无人船自适应路径跟踪控制系统 被引量：19

1

作者 柳晨光 初秀民 +1 位作者 毛庆洲 谢朔 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期216-227,共12页

环境干扰下如何实现精确、可靠路径跟踪控制是目前无人水面船(无人船)自主航行的关键和难点问题。从无人船路径跟踪控制的算法设计、系统实现和试验验证等三个层面开展研究:在算法设计层面,提出了考虑水流干扰条件下的自适应视距(Line-o... 环境干扰下如何实现精确、可靠路径跟踪控制是目前无人水面船(无人船)自主航行的关键和难点问题。从无人船路径跟踪控制的算法设计、系统实现和试验验证等三个层面开展研究:在算法设计层面,提出了考虑水流干扰条件下的自适应视距(Line-of-sight,LOS)制导算法以及基于LEM(Line-of-sight&extended state observer&model predictive control,视距-扩张状态观测器-模型预测控制)的自适应路径跟踪控制方法;在系统实现层面,设计了无人船路径跟踪控制系统架构,并解决了MPC快速求解、系统状态采集与不可测状态观测问题;在试验验证层面,构建了在室外水池环境下的模型船路径跟踪控制试验平台,并在此平台上完成了MPC与比例-积分-微分(Proportional-integral-derivative,PID)路径跟踪控制对比试验,以及基于LEM与基于传统LOS的MPC路径跟踪控制(Traditional LOS&MPC,TLM)对比试验。试验结果表明,构建的无人船路径跟踪控制系统运行稳定可靠,提出的LEM自适应路径跟踪控制方法具有更高的路径跟踪控制精度和可靠性。 展开更多

关键词 无人水面船 路径跟踪 自适应控制 模型预测控制 视距制导

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基于激光雷达的内河无人船障碍物识别方法 被引量：17

2

作者 王贵槐 谢朔 +2 位作者 柳晨光 初秀民 李梓龙 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期602-608,共7页

无人水面船（简称无人船）在内河航道环境中具有广阔的应用前景,对障碍物的智能感知是实现内河无人船自主航行的关键。针对内河无人船对近距离障碍物的感知需求,分析了内河环境下主要障碍物的激光数据特征;在对激光数据进行模式分析、... 无人水面船（简称无人船）在内河航道环境中具有广阔的应用前景,对障碍物的智能感知是实现内河无人船自主航行的关键。针对内河无人船对近距离障碍物的感知需求,分析了内河环境下主要障碍物的激光数据特征;在对激光数据进行模式分析、数据滤波、去除聚类孤立点等预处理基础上,提出了一种基于SVM的内河典型障碍物识别方法;在所搭建的基于激光雷达的无人船环境感知系统上,进行了实验水池环境下的障碍物识别实验。实验结果表明提出的SVM障碍物感知算法识别率达到85%以上,基本满足无人船自主航行要求。 展开更多

关键词 无人船 障碍物识别 激光雷达 支持向量机

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船舶智能航行及关键技术最新发展 被引量：14

3

作者 马吉林 谢朔 《中国船检》 2020年第11期52-58,共7页

船舶智能航行及其关键技术的发展为智能船舶在水上交通中的应用奠定了基础。近年来,智能船舶成为国际海事、交通领域的研究热点。国际主要船级社先后发布了有关智能船舶及相关技术的规范或指导性文件,以大力推进和指导智能船舶研制与应... 船舶智能航行及其关键技术的发展为智能船舶在水上交通中的应用奠定了基础。近年来,智能船舶成为国际海事、交通领域的研究热点。国际主要船级社先后发布了有关智能船舶及相关技术的规范或指导性文件,以大力推进和指导智能船舶研制与应用。中国船级社早在2015年就发布了第一部完整的智能船舶规范《智能船舶规范1.0》,对智能航行、智能船体、智能机舱、智能能效管理、智能货物管理和集成平台等功能要求进行了规定,并于2020年补充了远程控制船舶和自主操作船舶的相关规范内容。其中,智能航行技术作为智能船舶的典型功能之一,融合了信息感知与融合、态势认知与学习、智能决策与控制等先进技术内容,是当前智能船舶领域的研究热点。 展开更多

关键词 智能船舶 智能航行 中国船级社 水上交通 自主操作 指导性文件 国际海事 货物管理

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舰载机高强度作业流程仿真研究 被引量：3

4

作者 张豪 郑茂 +2 位作者 初秀民 谢朔 蒋仲廉 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第11期147-153,共7页

