处理阶段的不可避免的主要缺陷。为了快速有效地识别苹果的轻微损伤,以具有代表性的双色红富士苹果为研究对象,提出了一种以高光谱成像和最低噪声分离(MNF)变换的苹果轻微损伤识别检测方法。首... 苹果损伤是一种发生在水果采摘和产后处理阶段的不可避免的主要缺陷。为了快速有效地识别苹果的轻微损伤,以具有代表性的双色红富士苹果为研究对象,提出了一种以高光谱成像和最低噪声分离(MNF)变换的苹果轻微损伤识别检测方法。首先,使用高光谱成像系统获取苹果的可见-近红外波段(400~1000nm)的图像,对比发现全波段的最低噪声分离变换比主成分分析(PCA)变换可获得更好的识别效果;其次,利用I-RELIEF算法对正常表皮和损伤区域的光谱进行分析得出权值系数图,依据该系数曲线挑选出了5个特征波段(560,660,720,820和960nm);最后,特征波段和最低噪声分离变换开发了损伤苹果的识别检测算法。利用该算法对80个正常苹果和含有不同时间阶段轻微损伤的苹果进行试验,损伤识别总体正确率为97.1%,试验结果表明,利用该方法和选取的特征波段可以快速有效地识别苹果的早期轻微损伤,为利用多光谱成像技术和最低噪声分离变换在线检测苹果轻微损伤奠定了基础。 展开更多
关键词 高光谱机器视觉 苹果损伤 MNF 检测
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番茄采摘机器人非颜色编码化目标识别算法研究 被引量:25
3
作者 赵源深 +3 位作者 周斌 黄亦翔 牛庆良 刘成良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1-7,共7页
为了实现番茄采摘机器人在非结构化环境下对目标番茄的准确识别,提出了一种基于非颜色编码的番茄识别算法。通过Haar-like特征及其编码的方法,结合AdaBoost深度学习算法可以获得用于识别成熟番茄的分类器;并研究了Haar-like特征类型和Ad... 为了实现番茄采摘机器人在非结构化环境下对目标番茄的准确识别,提出了一种基于非颜色编码的番茄识别算法。通过Haar-like特征及其编码的方法,结合AdaBoost深度学习算法可以获得用于识别成熟番茄的分类器;并研究了Haar-like特征类型和AdaBoost学习训练次数对分类器性能的影响。所得强分类器对测试集中的番茄进行在线识别试验。试验结果表明,测试集中93.3%的成熟番茄能够被正确识别;同时该分类器还对光照变化、果实粘连以及枝叶遮挡等干扰具有较强的自适应性和鲁棒性,满足采摘机器人对目标识别的技术要求。 展开更多
关键词 番茄 采摘机器人 目标识别 非颜色编码 HAAR-LIKE特征 ADABOOST
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果蔬采摘机器手系统设计与控制技术研究现状和发展趋势 被引量:16
4
作者 吴剑桥 范圣哲 +3 位作者 苑进 周强 刘成良 《智慧农业(中英文)》 2020年第4期17-40,共24页
鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节,高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题,导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求,为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题,近30... 鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节,高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题,导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求,为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题,近30年来,国内外学者设计了一系列自动化采摘设备,推动了农业机器人技术的发展。在研发鲜食果蔬采摘设备时,首先要确定采收对象和采收场景,针对作物的生长位置、形状和重量、场景的复杂程度、所需自动化程度,通过复杂度预估、力学特性分析、姿态建模等方式,明确农业机器人的设计需求。