期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
5
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于CAD模型的机器人压铸件磨削方法
被引量：
6
1
作者
席文明
谢
剑
阳
+1 位作者
梁志鹏
冯亮友
《中国工程机械学报》
北大核心
2019年第4期283-288,共6页
对于复杂产品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作环境恶劣,严重危害工人的身体健康.提出一种CAD/CAM集成的机器人磨削方法,并在研发的装备上实现了自动化磨削.为提高磨削精度,利用机器人作为测量工具,建立CAM空间与作业空间...
对于复杂产品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作环境恶劣,严重危害工人的身体健康.提出一种CAD/CAM集成的机器人磨削方法,并在研发的装备上实现了自动化磨削.为提高磨削精度,利用机器人作为测量工具,建立CAM空间与作业空间的映射一致性,减少CAM空间产生的轨迹向作业空间的映射偏差.采用单轴旋转法求解安川机器人的几何参数,建立其逆运动学方程,从而将机器人的笛卡尔坐标轨迹转换成与关节角对应的脉冲数,生成轨迹程序.实验结果表明:建立映射一致性后,只需对轨迹点做微小调整,就可以实现压铸件的磨削,磨削尺寸精度达到0.25mm.
展开更多
关键词
机器人磨削
映射一致性
CAD/CAM/Robot集成
单轴旋转法
下载PDF
职称材料
大型双面薄壁雕塑的机器人加工与实验研究
被引量：
3
2
作者
郭桂彬
谢
剑
阳
+2 位作者
梁志鹏
冯亮友
席文明
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第6期637-641,共5页
针对现有机器人无法加工大型双面薄壁雕塑的问题,对CAM软件空间与加工空间的配准模型及双面薄壁雕塑组件双侧加工中的错位误差进行了研究。对CAM产生的轨迹进行了归纳,采用一种最大轮廓轨迹优化的方法,使得机器人只对雕塑组件最大轮廓...
针对现有机器人无法加工大型双面薄壁雕塑的问题,对CAM软件空间与加工空间的配准模型及双面薄壁雕塑组件双侧加工中的错位误差进行了研究。对CAM产生的轨迹进行了归纳,采用一种最大轮廓轨迹优化的方法,使得机器人只对雕塑组件最大轮廓内的毛胚进行加工;建立了被加工雕塑组件的支撑,避免了轨迹未优化时粗加工形成的悬臂结构,实现了对雕塑组件的精加工。实验及研究结果表明:在CAM空间与加工空间配准后,其双面薄壁雕塑组件的不同加工侧错位误差不超过0. 7 mm;采用轨迹优化方法后,其未加工出的毛胚能够对粗加工后的双面薄壁组件形成有效支撑,保证了双面薄壁组件能够被完整地加工出来。
展开更多
关键词
机器人加工
双面薄壁雕塑
配准
最大轮廓法
双侧加工
下载PDF
职称材料
回转体加工中的机器人零位校正方法
被引量：
1
3
作者
庄鹏程
李扬斌
+2 位作者
谢
剑
阳
郭桂彬
席文明
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期566-571,共6页
在机器人加工中,采用理论几何模型控制机器人的运动,其与作业机器人的几何模型并不一致,导致加工误差的形成.为此,研究了工业机人零位误差对回转加工的影响.利用基于激光跟踪仪的轴旋转法求取关节的旋转中心和旋转轴向;借助最小二乘法...
在机器人加工中,采用理论几何模型控制机器人的运动,其与作业机器人的几何模型并不一致,导致加工误差的形成.为此,研究了工业机人零位误差对回转加工的影响.利用基于激光跟踪仪的轴旋转法求取关节的旋转中心和旋转轴向;借助最小二乘法对数据进行圆拟合,为了提高轴线测量精度,在同一轴上拟合得到两个圆,以其圆心的连线作为旋转轴的轴线;过第一和第四轴轴线作一平面,利用轴线与该平面的交点或者平面上的轴线,确定作业机器人的连杆参数,由相应连杆参数计算作业机器人每轴的零位角.通过旋转加工直径为80 mm的圆柱,验证了该方法的有效性.实验结果表明:未校正零位误差时,作业机器人加工的圆柱最大误差为2.42 mm;而校正零位后,作业机器人加工的圆柱最大误差减小到0.16 mm.为机器人本体几何参数与零位的解耦标定建立了基础,进一步提高了机器人加工精度.