舰载机高强度出动回收作业是航母最大作战能力的集中体现,其对甲板资源、舰载机调度等均有很高要求。为系统研究舰载机高强度出动回收作业流程和舰载机调度策略,本文建立了基于随机过程和线性策略的流程调度仿真模型,实现了舰载机自主... 舰载机高强度出动回收作业是航母最大作战能力的集中体现,其对甲板资源、舰载机调度等均有很高要求。为系统研究舰载机高强度出动回收作业流程和舰载机调度策略,本文建立了基于随机过程和线性策略的流程调度仿真模型,实现了舰载机自主调度。基于Matlab开发了仿真程序,与美国高强度演习记录的对比表明,该仿真模型精度可靠。研究了2种不同的调度策略,仿真结果表明,调度策略对于舰载机作业安全影响较大,对出动架次率影响不大。 展开更多

关键词 舰载机 出动回收 线性策略 高强度作业 蒙特卡罗仿真

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华东医院南楼整体顶升的受力托换施工技术 被引量：2

5

作者 毛章伟 李德文 谢朔 《建筑施工》 2022年第12期2819-2821,共3页

以上海市文物保护建筑华东医院南楼的整体修缮工程为例,介绍了建筑顶升技术及增设隔震支座的施工方法。通过对施工中重难点分析、顶升前施工准备、顶升施工以及隔震支座施工等几个阶段的关键施工技术介绍,总结出了建筑整体顶升受力托换... 以上海市文物保护建筑华东医院南楼的整体修缮工程为例,介绍了建筑顶升技术及增设隔震支座的施工方法。通过对施工中重难点分析、顶升前施工准备、顶升施工以及隔震支座施工等几个阶段的关键施工技术介绍,总结出了建筑整体顶升受力托换的施工方法,对今后文物保护建筑的顶升受力托换有一定参考价值,同时对相关工程施工提供了类似经验。 展开更多

关键词 文物保护建筑 隔震支座 顶升 受力托换

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船舶编队控制综述 被引量：2

6

作者 柳晨光 贺治卜 +3 位作者 初秀民 吴文祥 李松龙 谢朔 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期10-27,共18页

研究了船舶编队控制的特点,从船舶编队控制结构、编队路径规划、编队运动建模和编队运动控制4个方面分别对现状和方法进行分析;介绍了船舶编队控制原理,描述了船舶编队领导-跟随结构、虚拟结构、图论结构、基于行为结构的数学表示方法... 研究了船舶编队控制的特点,从船舶编队控制结构、编队路径规划、编队运动建模和编队运动控制4个方面分别对现状和方法进行分析;介绍了船舶编队控制原理,描述了船舶编队领导-跟随结构、虚拟结构、图论结构、基于行为结构的数学表示方法及应用场景;针对船舶编队路径规划,总结了编队环境建模、全局路径规划和局部避碰规划等最新方法及其特点,展示了基于粒子群优化算法的船舶编队局部避碰效果;针对船舶编队控制运动建模,构建了考虑干扰、控制时延和约束的船舶编队水动力模型,并将该模型在船舶编队过闸控制场景中进行了验证;针对船舶编队运动控制,归纳了典型集中式、分散式和分布式编队控制器特点,指出分布式编队控制器具有更好的鲁棒性和可扩展性,设计了基于分布式模型预测控制的编队航行控制器。研究结果表明:目前船舶编队控制技术瓶颈主要体现在有人/无人编队共融、岸端驾控为主的内河船舶编队控制、不确定干扰下的船舶编队控制、通信受限下船舶编队鲁棒控制、特殊水域船舶编队控制和船舶编队控制一致性等方面;在未来船舶编队发展中,应重点解决船舶编队分布式协同控制、船舶编队任务多元化控制、基于生物群体机制的船舶编队控制、特殊水域船舶编队控制、人工智能技术在船舶编队控制中的应用等问题。 展开更多

关键词 船舶编队 编队控制结构 编队路径规划 编队运动模型 分布式控制 人机共融

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基于海上避碰规则和机器学习的辅助避碰决策方法研究 被引量：2

7

作者 冯涂超 郑茂 +2 位作者 尹奇志 初秀民 谢朔 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2021年第1期111-116,共6页

