ROS环境下的机器人仿真模型构建方法研究 被引量：18

1

作者 鹿霖 谢树新 《现代电子技术》 北大核心 2018年第7期102-105,110,共5页

在众多的机器人仿真平台中,ROS可以封装机器人硬件。提出在ROS环境下构建机器人的仿真模型方法。设计了机器人仿真模型的导入方法及过程,利用所提方法将模型导入具体的应用实例。将Solid Works装配文件解析成机器人模型的URDF文件,并在M... 在众多的机器人仿真平台中,ROS可以封装机器人硬件。提出在ROS环境下构建机器人的仿真模型方法。设计了机器人仿真模型的导入方法及过程,利用所提方法将模型导入具体的应用实例。将Solid Works装配文件解析成机器人模型的URDF文件,并在Move It!中进行验证。结果表明,该仿真模型构建的方法是有效的,模型是可操作的,为后续的机器人运动规划和轨迹规划问题的研究提供了易实现和易操作的机器人模型。 展开更多

关键词 机器人仿真 机器人建模 开源操作系统 仿真模型 运动规划 轨迹规划

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基于ROS的移动操作臂运动规划研究 被引量：5

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作者 陈飞 王振华 +1 位作者 陈国栋 谢树新 《煤矿机械》 北大核心 2018年第6期36-38,共3页

在ROS平台下,建立移动操作臂的URDF模型文件,并通过Move It!配置助手生成移动操作臂运动规划的配置及启动文件。通过ROS平台下移动平台的自主导航功能包和实现机械臂运动规划的Motion Planning插件共同完成移动操作臂的运动规划。通过... 在ROS平台下,建立移动操作臂的URDF模型文件,并通过Move It!配置助手生成移动操作臂运动规划的配置及启动文件。通过ROS平台下移动平台的自主导航功能包和实现机械臂运动规划的Motion Planning插件共同完成移动操作臂的运动规划。通过分析运动规划过程中机械臂各关节的运动信息,验证运动规划结果的合理性。 展开更多

关键词 移动操作臂 自主导航 运动规划 ROS

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复杂场景下Baxter机器人的避碰运动规划

3

作者 鹿霖 谢树新 《中阿科技论坛（中英文）》 2023年第7期97-101,共5页

起始位形和目标状态不变的情况下,Baxter机器人运动规划器每次运行时的规划结果也可能不同。因此,文章将IKFAST分析方法和双向RRT运动规划算法相结合,旨在为Baxter机器人在复杂场景作业中快速规划一条无碰撞路径和轨迹。通过分析IKFAST... 起始位形和目标状态不变的情况下,Baxter机器人运动规划器每次运行时的规划结果也可能不同。因此,文章将IKFAST分析方法和双向RRT运动规划算法相结合,旨在为Baxter机器人在复杂场景作业中快速规划一条无碰撞路径和轨迹。通过分析IKFAST分析方法的IK求解器与其他数值IK求解器(NR和MLA方法)在运动规划中的性能表现,证明了IKFAST分析方法可以有效提高运动规划性能。 展开更多

关键词 运动规划 反向运动学 冗余机器人 双向RRT

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水稻温敏核不育系139S温敏特性研究 被引量：3

4

作者 付爱斌 肖层林 +2 位作者 谢树新 邱茂健 吴升高 《湖南农业大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2004年第5期397-400,共4页

为了探索光温敏核不育系139S应用基础,利用自然生态条件下3年分期播种试验和人工气候室(箱)、冷水池鉴定,对温敏核不育系139S的温敏特性进行了研究.结果表明:育性转换起点温度为22.6~23.0 ℃.育性敏感期在幼穗分化第Ⅳ至Ⅵ期,其中以第... 为了探索光温敏核不育系139S应用基础,利用自然生态条件下3年分期播种试验和人工气候室(箱)、冷水池鉴定,对温敏核不育系139S的温敏特性进行了研究.结果表明:育性转换起点温度为22.6~23.0 ℃.育性敏感期在幼穗分化第Ⅳ至Ⅵ期,其中以第Ⅴ至Ⅵ期最为敏感.在育性敏感期内,人工气候室以(20.0±2.0) ℃处理1 d,在自然条件下1 d日均温22.0~23.0 ℃,不育性不波动.在人工气候室以日均温23.5 ℃处理11 d,有10%的单株出现不育性波动,染色花粉率0.15%,自交结实率为零. 展开更多

