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月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法
被引量：
10
1
作者
谢
洪
乐
陈卫东
+1 位作者
范亚娴
王景川
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期298-308,共11页
月球车在执行科学探测任务过程中,其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题,提出一种视觉惯性融合的SLAM方法,将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合,实现高精度的联合定位。...
月球车在执行科学探测任务过程中,其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题,提出一种视觉惯性融合的SLAM方法,将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合,实现高精度的联合定位。针对特征稀疏环境下的前端视觉数据关联误差较大的问题,提出了一种基于四元树的光流跟踪算法,能够有效地跟踪鲁棒的特征点,提升了关键帧之间相对位姿估计的准确性。并且针对月面环境特有的恒星无穷远点干扰问题,提出一种高效的恒星点剔除算法,能够有效改善无穷远点导致的定位精度下降的问题。搭建了一套模拟月面环境的计算机仿真系统,并构建了多个月面环境视觉惯性SLAM仿真数据集,在不同的模拟月面场景下进行定位性能仿真验证,仿真测试结果表明本文算法的鲁棒性更强,具有更高的定位准确度。
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关键词
同时定位与地图构建(SLAM)
视觉惯性定位系统
传感器融合
月面环境
月球车
原文传递
基于极大似然估计的全景立体视觉机器人自定位方法
被引量：
2
2
作者
谢
洪
乐
朱齐丹
刘鹏
《应用科技》
CAS
2017年第5期40-45,51,共7页
针对室内环境下移动机器人的自主定位问题,研究了一种基于极大似然估计算法的全景立体视觉机器人自主定位方法。通过分析双曲面折反射式全景成像系统原理,利用全景视觉具有探测范围广、能够获取环境信息丰富的特点,提出了一种同向垂直...
针对室内环境下移动机器人的自主定位问题,研究了一种基于极大似然估计算法的全景立体视觉机器人自主定位方法。通过分析双曲面折反射式全景成像系统原理,利用全景视觉具有探测范围广、能够获取环境信息丰富的特点,提出了一种同向垂直基线的全景立体深度信息测量算法。在三边定位算法的基础上推广,提出了基于多路标的极大似然定位算法,采用最小二乘估计法,计算机器人定位的几何超定方程组,设计了完备的定位算法,实现机器人的绝对坐标解算。该方法能够应用于大范围环境的全局定位,实验结果验证了该算法的可靠性和准确性。
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关键词
全景立体视觉
移动机器人
极大似然估计
自定位
视觉测量
特征匹配
人工路标
三边定位
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职称材料
基于多传感器及网络信息融合的公交调度系统建模与仿真
被引量：
2
3
作者
谢
洪
乐
吴宇轩
+1 位作者
张容阁
马忠丽
《应用科技》
CAS
2017年第2期29-34,共6页
为解决城市交通严峻的拥堵问题,提出一种基于实时交通信息的公交调度系统优化模型。将公交基础设施与多种分布式传感器设备联合,构建终端交通信息监测系统网络,实时采集公交信息。利用视觉候车人数检测系统、IC卡及GPS等实现上车人数的...
为解决城市交通严峻的拥堵问题,提出一种基于实时交通信息的公交调度系统优化模型。将公交基础设施与多种分布式传感器设备联合,构建终端交通信息监测系统网络,实时采集公交信息。利用视觉候车人数检测系统、IC卡及GPS等实现上车人数的检测,通过公交车内置摄像机对下车人数统计,根据3D模型车辆识别法对车流量统计,并且由公交查询软件实现了基于"互联网+公交"大数据技术的实时公交信息挖掘。然后由网络传输系统将各区段乘客信息迅速反馈至调度总部,最终实现有效地公交系统调度。由基于Extendsim及元胞自动机的仿真表明,文中设计的系统模型能够有效地改善城市交通系统调度的实时性与精准度。
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关键词
交通工程
公交线路
多传感器信息融合
元胞自动机
交通流仿真模型
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职称材料
抓好“三岗”严格“四查” 促进环保执法上水平
4
作者
于言午
谢
洪
乐
臧文海
《山东环境》
1996年第2期11-12,共2页
抓好“三岗”严格“四查”促进环保执法上水平济南市环境保护局于言午，谢洪乐，臧文海随着经济的高速发展和人口的不断增长，环境污染日益加剧，环境保护工作已经受到全社会的重视。把环境保护工作摆到我国现代化建设长远发展的战略高...
抓好“三岗”严格“四查”促进环保执法上水平济南市环境保护局于言午，谢洪乐，臧文海随着经济的高速发展和人口的不断增长，环境污染日益加剧，环境保护工作已经受到全社会的重视。把环境保护工作摆到我国现代化建设长远发展的战略高度，以实现两个根本性转变为基础，实...