其次,作为整个采摘动作的核心执行者,采摘机器人的末端执行器设计尤为重要。本文对采摘机器人末端执行器的结构进行了分类,总结了末端执行器的设计流程与方法,阐述了常见的末端执行器驱动方式、切割方案,并对果实收集机构进行了概括。再次,本文概述了采摘机器人的总体控制方案、识别定位方法、避障方法及自适应控制方案、品质分类方法以及人机交互、多机协作方案。为了总体评价采摘机器人的性能,本文还提出了平均采摘效率、长期采摘效率、采收质量、损伤率和漏采率指标。最后,本文对自动化采摘机械的总体发展趋势进行了展望,指明了采摘机器手系统将向着采摘目标场景通用化、结构形式多样化、全自动化、智能化、集群化方向发展的趋势。 展开更多
关键词 采摘机械 场景分析 机械抓手 自动控制 评价指标 发展趋势
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基于干扰观测器的直播机路径跟踪快速终端滑模控制 被引量:14
5
作者 武涛 李彦明 +2 位作者 林洪振 刘成良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期24-31,共8页
针对农田中存在不确定性干扰时,会导致建立的无人水稻直播机运动学模型精确度不高,从而使路径跟踪收敛时间长,跟踪效果较差等问题,提出由直播机运动学模型建立相应的非线性干扰观测器从而实现对不确定性复合干扰的精确观测。将观测到的... 针对农田中存在不确定性干扰时,会导致建立的无人水稻直播机运动学模型精确度不高,从而使路径跟踪收敛时间长,跟踪效果较差等问题,提出由直播机运动学模型建立相应的非线性干扰观测器从而实现对不确定性复合干扰的精确观测。将观测到的干扰值补偿到运动学模型中以提高模型的精度,降低滑模控制的抖振。为了控制直播机沿指定路径作业并提高路径跟踪收敛时间,设计了一种快速终端滑模控制算法。基于李雅普诺夫判据检验了算法闭环系统的稳定性。使用Matlab/Simulink建立了农机运动学仿真模型,仿真结果表明,非线性干扰观测器能精确观测出系统的不确定性干扰。与不带干扰观测器的滑模控制算法相比,本文控制算法可有效减少收敛时间,抑制干扰带来的抖振。无人直播机水田作业实验表明,采用本文所提出的算法以1.2 m/s的速度高效作业时,横向平均绝对偏差为0.0247 m,均方差为0.0311 m。并且转弯收敛速度快,无超调,路径跟踪精度满足实际作业要求。 展开更多
关键词 无人水稻直播机 路径跟踪 干扰观测器 快速终端滑模控制
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基于双目视觉的种植前期农田边界距离检测方法 被引量:10
6
作者 洪梓嘉 李彦明 +2 位作者 林洪振 刘成良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期27-33,56,共8页
针对目前基于全球导航卫星系统技术的农机自动驾驶地头转弯方法的局限性,提出了基于双目视觉的农田田埂边界的识别和测距方法,对具体方法的可行性、适用性及约束条件进行了分析。针对光照变化大、重复纹理多的农田环境,双目立体匹配的... 针对目前基于全球导航卫星系统技术的农机自动驾驶地头转弯方法的局限性,提出了基于双目视觉的农田田埂边界的识别和测距方法,对具体方法的可行性、适用性及约束条件进行了分析。针对光照变化大、重复纹理多的农田环境,双目立体匹配的代价计算步骤采用了Census变换和截断梯度融合的方法、代价聚合步骤采用了多尺度代价合并的分割树算法,可快速得到良好的视差图。针对农田地面不平坦及作物生长高度不均的实际情况,对视差图构建的三维点云进行了自适应阈值点云提取和干扰消除等操作,实现了田埂边界的识别。另外,根据农田信息,对计算的平均边界距离进行了校正。实验表明,此算法可以实现早期作业农田的边界距离检测,对前方5~10 m的田埂识别率达到99%,测距精度随着检测距离的减小而提高,5 m时的测距误差约0.075 m。在NVIDIA Jetson TX2硬件平台上,算法运行时间约0.8 s,对于行驶速度小于1.5 m/s的农机可满足作业的实时性要求。 展开更多
关键词 田埂边界 距离检测 双目视觉 立体匹配 三维点云
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基于视觉伺服的樱桃番茄果串对靶测量方法 被引量:11