为解决船舶避碰辅助决策问题,提出了一种基于国际海上避碰规则和机器学习的辅助避碰决策方法.首先建立船舶避碰场景仿真模型,收集不同态势下的船舶会遇场景样本,再依据国际海上避碰规则(COLREGs)获取规范避碰决策样本.以本船及目标船的... 为解决船舶避碰辅助决策问题,提出了一种基于国际海上避碰规则和机器学习的辅助避碰决策方法.首先建立船舶避碰场景仿真模型,收集不同态势下的船舶会遇场景样本,再依据国际海上避碰规则(COLREGs)获取规范避碰决策样本.以本船及目标船的航速和方位角为特征建立特征状态空间,分别利用BP神经网络(BP-neural network)和支持向量机(support vector machine,SVM)两种机器学习方法对所得到的辅助决策结果进行分类训练,实现在一定的相对距离内船舶辅助避碰自主决策.仿真结果显示经由BP神经网络和SVM方法建立的辅助决策模型对于不同航行态势均可提供较好的避碰决策,可用于具有自学习能力的船舶辅助避碰决策支持系统中. 展开更多

关键词 机器学习 避碰决策 海上避碰规则 货运船舶

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舰载机典型调运方案推演与时序优化 被引量：1

8

作者 郑茂 颜世伟 +2 位作者 初秀民 邹运其 谢朔 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2021年第3期1-8,23,共9页

[目的]为提高舰载机甲板调运效率,开展舰载机调运路径与时序的快速规划研究。[方法]建立一种基于网络拓扑结构的调运路径快速规划方法,引入舰载机运动模型和轨迹跟踪控制方法,建立仿真推演模型。以典型出动回收作业为例探讨舰载机调运... [目的]为提高舰载机甲板调运效率,开展舰载机调运路径与时序的快速规划研究。[方法]建立一种基于网络拓扑结构的调运路径快速规划方法,引入舰载机运动模型和轨迹跟踪控制方法,建立仿真推演模型。以典型出动回收作业为例探讨舰载机调运约束条件、调运原则以及优化目标,提出一种调运时序快速优化方法。[结果]仿真推演结果显示,优化算法可提高多台弹射器作业进程的并行度,优化后的调运方案与1997年美军高强度演习数据接近。[结论]运用所提出的方法可快速获得真实合理的舰载机甲板调运方案,对于舰载机出动回收能力研究、调运方案辅助决策具有参考价值。 展开更多

关键词 舰载机 运动模型 仿真 路径规划 时序优化

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船舶智能化研究现状与展望 被引量：65

9

作者 柳晨光 初秀民 +1 位作者 谢朔 严新平 《船舶工程》 北大核心 2016年第3期77-84,92,共9页

船舶智能化是在综合传感、通信、信息、计算机等多种先进技术的基础上,结合船舶具体应用环境,构建基于大数据、信息物理系统和物联网等特征的智能系统,使船舶航行、管理与服务更高效、更低耗、更安全和更环保。文章从大数据、信息物理... 船舶智能化是在综合传感、通信、信息、计算机等多种先进技术的基础上,结合船舶具体应用环境,构建基于大数据、信息物理系统和物联网等特征的智能系统,使船舶航行、管理与服务更高效、更低耗、更安全和更环保。文章从大数据、信息物理系统、物联网三个方面介绍了船舶智能化的主要特征,从船舶智能航行和船舶智能管理与服务两个方面分析了船舶领域智能化的现状和展望。在船舶智能航行方面,探讨了综合船桥系统和无人驾驶的发展方向;在船舶智能管理与服务方面,分析了水路ITS、交通流理论和数据分析方法的最新发展,并提出了基于可视分析解决船舶管理大数据处理的流程。 展开更多

关键词 船舶智能化 大数据 信息物理系统 物联网 综合船桥系统

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欠驱动水面船舶的轨迹跟踪模型预测控制器 被引量：20

10

作者 柳晨光 初秀民 +2 位作者 王乐 谢朔 吴青 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1842-1848,1854,共8页