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关键词
环境管理
环境保护
执法
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职称材料
题名
月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法
被引量：
10
1
作者
谢
洪
乐
陈卫东
范亚娴
王景川
机构
上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期298-308,共11页
基金
国家自然科学基金(U1813206,61573243)
载人航天预研项目(060601)。
文摘
月球车在执行科学探测任务过程中,其自身的高精度定位是一项亟需解决的关键问题。针对在特征稀疏的月面环境下的定位问题,提出一种视觉惯性融合的SLAM方法,将视觉测量与惯性传感器的信息利用位姿图优化方法融合,实现高精度的联合定位。针对特征稀疏环境下的前端视觉数据关联误差较大的问题,提出了一种基于四元树的光流跟踪算法,能够有效地跟踪鲁棒的特征点,提升了关键帧之间相对位姿估计的准确性。并且针对月面环境特有的恒星无穷远点干扰问题,提出一种高效的恒星点剔除算法,能够有效改善无穷远点导致的定位精度下降的问题。搭建了一套模拟月面环境的计算机仿真系统,并构建了多个月面环境视觉惯性SLAM仿真数据集,在不同的模拟月面场景下进行定位性能仿真验证,仿真测试结果表明本文算法的鲁棒性更强,具有更高的定位准确度。
关键词
同时定位与地图构建(SLAM)
视觉惯性定位系统
传感器融合
月面环境
月球车
Keywords
Simultaneous Localization and Mapping(SLAM)
visual-inertial localization systems
sensor fusion
lunar surface environments
lunar rovers
分类号
V476.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
原文传递
题名
基于极大似然估计的全景立体视觉机器人自定位方法
被引量：
2
2
作者
谢
洪
乐
朱齐丹
刘鹏
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《应用科技》
CAS
2017年第5期40-45,51,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61175089
61203255)
国家级大学生创新计划项目(GK2050002063513)
文摘
针对室内环境下移动机器人的自主定位问题,研究了一种基于极大似然估计算法的全景立体视觉机器人自主定位方法。通过分析双曲面折反射式全景成像系统原理,利用全景视觉具有探测范围广、能够获取环境信息丰富的特点,提出了一种同向垂直基线的全景立体深度信息测量算法。在三边定位算法的基础上推广,提出了基于多路标的极大似然定位算法,采用最小二乘估计法,计算机器人定位的几何超定方程组,设计了完备的定位算法,实现机器人的绝对坐标解算。该方法能够应用于大范围环境的全局定位,实验结果验证了该算法的可靠性和准确性。
关键词
全景立体视觉
移动机器人
极大似然估计
自定位
视觉测量
特征匹配
人工路标
三边定位
Keywords
omnidirectional stereoscopic vision
mobile robot
maximum likelihood estimation
self-localization
vision measurement
feature matching
artificial landmark
trilateration localization
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于多传感器及网络信息融合的公交调度系统建模与仿真
被引量：
2
3
作者
谢
洪
乐
吴宇轩
张容阁
马忠丽
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《应用科技》
CAS
2017年第2期29-34,共6页
基金
国家自然科学基金青年基金项目(51109047)
黑龙江省自然科学基金项目(LC201425)
文摘
为解决城市交通严峻的拥堵问题,提出一种基于实时交通信息的公交调度系统优化模型。将公交基础设施与多种分布式传感器设备联合,构建终端交通信息监测系统网络,实时采集公交信息。利用视觉候车人数检测系统、IC卡及GPS等实现上车人数的检测,通过公交车内置摄像机对下车人数统计,根据3D模型车辆识别法对车流量统计,并且由公交查询软件实现了基于"互联网+公交"大数据技术的实时公交信息挖掘。然后由网络传输系统将各区段乘客信息迅速反馈至调度总部,最终实现有效地公交系统调度。由基于Extendsim及元胞自动机的仿真表明,文中设计的系统模型能够有效地改善城市交通系统调度的实时性与精准度。
关键词
交通工程
公交线路
多传感器信息融合
元胞自动机
交通流仿真模型
Keywords
traffic engineering
busline
multi-sensor
information fusion
cellular automata
traffic flow simulation
分类号
U491 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
抓好“三岗”严格“四查” 促进环保执法上水平
4
作者
于言午
谢
洪
乐
臧文海
机构
济南市环境保护局
出处
《山东环境》
1996年第2期11-12,共2页
文摘
抓好“三岗”严格“四查”促进环保执法上水平济南市环境保护局于言午，谢洪乐，臧文海随着经济的高速发展和人口的不断增长，环境污染日益加剧，环境保护工作已经受到全社会的重视。把环境保护工作摆到我国现代化建设长远发展的战略高度，以实现两个根本性转变为基础，实...
关键词
环境管理
环境保护
执法
分类号
X32 [环境科学与工程—环境工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
月面特征稀疏环境下的视觉惯性SLAM方法
谢
洪
乐
陈卫东
范亚娴
王景川
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
10
原文传递
2
基于极大似然估计的全景立体视觉机器人自定位方法
谢
洪
乐
朱齐丹
刘鹏
《应用科技》
CAS
2017
2
下载PDF
职称材料
3
基于多传感器及网络信息融合的公交调度系统建模与仿真
谢
洪
乐
吴宇轩
张容阁
马忠丽
《应用科技》
CAS
2017
2
下载PDF
职称材料
4
抓好“三岗”严格“四查” 促进环保执法上水平
于言午
谢
洪
乐
臧文海
《山东环境》
1996
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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