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基于深度相机的无人机全自主避障系统
被引量：
1
1
作者
叶霞
谢
尚
俊
+6 位作者
崔浩浩
盛成熠
韩江涛
周诗捷
沈思橙
陈在娥
李胜利
《电视技术》
2023年第5期58-63,共6页
为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功...
为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功能。同时采用A^(*)、TEB算法进行路径规划,利用双目相机进行无人机定位,在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型,验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验,结果显示,无人机与障碍物的距离大于0.3 m,所设计的系统可完成避障。
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关键词
深度相机
无人机(UAV)
机器人操作系统(ROS)
全自主避障系统
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职称材料
从博弈视角探讨媒体曝光对企业败德行为的影响
2
作者
罗正英
谢
尚
俊
杭玥
《创新》
2018年第1期73-85,共13页
通过构建静态博弈模型、引入媒体俘获的动态博弈模型、讨价还价博弈模型,充分研究企业与媒体的博弈行为,可得出结论:第一,媒体存在与企业合谋的可能;第二,媒体的曝光成本越小,媒体曝光事件的声誉收益越大,媒体知名度越高,企业支付媒体...
通过构建静态博弈模型、引入媒体俘获的动态博弈模型、讨价还价博弈模型,充分研究企业与媒体的博弈行为,可得出结论:第一,媒体存在与企业合谋的可能;第二,媒体的曝光成本越小,媒体曝光事件的声誉收益越大,媒体知名度越高,企业支付媒体的贿赂金额越高,合谋败露后媒体受到的处罚越小,则企业的败德概率越小;第三,企业败德行为的成本节约越大,企业支付媒体的贿赂金额越少,媒体曝光后企业受到的处罚越少,企业的知名度越低,合谋败露后企业受到的处罚越少,则媒体曝光的概率越大。
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关键词
企业败德行为
媒体曝光
媒体俘获
博弈
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职称材料
记叙文主旨类型例说
3
作者
谢
尚
俊
《学语文》
2003年第6期19-19,共1页
关键词
记叙文
主旨类型
人品精神型
物品精神型
象征寄寓型
揭理启示型
揭露讽刺型
抒发情感型
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职称材料
浅析人民币汇率的演变及影响因素
4
作者
谢
尚
俊
《财讯》
2017年第13期62-62,共1页
在日益开放的经济中,汇率对一国经济的影响可谓举足轻重,如何合理确定本国汇率水平,将直接关系到国家能否实现经济的长远平衡发展.而人民币汇率决定因素的研究,对于指导人民币汇率政策制定和实施具有重要的理论与现实意义汇率的变动对...
在日益开放的经济中,汇率对一国经济的影响可谓举足轻重,如何合理确定本国汇率水平,将直接关系到国家能否实现经济的长远平衡发展.而人民币汇率决定因素的研究,对于指导人民币汇率政策制定和实施具有重要的理论与现实意义汇率的变动对宏观经济稳定和可持续的经济增长带来重要影响.因此,如果对影响人民币汇率市场走势的决定因素有较为深刻的认识,无疑对汇率水平的制定具有重要意义.
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职称材料
诗词铸造民族魂——和中学生谈诗词的教育功能
5
作者
谢
尚
玉
谢
尚
俊
《学语文》
2005年第2期32-32,共1页
关键词
诗词
教育功能
中学
语文教学
素质教育
民族精神
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职称材料
汇率理论与文献综述
6
作者
谢
尚
俊
《财讯》
2017年第13期66-66,共1页
汇率理论模型 (1)购买力平价理论 购买力平价理论由瑞典学者G.Gassel 提出.它的中心思想是,由于外国的货币在国外具有购买外国商品的能力,所以人们才会需要国外的货币.与此同时,也提供了本国货币,当然也是提供一种购买能力.