针对在风、浪、流时变干扰下欠驱动水面船舶的轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器.考虑到欠驱动船舶在没有横向驱动力情况下控制船舶纵向、横向和艏摇角3个自由度的运动,建立了仅有2个控制输入量且存在风、... 针对在风、浪、流时变干扰下欠驱动水面船舶的轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器.考虑到欠驱动船舶在没有横向驱动力情况下控制船舶纵向、横向和艏摇角3个自由度的运动,建立了仅有2个控制输入量且存在风、浪、流干扰下的非线性状态空间模型,在对模型近似线性化后应用线性模型预测控制方法设计出了一种考虑控制量极限约束、控制增量约束以及输出量约束的轨迹跟踪控制器.最后,在仿真环境下测试了系统对圆形轨迹的跟踪性能,并对约束进行了误差分析.结果表明,所设计的控制器能较好地满足跟踪性能,并能抵抗一定程度的环境干扰. 展开更多

关键词 欠驱动船舶 模型预测控制 轨迹跟踪 环境干扰

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基于多新息最小二乘法的船舶操纵响应模型参数辨识 被引量：19

11

作者 谢朔 初秀民 +1 位作者 柳晨光 吴青 《中国航海》 CSCD 北大核心 2017年第1期73-78,共6页

提出基于多新息最小二乘法的船舶二阶非线性响应型模型参数辨识方法。在实验室环境下对模型船开展Z形试验,分别应用最小二乘递推法和多新息最小二乘法对试验数据进行参数辨识;用得到的模型分别进行Z形试验预报,比较2种方法的准确性和辨... 提出基于多新息最小二乘法的船舶二阶非线性响应型模型参数辨识方法。在实验室环境下对模型船开展Z形试验,分别应用最小二乘递推法和多新息最小二乘法对试验数据进行参数辨识;用得到的模型分别进行Z形试验预报,比较2种方法的准确性和辨识结果的收敛性。试验结果表明:基于多新息最小二乘法的船舶操纵响应模型参数辨识结果收敛更迅速且精度满足要求。 展开更多

关键词 船舶操纵 响应模型 参数辨识 多新息最小二乘法

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船舶智能避碰研究综述及展望 被引量：18

12

作者 谢朔 初秀民 +1 位作者 柳晨光 吴青 《交通信息与安全》 2016年第1期1-9,共9页

由于水上航运密度越来越大、航道越来越复杂,船舶避碰的智能化研究逐渐受到了水上交通安全研究领域的重点关注,对航运安全具有重要意义。在分析总结国内外基于专家系统、模糊控制、神经网络以及人工势场这4种重要的智能避碰系统研究成... 由于水上航运密度越来越大、航道越来越复杂,船舶避碰的智能化研究逐渐受到了水上交通安全研究领域的重点关注,对航运安全具有重要意义。在分析总结国内外基于专家系统、模糊控制、神经网络以及人工势场这4种重要的智能避碰系统研究成果的基础上,从避碰模型和避碰信息2个方面探讨了船舶智能避碰面临的关键问题,阐述了动态描述的避碰模型和基于权重的避碰信息划分方式,最后对船舶智能避碰系统的发展趋势进行了展望,分析了立体化船舶领域和避碰模型在线辨识等研究趋势。 展开更多

关键词 航运安全 船舶避碰 航运智能化 动态模型 船舶领域立体化

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基于改进LSSVM的船舶操纵运动模型在线参数辨识方法 被引量：17

13

作者 谢朔 初秀民 +1 位作者 柳晨光 吴青 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期178-189,共12页

为实现船舶操纵性的在线预报及自适应运动控制,针对Nomoto二阶非线性运动模型参数辨识问题,将最小二乘支持向量机(least squares support vector machines,LSSVM)与多新息方法相结合,提出一种新的多新息在线LSSVM辨识建模方法。试验结... 为实现船舶操纵性的在线预报及自适应运动控制,针对Nomoto二阶非线性运动模型参数辨识问题,将最小二乘支持向量机(least squares support vector machines,LSSVM)与多新息方法相结合,提出一种新的多新息在线LSSVM辨识建模方法。试验结果表明,使用所提出的算法辨识的模型进行预报的拟合误差可达到4.76%以下,能准确拟合船舶操纵运动模型。 展开更多

关键词 船舶操纵性 参数辨识 最小二乘支持向量机 多新息方法

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改进多新息卡尔曼滤波法辨识船舶响应模型 被引量：17

14

作者 谢朔 陈德山 +1 位作者 初秀民 柳晨光 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期282-289,共8页

