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基于联邦滤波的SINS/GNSS/OD/高度计多源组合导航算法研究 被引量：4
1
作者 顾涛 陈帅 +2 位作者 谭聚豪 王琮 陈安升 《导航定位与授时》 CSCD 2021年第3期20-26,共7页
针对城市情况下车载导航时单一导航源易受干扰的问题,提出了一种基于自适应联邦Kalman滤波的多源组合导航算法。该模型具有两级结构,由子滤波器进行各信息源局部估计后,通过主滤波器进行最优融合估计。融合具有不同工作特点的导航传感... 针对城市情况下车载导航时单一导航源易受干扰的问题,提出了一种基于自适应联邦Kalman滤波的多源组合导航算法。该模型具有两级结构,由子滤波器进行各信息源局部估计后,通过主滤波器进行最优融合估计。融合具有不同工作特点的导航传感器的输出信息组成多源信息组合导航系统,从而提高了导航系统的精度和鲁棒性,且通过故障诊断算法实时检测并隔离故障信息源。给出了联邦滤波算法设计,并进行了实际车载实验。实验结果表明,该算法能够提高导航系统的稳定性及精度。 展开更多
关键词 多源融合 联邦滤波 故障隔离 组合导航
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一种辅助GNSS/INS组合导航系统的高度计设计 被引量：4
2
作者 刘善武 陈帅 +1 位作者 谭聚豪 顾得友 《航天控制》 CSCD 北大核心 2019年第5期75-80,共6页
因为地球对于导航卫星电磁波信号来说是不透明的,因此高程精度因子VDOP值通常总大于水平位置精度因子HDOP,导致了GNSS接收机在竖直方向上的定位结果没有水平方向理想,也直接影响到和惯性导航系统INS组合后即GNSS/INS组合导航系统的测量... 因为地球对于导航卫星电磁波信号来说是不透明的,因此高程精度因子VDOP值通常总大于水平位置精度因子HDOP,导致了GNSS接收机在竖直方向上的定位结果没有水平方向理想,也直接影响到和惯性导航系统INS组合后即GNSS/INS组合导航系统的测量精度。文章提出了一种使用气压高度计辅助GNSS/INS组合导航系统并提高其测量精度的方法,从大气压强传感器出发,介绍了高度计测量系统的组成和工作原理,并阐述了各部分的电路设计及其工作流程。为了验证设计效果,对该系统进行了测试,结果表明该方法可以有效地提高组合导航系统测量精度,可用于普通导航领域。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 组合导航 大气压强传感器 气压高度计
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基于抗差自适应滤波的多源融合导航算法 被引量：4
3
作者 谭聚豪 杨傲爽 +2 位作者 李天宇 马训穷 陈帅 《航天控制》 CSCD 北大核心 2022年第5期22-29,共8页
针对单一的导航源导航信息单一、易被干扰、可靠性低的问题,本文设计了一种多源融合定位导航算法,构建了SINS/BDS/里程计/气压高度计/电子罗盘的融合导航模型。并且对多源导航信息融合过程中可能出现动力学模型易受扰动,以及量测信息异... 针对单一的导航源导航信息单一、易被干扰、可靠性低的问题,本文设计了一种多源融合定位导航算法,构建了SINS/BDS/里程计/气压高度计/电子罗盘的融合导航模型。并且对多源导航信息融合过程中可能出现动力学模型易受扰动,以及量测信息异步异质的情况,设计了抗差自适应滤波器,来控制动力学模型预测信息异常和量测信息异常的影响,此外还研究了信息融合过程中滤波发散的判断、处理方法,并给出了滤波校正的手段,最后基于不同的信息融合模型和滤波方法做了半实物仿真实验,并对滤波结果进行了分析和总结。实验结果表明本文设计的多源融合导航算法可以整合多传感器的优势,提供高精度、高可靠性的定位导航服务。 展开更多
关键词 抗差自适应滤波 多源融合 导航 传感器
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基于动态零速修正的SINS/ODO组合导航算法研究 被引量：4
4
作者 王琛 陈安升 +2 位作者 陈帅 韩林 谭聚豪 《航天控制》 CSCD 北大核心 2019年第3期25-30,共6页
全球导航卫星系统(GNSS)存在易遭屏蔽、易受干扰等缺点,故在GNSS信号缺失时,SINS系统的积累误差长时间得不到校正,传统的SINS/GNSS组合导航系统的导航性能迅速降低。当SINS采用微机电(MEMS)器件时,更是如此。为提高车载组合导航系统的... 全球导航卫星系统(GNSS)存在易遭屏蔽、易受干扰等缺点,故在GNSS信号缺失时,SINS系统的积累误差长时间得不到校正,传统的SINS/GNSS组合导航系统的导航性能迅速降低。当SINS采用微机电(MEMS)器件时,更是如此。为提高车载组合导航系统的导航精度,提出在GNSS信号拒止时,采用里程计(ODO)辅助SINS,并加以动态零速修正的方法,来提高系统的导航定位精度。跑车试验结果显示在GNSS短时拒止时,基于动态零速修正的SINS/ODO组合导航具有较高的导航定位精度。 展开更多
关键词 动态零速修正 里程计 卡尔曼滤波器 组合导航
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基于联邦滤波的多源融合导航算法 被引量：2
5
作者 谭聚豪 陈安升 +2 位作者 张博雅 陈帅 温哲君 《导航与控制》 2020年第2期10-18,共9页
在复杂多变环境下,单一导航源的定位性能和鲁棒性会受到一定的影响。针对汽车、小型飞行器在城市、峡谷、卫星信号缺失或被遮挡以及导航信息源繁多等情况,研究了基于联邦滤波的多源融合导航算法。该算法综合利用了各种不同的信息源,经... 在复杂多变环境下,单一导航源的定位性能和鲁棒性会受到一定的影响。针对汽车、小型飞行器在城市、峡谷、卫星信号缺失或被遮挡以及导航信息源繁多等情况,研究了基于联邦滤波的多源融合导航算法。该算法综合利用了各种不同的信息源,经过多传感器的高度集成、多信息源的数据融合,生成时空基准统一且具有抗干扰、连续、可靠的PNT服务信息。设计的联邦滤波器采用两级结构,在子滤波器中进行局部估计后,在主滤波器中进行最优合成。此外,每个子滤波器加入了故障诊断算法,且结合自适应滤波理论进行信息因子的自适应分配,有效提高了故障检测能力。最后,通过实验验证了不同信息源组合的有效性,表明所设计的基于联邦滤波的多源融合算法可以提供稳定、可靠以及高精度的多源融合定位服务,具有一定的研究意义和实际价值。 展开更多
关键词 多源融合 联邦滤波 自适应 组合导航
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