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职称材料
题名
基于深度相机的无人机全自主避障系统
被引量：
1
1
作者
叶霞
谢
尚
俊
崔浩浩
盛成熠
韩江涛
周诗捷
沈思橙
陈在娥
李胜利
机构
杭州师范大学工学院
杭州师范大学钱江学院
出处
《电视技术》
2023年第5期58-63,共6页
基金
国家级大学生创新创业训练计划项目(202310346043)
2023年高等教育研究课题(KT2023163)。
文摘
为提高无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)的路径规划能力,设计无人机避障系统。采用深度相机,以Nvidia Xavier NX作为上位机处理与发送指令,采用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)分布式程序设计,实现无人机全自主避障功能。同时采用A^(*)、TEB算法进行路径规划,利用双目相机进行无人机定位,在Ubuntu18.04开发平台中运用Gazebo模拟器建立无人机避障仿真模型,验证项目的可行性与正确性。在所设计的ROS系统控制硬件系统平台进行实际的无人机航线规划、避障导航以及追踪目标试验,结果显示,无人机与障碍物的距离大于0.3 m,所设计的系统可完成避障。
关键词
深度相机
无人机(UAV)
机器人操作系统(ROS)
全自主避障系统
Keywords
depth camera
Unmanned Aerial Vehicles(UAV)
Robot Operating System(ROS)
obstacle avoidance system
分类号
TP311.5 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
从博弈视角探讨媒体曝光对企业败德行为的影响
2
作者
罗正英
谢
尚
俊
杭玥
机构
苏州大学东吴商学院
出处
《创新》
2018年第1期73-85,共13页
基金
江苏高校哲学社会科学重点项目"科技型中小企业突破性创新能力的发展对策:基于产业共生联动视角"(2014ZDIXM033)
文摘
通过构建静态博弈模型、引入媒体俘获的动态博弈模型、讨价还价博弈模型,充分研究企业与媒体的博弈行为,可得出结论:第一,媒体存在与企业合谋的可能;第二,媒体的曝光成本越小,媒体曝光事件的声誉收益越大,媒体知名度越高,企业支付媒体的贿赂金额越高,合谋败露后媒体受到的处罚越小,则企业的败德概率越小;第三,企业败德行为的成本节约越大,企业支付媒体的贿赂金额越少,媒体曝光后企业受到的处罚越少,企业的知名度越低,合谋败露后企业受到的处罚越少,则媒体曝光的概率越大。
关键词
企业败德行为
媒体曝光
媒体俘获
博弈
Keywords
Moral Hazard of Enterprise
Media Exposure
Media Capture
Game Theory
分类号
F062.9 [经济管理—政治经济学]
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职称材料
题名
记叙文主旨类型例说
3
作者
谢
尚
俊
机构
安徽临泉二中
出处
《学语文》
2003年第6期19-19,共1页
关键词
记叙文
主旨类型
人品精神型
物品精神型
象征寄寓型
揭理启示型
揭露讽刺型
抒发情感型
分类号
G634.3 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
浅析人民币汇率的演变及影响因素
4
作者
谢
尚
俊
机构
苏州大学
出处
《财讯》
2017年第13期62-62,共1页
文摘
在日益开放的经济中,汇率对一国经济的影响可谓举足轻重,如何合理确定本国汇率水平,将直接关系到国家能否实现经济的长远平衡发展.而人民币汇率决定因素的研究,对于指导人民币汇率政策制定和实施具有重要的理论与现实意义汇率的变动对宏观经济稳定和可持续的经济增长带来重要影响.因此,如果对影响人民币汇率市场走势的决定因素有较为深刻的认识,无疑对汇率水平的制定具有重要意义.
分类号
F2 [经济管理—国民经济]
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职称材料
题名
诗词铸造民族魂——和中学生谈诗词的教育功能
5
作者
谢
尚
玉
谢
尚
俊
机构
安徽临泉二中
出处
《学语文》
2005年第2期32-32,共1页
关键词
诗词
教育功能
中学
语文教学
素质教育
民族精神
分类号
G634.3 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
汇率理论与文献综述
6
作者
谢
尚
俊
机构
苏州大学
出处
《财讯》
2017年第13期66-66,共1页
文摘
汇率理论模型 (1)购买力平价理论 购买力平价理论由瑞典学者G.Gassel 提出.它的中心思想是,由于外国的货币在国外具有购买外国商品的能力,所以人们才会需要国外的货币.与此同时,也提供了本国货币,当然也是提供一种购买能力.
分类号
F2 [经济管理—国民经济]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于深度相机的无人机全自主避障系统
叶霞
谢
尚
俊
崔浩浩
盛成熠
韩江涛
周诗捷
沈思橙
陈在娥
李胜利
《电视技术》
2023
1
下载PDF
职称材料
2
从博弈视角探讨媒体曝光对企业败德行为的影响
罗正英
谢
尚
俊
杭玥
《创新》
2018
0
下载PDF
职称材料
3
记叙文主旨类型例说
谢
尚
俊
《学语文》
2003
0
下载PDF
职称材料
4
浅析人民币汇率的演变及影响因素
谢
尚
俊
《财讯》
2017
0
下载PDF
职称材料
5
诗词铸造民族魂——和中学生谈诗词的教育功能
谢
尚
玉
谢
尚
俊
《学语文》
2005
0
下载PDF
职称材料
6
汇率理论与文献综述
谢
尚
俊
《财讯》
2017
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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