7
作者 冯青春 赵春江 +3 位作者 王晓楠 王秀 刘成良 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第16期206-212,共7页
针对鲜食番茄自动化采收实际需要,为了实现对樱桃番茄果串自动识别定位,基于激光测距和视觉伺服技术设计了果串自动对靶测量视觉系统。通过分析成熟番茄果串图像色彩特征,采用R-G色差模型凸显目标与背景差异,并根据色差灰度逐列统计锁... 针对鲜食番茄自动化采收实际需要,为了实现对樱桃番茄果串自动识别定位,基于激光测距和视觉伺服技术设计了果串自动对靶测量视觉系统。通过分析成熟番茄果串图像色彩特征,采用R-G色差模型凸显目标与背景差异,并根据色差灰度逐列统计锁定果串图像区域;基于Cognex Vision Pro图像处理类库Cog PMAlign Tool模板匹配工具,对果串区域内果粒进行分割;根据对边缘果粒空间坐标估算,同时对采摘机械臂进行视觉伺服控制,实现对边缘果粒对靶定位测量,并根据其空间坐标测算果串长宽特征,为采摘执行部件提供作业依据。试验结果表明,视觉系统对果串内果粒的平均识别率为83.5%,对果粒视觉对靶的平均偏差为8.38像素,果串长度测量平均误差为8.25 mm,果串宽度测量平均误差为5.25 mm。该研究结果为串形果实自动采收目标识别定位提供参考。 展开更多
关键词 机器人 图像处理 测量 樱桃番茄 视觉伺服 对靶测量 激光测距
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基于ROS的机械臂控制系统设计 被引量:10
8
作者 陈前里 刘成良 +1 位作者 周斌 《机电一体化》 2016年第2期38-40,61,共4页
针对传统机器人控制系统面对特定对象时,系统设计工作量大、可移植性差的问题,提出采用国际流行的开源机器人操作系统(ROS)为平台构建机器人控制系统,并以自制SCARA型机械臂为例说明系统设计方法。使用URDF格式文件导入机器人数据,在RO... 针对传统机器人控制系统面对特定对象时,系统设计工作量大、可移植性差的问题,提出采用国际流行的开源机器人操作系统(ROS)为平台构建机器人控制系统,并以自制SCARA型机械臂为例说明系统设计方法。使用URDF格式文件导入机器人数据,在ROS可视化工具RViz上显示三维模型。使用Move It!完成机械臂运动规划,并通过自定义逆解算法加快运算速度。最终根据具体硬件将PVT运动数据转换为实际运动。实验结果表明,以ROS为基础可快速高效地设计出满足工作要求的机械臂控制系统。 展开更多
关键词 ROS 机械臂 运动规划
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基于多源图像融合的自然环境下番茄果实识别 被引量:10
9
作者 王文杰 +3 位作者 汪韬 杨智宇 张伟 刘成良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期156-164,共9页
蔬果采摘机器人面对的自然场景复杂多变,为准确识别和分割目标果实,实现高成功率采收,提出基于多源图像融合的识别方法。首先,针对在不同自然场景下单图像通道信息不充分问题,提出融合RGB图像、深度图像和红外图像的多源信息融合方法,... 蔬果采摘机器人面对的自然场景复杂多变,为准确识别和分割目标果实,实现高成功率采收,提出基于多源图像融合的识别方法。首先,针对在不同自然场景下单图像通道信息不充分问题,提出融合RGB图像、深度图像和红外图像的多源信息融合方法,实现了机器人能够适应自然环境中不同光线条件的番茄果实。其次,针对传统机器学习训练样本标注低效问题,提出聚类方法对样本进行辅助快速标注,完成模型训练;最终,建立扩展Mask R-CNN深度学习算法模型,进行采摘机器人在线果实识别。实验结果表明,扩展Mask R-CNN算法模型在测试集中的检测准确率为98.3%、交并比为0.916,可以满足番茄果实识别要求;在不同光线条件下,与Otsu阈值分割算法相比,扩展Mask R-CNN算法模型能够区分粘连果实,分割结果清晰完整,具有更强的抗干扰能力。 展开更多
关键词 番茄果实 机器视觉 目标识别 深度学习 Mask R-CNN算法
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适配多终端的物联网网关设计与实现 被引量:9