为在船舶自主航行控制中提供参数精确的船舶响应模型,本文提出一种改进的多新息扩展卡尔曼滤波参数辨识方法。引入遗忘因子以降低历史干扰数据的累积影响,并从理论上分析了改进后算法辨识的收敛性,证明了改进后的辨识算法在一定条件下... 为在船舶自主航行控制中提供参数精确的船舶响应模型,本文提出一种改进的多新息扩展卡尔曼滤波参数辨识方法。引入遗忘因子以降低历史干扰数据的累积影响,并从理论上分析了改进后算法辨识的收敛性,证明了改进后的辨识算法在一定条件下有界收敛。为验证所提出辨识方法的有效性,本文在获取真实的模型船Z型试验数据基础上,将改进算法辨识方法与传统扩展卡尔曼滤波辨识方法进行对比,结果表明所提出的改进算法辨识的船舶响应模型参数更加精确,预报均方误差可达到2(°)2以下。 展开更多

关键词 响应模型 参数辨识 扩展卡尔曼滤波 多新息 遗忘因子 收敛性 Z形试验 操纵性预报

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基于深度学习的水面无人船前方船只图像识别方法 被引量：15

15

作者 王贵槐 谢朔 +1 位作者 初秀民 洛天骄 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2018年第4期19-22,99,共5页

建立基于图像识别系统的水面无人船(USV)感知平台,采集内河船舶图片数据库建立船只单次多重检测(SSD)深度学习框架,通过使用预训练模型参数调优并微调分类框架实现较高的内河船舶检测准确度。试验结果表明,不同天气状况下的识别算法的... 建立基于图像识别系统的水面无人船(USV)感知平台,采集内河船舶图片数据库建立船只单次多重检测(SSD)深度学习框架,通过使用预训练模型参数调优并微调分类框架实现较高的内河船舶检测准确度。试验结果表明,不同天气状况下的识别算法的查全率和查准率均能保持在70%以上。 展开更多

关键词 深度学习 水面无人船 图像识别 单次多重检测器

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无人船路径跟随控制方法综述 被引量：8

16

作者 张旋武 谢磊 +3 位作者 初秀民 谢朔 柳晨光 张代勇 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2020年第1期20-26,共7页

无人船路径跟随控制同时存在非线性、时延、系统模型不确定以及风、浪、流干扰等问题,使得无人船高精度路径跟随控制的实时性控制难以保证。分析目前几种主要的路径跟随控制方法,PID、反馈线性化以及反步法在无人船航行存在高度非线性时... 无人船路径跟随控制同时存在非线性、时延、系统模型不确定以及风、浪、流干扰等问题,使得无人船高精度路径跟随控制的实时性控制难以保证。分析目前几种主要的路径跟随控制方法,PID、反馈线性化以及反步法在无人船航行存在高度非线性时,控制精度难以满足需求;滑模控制的抖振处理方法仍可以进一步优化;模型预测控制的实时性和精确性难以兼顾;模糊逻辑控制为提高控制精度,通常需增大模糊规则库,导致计算复杂;强化学习等智能控制算法在无人船路径跟随控制中具有较大的应用前景,但控制性能有待提高,且缺乏相关试验。基于此,总结了可能提高PID、反馈线性化和反步法控制精度的方法,提出将分层控制思想用于解决复杂模糊规则库和模型预测控制的计算复杂问题,并展望了强化学习等智能控制在无人船路径跟随控制中的可能的发展方向。 展开更多

关键词 智能船舶 无人船 路径跟随 控制算法

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基于混合式体系结构的无人船控制系统设计 被引量：7

17

作者 谢朔 柳晨光 +1 位作者 初秀民 吴青 《船海工程》 北大核心 2016年第3期39-42,共4页

为了提高无人船在复杂的环境下自主航行与避碰的适应能力,设计了一种兼顾反应式行为和智能决策行为的混合式体系结构控制系统。该系统在普通的三层分层递阶控制系统上加入分析层,该层包括信息分析与行为分析两个模块,两模块采用基于权... 为了提高无人船在复杂的环境下自主航行与避碰的适应能力,设计了一种兼顾反应式行为和智能决策行为的混合式体系结构控制系统。该系统在普通的三层分层递阶控制系统上加入分析层,该层包括信息分析与行为分析两个模块,两模块采用基于权重的方法将无人船航行事件划分优先级,高优先级事件(避碰)通过反应式行为执行,而低优先级事件(自主航行)通过智能决策行为执行。通过无人船自主航行与避碰实验验证了该系统能在实时避碰的情况下满足自主航行要求。 展开更多