关键词 水稻 温敏核不育系 育性敏感特性

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项目式课程教学中技能训练评价设计与实践 被引量：3

5

作者 吴献文 薛志良 谢树新 《信息系统工程》 2012年第11期146-148,共3页

本文首先研究了项目式课程的教学特点,分析出教学中的难点,然后以《局域网组建和维护》课程中的设计与实践为例阐述了技能考核与评价在项目式课程中的应用。

关键词 项目式课程 技能训练评价

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籼型水稻温敏核不育系芷139S的选育与利用 被引量：1

6

作者 陈星霏 邱茂健 +3 位作者 彭春山 谢树新 刘桃林 舒易吉 《杂交水稻》 CSCD 北大核心 2004年第2期10-12,共3页

芷 13 9S是利用含粳稻亲缘的三系不育系 3 9A为母本 ,两系不育系怀VS为父本采用“A×S”的杂交方式选育而成的籼型低温敏核不育系。 2 0 0 3年 3月通过湖南省品种审定。芷 13 9S在湖南完全不育期 60d以上 ,不育期间不育株率 10 0 % ... 芷 13 9S是利用含粳稻亲缘的三系不育系 3 9A为母本 ,两系不育系怀VS为父本采用“A×S”的杂交方式选育而成的籼型低温敏核不育系。 2 0 0 3年 3月通过湖南省品种审定。芷 13 9S在湖南完全不育期 60d以上 ,不育期间不育株率 10 0 % ,花粉败育率10 0 % ,套袋自交结实率为 0。株型较紧凑 ,叶片窄直 ,育性转换稳定 ,不育起点温度低 (2 3℃左右 ) ,柱头外露率高 ,抗病性好 ,米质较优 ,配合力强 ,繁殖产量高。所配组合熟期较早 ,结实率高 ,穗多 ,米质较好 ,表现出较强的杂种优势。 展开更多

关键词 两系杂交水稻 温敏不育系 芷139S 选育

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网络系统的攻防策略分析

7

作者 谢树新 《电脑与电信》 2007年第8期23-24,共2页

伴随网络攻击事件的层出不穷,如何有效防范各类网络攻击、加强网络安全保障是网络安全技术的主要内容。本文在分析其攻击原理的基础上,针对这些网络安全隐患讨论和分析了具体的防御策略。

关键词 网络系统 网络攻击 防御策略

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基于工作过程的高职计算机网络专业毕业设计工作的研究与实践 被引量：1

8

作者 谢树新 《科教导刊》 2011年第31期67-67,86,共2页

以工作过程为导向的职业教育理论为高职院校计算机网络专业毕业设计工作的改革提供了理论指导。本文按照工作过程的流程对毕业设计的选题、毕业设计指导、毕业设计论文写作和毕业答辩等几方面的改革进行了探讨,提出了提高毕业设计质量... 以工作过程为导向的职业教育理论为高职院校计算机网络专业毕业设计工作的改革提供了理论指导。本文按照工作过程的流程对毕业设计的选题、毕业设计指导、毕业设计论文写作和毕业答辩等几方面的改革进行了探讨,提出了提高毕业设计质量的思路和相应措施,希望对做好毕业设计工作有所帮助。 展开更多

关键词 高职院校 毕业设计 毕业答辩

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多色集合及其在自动化立体仓库货位分配建模中的应用

9

作者 谢树新 陈再良 《苏州大学学报（工科版）》 CAS 2010年第3期43-46,共4页

多色集合这一新理论，对复杂对象和系统具有强大的仿真功能。介绍了多色集合理论，并运用该理论进行了自动化立体仓库货位信息模型的建立，为立体仓库的自动化作业提供了一个新的信息处理工具。

关键词 多色集合 立体仓库 货位分配

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浅谈防火墙系统的研究现状与发展趋势

10

作者 谢树新 《科技经济市场》 2007年第6期12-13,8,共3页

本文首先介绍了防火墙的基本概念,同时分析了实现防火墙的几种主要技术,并指出了国内外防火墙的发展现状,展望了防火墙的发展趋势.

关键词 防火墙 防火墙系统 发展

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基于PKI的电子商务身份认证系统的设计与实现

11

作者 谢树新 《计算机与网络》 2010年第19期71-74,共4页

PKI是网络安全建设的基础与核心。本文通过分析电子商务发展状况和所面临的一些问题,对PKI的基本结构(认证机构、注册机构、数字证书)和各组成部分的职能进行了研究,设计并实现了一个基于PKI的安全认证系统。本系统采用客户/服务器工作... PKI是网络安全建设的基础与核心。本文通过分析电子商务发展状况和所面临的一些问题,对PKI的基本结构(认证机构、注册机构、数字证书)和各组成部分的职能进行了研究,设计并实现了一个基于PKI的安全认证系统。本系统采用客户/服务器工作模式,合法用户认证后可以访问系统资源,从而实现了高强度的认证及保密通信。 展开更多

关键词 电子商务安全 PKI LDAP 身份认证

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基于支撑向量机的收敛问题研究

12

作者 谢树新 《电脑知识与技术》 2010年第02X期1454-1457,共4页

在文章中提出了一种基于支持向量机思想的对任意距离空间求解最大分类间隔的方法，其优化问题可以用输入空间的距离来表示。首先将输入空间等距嵌入到Hilbert空间，在线性的Hilbert空间对优化问题进行线性处理，但是这种方法只适用于特... 在文章中提出了一种基于支持向量机思想的对任意距离空间求解最大分类间隔的方法，其优化问题可以用输入空间的距离来表示。首先将输入空间等距嵌入到Hilbert空间，在线性的Hilbert空间对优化问题进行线性处理，但是这种方法只适用于特定的距离空间。在原方案的基础上扩展研究了对任意距离空间求解最大分类间隔的方法。 展开更多