10
作者 方锐 李旭东 +4 位作者 黄亦翔 李彦明 刘成良 郭商羿 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第11期133-136,共4页
针对物联网网关统一标准尚未制定,无线传感网络(Wireless Sensor Networks,WSN)异构性大,应用场景受限,开发成本高等现状,提出一种应用于农业监控的物联网系统,设计并实现了一种适配多种WSN终端的物联网网关。该网关可以通过GPRS、Wi F... 针对物联网网关统一标准尚未制定,无线传感网络(Wireless Sensor Networks,WSN)异构性大,应用场景受限,开发成本高等现状,提出一种应用于农业监控的物联网系统,设计并实现了一种适配多种WSN终端的物联网网关。该网关可以通过GPRS、Wi Fi、以太网多种远程通信模式进行通信,适配ZigBee和Wi Fi传感网络类型终端,满足不同场合和环境的需求。以python集成的Sqlite3作为嵌入式数据库,编程实现数据互操作、数据管理、WSN和传统互联网之间的数据传输,最终形成了一个高集成度的轻量级农业物联网网关。最后给出系统运行结果验证,该网关系统性能稳定、通用性和扩展性强、易于开发和维护。 展开更多
关键词 ZIGBEE WIFI 无线传感网络 物联网 网关
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基于随机森林算法的黄瓜种子腔图像分割方法 被引量:8
11
作者 张经纬 +3 位作者 黄亦翔 刘成良 龚霁程 潘俊松 《农机化研究》 北大核心 2017年第10期163-168,共6页
针对黄瓜表型测量中图像识别问题,为解决黄瓜种子腔与果肉图像灰度差别不大情况下的分割难题,提出了基于随机森林算法(Random Forest,RF)的黄瓜种子腔图像分割方法。首先,通过颜色空间变换,提取样本在RGB、HSV、YCb Cr模型下的9个颜色分... 针对黄瓜表型测量中图像识别问题,为解决黄瓜种子腔与果肉图像灰度差别不大情况下的分割难题,提出了基于随机森林算法(Random Forest,RF)的黄瓜种子腔图像分割方法。首先,通过颜色空间变换,提取样本在RGB、HSV、YCb Cr模型下的9个颜色分量;接着,基于灰度共生矩阵提取样本的能量、熵、对比度、相关性的均值与标准差等8个纹理特征。结合纹理与颜色特征,运用随机森林算法构建像素分类器,实现了种子腔的粗分割。为了提高分割质量,对粗分割的图像进行形态学处理得到最终分割图像。最后,与K-均值聚类(Kmeans)算法、支持向量机(Support Vector Machine,SVM)算法做对比。实验表明:随机森林分割算法正确识别率高达95%,错误识别率在10%之内,处理时间1.6 s左右,分割质量上优于其它两种算法。 展开更多
关键词 黄瓜 育种 图像分割 随机森林 K-均值聚类 支持向量机
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基于双树复小波变换的非平稳时间序列去趋势波动分析方法 被引量:7
12
作者 杜文辽 陶建峰 +2 位作者 巩晓赟 刘成良 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期10-18,共9页
多重分形去趋势波动分析是研究非平稳时间序列非均匀性和奇异性的有效工具,针对该方法中趋势项难以确定的问题,提出一种基于双树复小波变换的方法,实现了非平稳信号的多重分形自适应去趋势波动分析.利用双树复小波变换提取信号的多尺度... 多重分形去趋势波动分析是研究非平稳时间序列非均匀性和奇异性的有效工具,针对该方法中趋势项难以确定的问题,提出一种基于双树复小波变换的方法,实现了非平稳信号的多重分形自适应去趋势波动分析.利用双树复小波变换提取信号的多尺度趋势和波动信息,通过小波系数的希尔伯特变换确定每个时间尺度不重叠子区间的长度,使多重分形分析具有信号自适应性及较高的计算效率.以具有解析形式分形特征的倍增级联信号和分数布朗运动时间序列为例验证本文方法的有效性,所得结果与解析解相吻合.与传统的多项式去趋势多重分形方法相比,本文方法根据信号自身特点自适应地确定信号的趋势和不重叠等长度子区间长度,所得结果更加精确.对倍增级联信号时间序列取不同的长度,验证了算法的稳定性.分别与基于极大重叠离散小波变换和离散小波变换多重分形方法进行比较,表明本文方法具有更精确的结果和更快的运算速度. 展开更多