关键词 无人船 控制系统 混合体系 优先级

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基于单目视觉的水面船舶多目标定位方法 被引量：7

18

作者 柳晨光 初秀民 +1 位作者 谢朔 王乐 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期91-100,共10页

针对水面船舶的多目标实时定位,提出了一种定位和运动参数求解算法,采用固定位置和视角的单目摄像机采集船舶图像,对采集的图像进行高斯滤波和图像畸变校正,提出了基于船舶颜色、尺寸与运动学特征同时识别多个船舶目标(每个船舶目标独... 针对水面船舶的多目标实时定位,提出了一种定位和运动参数求解算法,采用固定位置和视角的单目摄像机采集船舶图像,对采集的图像进行高斯滤波和图像畸变校正,提出了基于船舶颜色、尺寸与运动学特征同时识别多个船舶目标(每个船舶目标独立识别)的方法,构建了图像坐标与真实环境坐标的转换模型与实时航速、航向和轨迹的计算模型,在水池环境下搭建了实时定位系统,开发了实时定位程序,并验证了定位方法的定位精度和轨迹跟踪性能。验证结果表明:在存在外界干扰的情况下,定位算法能实现对2艘船舶的精确识别;修正前坐标点横、纵坐标平均误差分别为0.058、0.209m,修正后分别为0.038、0.124m;摄像机定位数据更新频率为8 Hz,满足船舶控制需要;算法能实现对船舶位置、航速和航向的准确、实时计算,轨迹平滑且未出现异常点。 展开更多

关键词 船舶定位 单目视觉 多目标 颜色特征 畸变校正 目标提取

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内河船舶缺失轨迹修复方法 被引量：4

19

作者 李佳 初秀民 +2 位作者 刘兴龙 谢朔 何伟 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期67-73,共7页

为解决船舶自动识别系统常出现数据丢失妨害海事监管和交通流采集的问题,本文利用内河中船舶时空轨迹具有相似性的特点,提出基于相似轨迹回归的残缺轨迹修复方法。通过插值法对时间周期不规律的AIS数据进行同步,提出相似轨迹快速搜寻方... 为解决船舶自动识别系统常出现数据丢失妨害海事监管和交通流采集的问题,本文利用内河中船舶时空轨迹具有相似性的特点,提出基于相似轨迹回归的残缺轨迹修复方法。通过插值法对时间周期不规律的AIS数据进行同步,提出相似轨迹快速搜寻方法从数据库中搜寻出相似轨迹。采用改进Hausdorff距离评估和挑选丢失轨迹的最相似轨迹,并利用粒子群优化算法和相似轨迹优化最小二乘支持向量机修复模型,进而修复残缺轨迹数据。实验结果表明:对于长距离残缺轨迹,本文提出的轨迹修复方法比BP神经网络和样条插值法精度更高,平均误差小于30 m;在时效性方面,本方法次于插值法,但优于BP神经网络。 展开更多

关键词 水路运输 轨迹修复 最小二乘支持向量机 自动识别系统 HAUSDORFF距离 相似轨迹

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欠驱动水面模型船航向保持控制仿真平台 被引量：4

20

作者 柳晨光 初秀民 +1 位作者 欧阳雪 谢朔 《中国航海》 CSCD 北大核心 2016年第4期1-5,112,共6页

考虑到计算机仿真、半实物仿真及实船研究的不足,提出基于欠驱动水面模型船的航向保持控制仿真平台。该平台由模型船、航向与航速感知系统、航向保持控制器及远程控制与监测系统等4部分组成。介绍航向控制仿真平台各部分的组成和相互关... 考虑到计算机仿真、半实物仿真及实船研究的不足,提出基于欠驱动水面模型船的航向保持控制仿真平台。该平台由模型船、航向与航速感知系统、航向保持控制器及远程控制与监测系统等4部分组成。介绍航向控制仿真平台各部分的组成和相互关系,研究模型船航向与航速感知系统的实现方法,分析航向保持控制器的工作原理,提出Nomoto响应模型的参数辨识方法及基于PID的航向保持控制和航速保持方法。在实验室环境下对仿真平台进行测试,并分析模型参数辨识和航向保持结果,试验结果表明平台能满足航向保持控制研究需求。 展开更多

关键词 船舶工程 航向保持 运动控制 模型船 参数辨识 仿真平台

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