关键词 距离空间 分类间隔 凸集 核函数

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水稻不育系芷139S的特征特性及其繁殖制种技术

13

作者 石泽汉 陈星霏 +4 位作者 刘桃林 谢树新 金华章 舒易吉 张新宇 《中国种业》 北大核心 2004年第10期39-40,共2页

关键词 水稻 不育系 芷139S品种 特征特性 繁殖技术 制种技术

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多元互动教学模式在高职一体化课堂的探索与应用

14

作者 谢树新 《科教导刊》 2012年第30期26-26,50,共2页

多元互动教学是提升教学质量，培养学生创新意识，造就高技能人才的有效手段之一。作者结合多年的教育教学工作经验，提出了构建多元互动教学的思路及其具体的实施方法，在此基础上进行了课堂教学实践，深受学生好评且卓有成效。

关键词 多元互动教学模式 一体化 应用

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支持向量机序贯最小优化算法推导的改进

15

作者 谢树新 《电脑知识与技术（过刊）》 2009年第4X期4522-4524,共3页

已有文献中的支持向量机SMO算法推导过程计算复杂,该文给出一个简洁推导。整个推导过程没有复杂的计算,除了误差函数外,不需引入其它中间变量。

关键词 支持向量机(SVM) 序贯最小优化算法(SMO) 二次规划 差分算子

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中国医学伦理的文化反思

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作者 谢树新 《赣南医学院学报》 1989年第Z1期73-76,共4页

本文从文化视角追踪分析了中国医学伦理生长发展的文化大氛围。文化的深层结构、有形无形之中的各种途径、各种方式影响着医学伦理观念。不同医德行为背后有不同的价值观念,而不同的价值观念源自于不同的文化影响,作者的思考集中在这样... 本文从文化视角追踪分析了中国医学伦理生长发展的文化大氛围。文化的深层结构、有形无形之中的各种途径、各种方式影响着医学伦理观念。不同医德行为背后有不同的价值观念,而不同的价值观念源自于不同的文化影响,作者的思考集中在这样几个问题上:中国传统的医学伦理渗透着中国文化精神,主要体现在仁义礼让的价值取向奠定了“仁爱救人”的行医宗旨,知行合一的实践精神造就了认真严谨的行医品质,情理合一的情感方式形成了宽和温雅的行医态度,由于传统的文化土壤缺乏全面催发医学进步的氮磷钾,因而传统医学伦理不可避免地有它自身的缺陷。封建的纲常名教是传统医学伦理的坚硬内核,牵强附会,猜测推理的思维方式压制着医学的科学化和现代化。依据文化具有的教化、凝聚、变革等功能,医德教育要深入到理性的深层本质,从文化教育入手,着眼于思想建设,庶几提高医德水平,促进医学伦理的自我更新和发扬光大。 展开更多

关键词 中国传统医学 医学伦理学 文化特征

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不妨试试这样的历史教学

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作者 谢树新 《中学政史地（教学指导）》 2010年第1期79-79,91,共2页

歌德说：“哪里没有兴趣，哪里就没有记忆。”人往往会对自己感兴趣的事物表现出特别的关注，学生当然也不例外。在学习历史的过程中，因为许多历史事件学生没有亲身经历过，所以他们难免会对历史感到陌生，有距离感，而一旦我们将他们... 歌德说：“哪里没有兴趣，哪里就没有记忆。”人往往会对自己感兴趣的事物表现出特别的关注，学生当然也不例外。在学习历史的过程中，因为许多历史事件学生没有亲身经历过，所以他们难免会对历史感到陌生，有距离感，而一旦我们将他们的兴趣点与历史学习结合起来，他们就会产生轻松愉快的情绪，这种愉快的情绪反过来又会促使他们自主学习历史。 展开更多

关键词 历史教学 自主学习 历史事件 历史感 兴趣点 学生 情绪

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基于Web的多媒体教学资源应用系统的开发与研究 被引量：1

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作者 谢树新 《电脑知识与技术》 2007年第7期215-216,共2页

阐述了基于web的多媒体教学资源应用系统在教学环节中的意义,比较了C/S结构和B/S结构在网络应用开发中的优缺点。在此基础上对基于WEB技术的多媒体教学资源应用系统进行了开发与研究,重点介绍了该系统的设计方案,所采用的主要技术,以及... 阐述了基于web的多媒体教学资源应用系统在教学环节中的意义,比较了C/S结构和B/S结构在网络应用开发中的优缺点。在此基础上对基于WEB技术的多媒体教学资源应用系统进行了开发与研究,重点介绍了该系统的设计方案,所采用的主要技术,以及该系统所能实现的功能。 展开更多

关键词 多媒体 教学资源 B/S 应用系统

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入侵检测系统在Linux网络中的分析与设计

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作者 谢树新 《计算机与网络》 2008年第10期66-68,71,共4页

介绍了入侵检测系统的基本知识,提出了系统设计的原理,分析了系统模型的体系结构。在此基础上给出了在Linux 网络中的入侵检测系统的详细设计和具体实现过程,并对各个模块的设计与实现进行了阐述。

关键词 入侵检测 系统 LINUX 网络

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