关键词 非平稳时间序列 多重分形 去趋势波动分析 双树复小波变换
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串联谐振型WPT恒流恒压电池充电研究 被引量:6
13
作者 姚钢 潘文 +1 位作者 周荔丹 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2021年第5期18-21,共4页
为减少无线电能传输(WPT)电池充电系统的开关器件和无源元件数量,简化控制的复杂度,此处基于串/串(S/S)补偿的拓扑,提出通过切换两个固定工作频率实现电池的恒流恒压(CC-CV)充电,当运行于其中一个固定频率时,实现与负载无关的CC输出,运... 为减少无线电能传输(WPT)电池充电系统的开关器件和无源元件数量,简化控制的复杂度,此处基于串/串(S/S)补偿的拓扑,提出通过切换两个固定工作频率实现电池的恒流恒压(CC-CV)充电,当运行于其中一个固定频率时,实现与负载无关的CC输出,运行于另一个固定频率时,实现与负载无关的CV输出,并给出了具体的参数设计方法来提升CV充电时的效率。该方法只需初次级简单的通讯用以切换工作频率,无需多余的开关器件和无源元件,成本低。在CC充电阶段输入阻抗呈阻性,几乎没有无功输入,在CV充电阶段输入阻抗呈感性,能够实现逆变器开关管零电压开关(ZVS)。仿真与实验结果表明,所提方法能够满足电池的CC-CV充电要求。 展开更多
关键词 无线电能传输 串/串补偿 恒流恒压充电
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基于触屏设备的人机交互界面设计 被引量:6
14
作者 刘佰鑫 刘成良 《机电一体化》 2015年第4期45-47,72,共4页
针对语音和手势等自然的控制方式易产生信息歧义和编解码复杂的情况,提出基于触摸操作的人机协作方法,以较为自然的方式实现人机交互。以触屏设备、无线网络和双目摄像机为硬件基础,在Android框架内实现人机远程交互界面。将双目摄像机... 针对语音和手势等自然的控制方式易产生信息歧义和编解码复杂的情况,提出基于触摸操作的人机协作方法,以较为自然的方式实现人机交互。以触屏设备、无线网络和双目摄像机为硬件基础,在Android框架内实现人机远程交互界面。将双目摄像机获取的景深图像通过无线网络通信显示在触屏移动设备上,由用户在二维界面上触摸给出目标的三维坐标,驱动机器人作业。实验证明该界面支持用户如玩游戏般控制机器人完成预设任务。界面用自然的方式提高人机交互的准确率和可用性,达到预期效果。 展开更多
关键词 人机界面 触屏 景深图像
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基于MPC延时补偿器的农机多机器人编队行驶轨迹跟踪方法
15
作者 栾世杰 孙叶丰 +1 位作者 张凯 《智慧农业(中英文)》 CSCD 2024年第3期69-81,共13页
[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农... [目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农业规模化自主生产的主要瓶颈。为解决多车编队协同控制中通信延时的问题及其补偿策略,本研究基于一种模型预测控制器(Model Predictive Control,MPC)延时补偿器的农机多机编队行驶的轨迹跟踪方法。[方法]以车联网技术为基础,聚焦多农机编队协同控制领域,针对控制器局域网总线(Controller Area Network,CAN)通信存在的延时问题而产生的横向控制精度差,基于线性二次调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与MPC算法,设计了一种带有延时补偿的模型预测控制器,用于对通信延时进行补偿控制。最后对所提算法利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真。[结果和讨论]Carsim与MATLAB/Simulink可以有效兼容,实现软件与外部求解器的联合仿真。当延时步长d=5时,应用延时补偿,MPC反应速度更快,表现更为平滑;速度误差曲线响应更快,且能够逐渐稳定至零误差,没有出现振荡现象;1号车在较短时间内有效地变更车道,与头车保持在同一车道上。在更长的延时步长d=10情况下,未应用延时补偿的控制器表现出更显著的性能下降。即使在较高的延时条件下,应用延时补偿的MPC速度误差和纵向加速度仍然能够快速响应并逐渐稳定至零误差,避免了振荡现象。1号车的轨迹表明,延时补偿机制效果在极端延时条件下有所下降。[结论]本研究所设计的编队算法能够使得多车完成多车变道形成队列并保持一定距离和一定速度。通信延时补偿控制算法使得带有加入延时的车辆能较好完成编队任务,实现稳定的横纵向控制,验证了本研究带有延时补偿的模型预测控制器的 展开更多
关键词 车联网技术 智能农机 多机协同 编队行驶 轨迹跟踪
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油电混合果园自动导航车控制器硬件在环仿真平台设计与应用 被引量:5
16
作者 吴应新 吴剑桥 +4 位作者 杨雨航 李沐桐 甘玲 刘成良 《智慧农业(中英文)》 2020年第4期149-164,共16页
果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松,对自动导航小车(AGV)的机械结构、控制系统,以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为探索... 果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松,对自动导航小车(AGV)的机械结构、控制系统,以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为探索合适的混合动力AGV控制系统算法以及能量管理策略,同时减少设计过程中由于果园地形复杂导致的控制器设计验证迭代、需求多样化问题带来的人力、物力,以及时间成本,本研究针对果园面积广的特点,选择串联式油电混合动力系统进行AGV动力能源系统模型的搭建。另外,针对果园AGV需要适应地形范围广的特点,采用履带车模型结构,利用硬件在环仿真技术,以树莓派作为控制系统搭载控制算法实物,利用Matlab和RecurDyn软件建立包含能源动力系统、电机驱动系统、履带车行驶部分模型以及路面模型的系统实时仿真模型,最终实现了串联式混合动力AGV控制器硬件在环仿真功能。基于串级比例积分微分(PID)以及模糊控制器控制算法的仿真验证表明,模糊控制器控制算法能够减少参数调节带来的时间成本,在转向角度小时响应速度加快了50%,在转向角度大时串级PID控制器产生了10%的超调,而模糊控制器无超调,转向更加平稳。结果表明硬件在环仿真平台能够有效地应用于果园AGV控制器的开发,避免了控制实物试验,在降低成本的同时可以加快果园自动导航小车的开发过程。 展开更多
关键词 果园 油电混合 AGV控制系统 硬件在环仿真 运动控制 能量模型
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基于稻穗几何形态模式识别的在穗籽粒数估测 被引量:4
17
作者 马志宏 +3 位作者 林可 毛雨晗 吴伟 刘成良 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期239-246,共8页
基于稻穗几何形态特征和在穗籽粒数二者之间的映射关系,提出基于稻穗图像形态学特征机器学习的在穗籽粒测量新方法.首先,利用图像处理方法提取一次枝梗的面积、骨架长度、周长、骨架距离均值等形态特征.其次,针对一次枝梗识别,提出基于... 基于稻穗几何形态特征和在穗籽粒数二者之间的映射关系,提出基于稻穗图像形态学特征机器学习的在穗籽粒测量新方法.首先,利用图像处理方法提取一次枝梗的面积、骨架长度、周长、骨架距离均值等形态特征.其次,针对一次枝梗识别,提出基于局部距离方差的提取方法,获取一次枝梗骨架.最后,使用改进的支持向量机构建稻穗几何形态特征和在穗籽粒数两者之间的映射关系.实验结果表明,用以上特征训练的分类器,预测稻穗籽粒数的相对误差平均值为6.72%,可以有效解决测量在穗籽粒数时遇到的遮挡和粘连问题.研究结果表明,稻穗形态学特征与在穗籽粒数存在确定性内蕴映射关系,该映射能够被多分类集成支持向量机训练策略描述,且识别精度高于现有回归方法. 展开更多
关键词 稻穗 一次枝梗 形态学特征 支持向量机
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开关磁阻电机功率电路的设计和保护 被引量:4
18
作者 席艳 邵达 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2013年第8期249-252,共4页
开关磁阻电机功率电路的强弱电保护是开关磁阻电机调速系统中的重要组成部分。通过对三相不对称半桥型功率变换器主电路进行分析,设计了开关磁阻电机调速系统过电流、过/欠电压、电力电子部件驱动掉电保护、功率电路看门狗保护等电路,... 开关磁阻电机功率电路的强弱电保护是开关磁阻电机调速系统中的重要组成部分。通过对三相不对称半桥型功率变换器主电路进行分析,设计了开关磁阻电机调速系统过电流、过/欠电压、电力电子部件驱动掉电保护、功率电路看门狗保护等电路,自动判断功率电路过压、过流等故障,并产生相应措施来保护电机。实践证明,该系统能够在恶劣环境中保持长期可靠运行。 展开更多
关键词 开关磁阻电动机 功率电路保护 功率电路看门狗
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面向水稻穗上谷粒原位计数与遮挡还原的轻量级I2I深度学习方法
19
作者 范圣哲 +2 位作者 杨智宇 王文杰 刘成良 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期74-83,共10页
【目的】为解决传统水稻考种机谷粒表型分析算法在功能和效率上的局限性,针对穗上谷粒原位计数和被遮挡谷粒几何特征还原设计一种基于深度学习的轻量级通用算法框架。【方法】将穗上谷粒原位计数与被遮挡谷粒还原这2个复杂任务分别拆解... 【目的】为解决传统水稻考种机谷粒表型分析算法在功能和效率上的局限性,针对穗上谷粒原位计数和被遮挡谷粒几何特征还原设计一种基于深度学习的轻量级通用算法框架。【方法】将穗上谷粒原位计数与被遮挡谷粒还原这2个复杂任务分别拆解为2个阶段,将其核心阶段建模为I2I问题。基于MobileNet V3设计1种能够解决I2I问题的轻量级网络架构,并针对2个任务的特点分别设计了数据集图像制作方法,选择合适的优化策略和超参数对其进行训练。训练结束后,使用TensorFlow Lite runtime解释器将模型部署在考种机的树莓派4B开发板上,并进行测试。【结果】该算法在穗上谷粒计数任务中具有良好的准确性、快速性,且具有一定的泛化性能。在被遮挡谷粒的形状还原任务中,该算法所还原的谷粒图像在面积、周长、长度、宽度和颜色分数评价指标中准确率均达到97%以上。【结论】该算法能够有效地完成穗上谷粒计数和被遮挡谷粒的还原任务,且具有轻量级的优点。 展开更多
关键词 深度学习 轻量级 谷粒计数 遮挡还原 通用网络
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基于结构光和自动转台的桌面式3D点云扫描仪 被引量:3
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作者 杜晓峰 朱凯 +2 位作者 林晨晖 刘成良 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2020年第9期46-50,共5页
针对实验室复杂表型厘米尺度零件以及植物表型参数分析的需求,开发了桌面式点云扫描方案。设计包括:基于数字光处理(DLP)、旋转平台、USB相机设计的自动化多视角扫描平台;基于PCL和OpenCV开发的点云拼接软件。实现了点云自动扫描和拼接... 针对实验室复杂表型厘米尺度零件以及植物表型参数分析的需求,开发了桌面式点云扫描方案。设计包括:基于数字光处理(DLP)、旋转平台、USB相机设计的自动化多视角扫描平台;基于PCL和OpenCV开发的点云拼接软件。实现了点云自动扫描和拼接。单次扫描时间45 s,物体旋转1周点云扫描次数可任意选择,点云的测量误差小于0.2 mm,点云的配准误差小于0.2 mm。该桌面扫描仪扫描速度快、成本低、精度较好,适用于复杂表型、异形零件的3D测量。 展开更多
关键词 数字光处理 点云拼接 三维扫描 异形零件测量
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