展开更多
关键词
机器人
零位误差校正
回转体加工
轴旋转
下载PDF
职称材料
类CNC特性的机器人加工装备研究与应用
4
作者
李扬斌
谢
剑
阳
+2 位作者
郭桂彬
冯亮友
席文明
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第6期25-29,共5页
依次旋转机器人的每个轴获得其轴线方程,利用代数法求取机器人的D-H参数以及零位误差,实现机器人几何参数的标定。将标定后的机器人作为测量工具,测量装备中各单元相对机器人的转换矩阵,并用测量的矩阵调整CAM软件中对应单元模型的位姿...
依次旋转机器人的每个轴获得其轴线方程,利用代数法求取机器人的D-H参数以及零位误差,实现机器人几何参数的标定。将标定后的机器人作为测量工具,测量装备中各单元相对机器人的转换矩阵,并用测量的矩阵调整CAM软件中对应单元模型的位姿,实现加工空间与CAM空间的配准。借助CAM软件产生刀轨迹,利用配准的参数、实际机器人逆运动学方程以及零位误差,对刀轨迹进行后处理,产生机器人加工轨迹。实现了几何参数标定、加工装备标定以及软件自动编程的机器人加工装备具有类似CNC加工装备的特性,不仅具有高的加工精度而且易于操控,其实验加工的平均误差不超过0.7 mm。
展开更多
关键词
几何参数标定
加工装备标定
软件编程
类CNC特性
机器人加工
下载PDF
职称材料
浅谈智能用电技术的发展和应用
被引量：
3
5
作者
谢
剑
阳
《科技风》
2018年第26期135-135,共1页
众所周知,随着社会的发展和科技的进步,人们对于电力的要求已经越来越高,为了适应社会的发展,科技的进步以及人们对高质量生活水平的要求,智能用电技术现在已经开始逐步进入人们的日常生活中。智能用电技术可以打破传统用电模式中的用...
众所周知,随着社会的发展和科技的进步,人们对于电力的要求已经越来越高,为了适应社会的发展,科技的进步以及人们对高质量生活水平的要求,智能用电技术现在已经开始逐步进入人们的日常生活中。智能用电技术可以打破传统用电模式中的用电浪费,用电不足等现象,可以积极地推动我国电力向智能化,信息化方向发展。
展开更多
关键词
智能用电
发展
应用
下载PDF
职称材料
题名
基于CAD模型的机器人压铸件磨削方法
被引量：
6
1
作者
席文明
谢
剑
阳
梁志鹏
冯亮友
机构
厦门大学航空航天学院
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2019年第4期283-288,共6页
文摘
对于复杂产品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作环境恶劣,严重危害工人的身体健康.提出一种CAD/CAM集成的机器人磨削方法,并在研发的装备上实现了自动化磨削.为提高磨削精度,利用机器人作为测量工具,建立CAM空间与作业空间的映射一致性,减少CAM空间产生的轨迹向作业空间的映射偏差.采用单轴旋转法求解安川机器人的几何参数,建立其逆运动学方程,从而将机器人的笛卡尔坐标轨迹转换成与关节角对应的脉冲数,生成轨迹程序.实验结果表明:建立映射一致性后,只需对轨迹点做微小调整,就可以实现压铸件的磨削,磨削尺寸精度达到0.25mm.
关键词
机器人磨削
映射一致性
CAD/CAM/Robot集成
单轴旋转法
Keywords
robot grinding
mapping consistency
CAD/CAM/Robot integration
single-axis rotation method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
大型双面薄壁雕塑的机器人加工与实验研究
被引量：
3
2
作者
郭桂彬
谢
剑
阳
梁志鹏
冯亮友
席文明
机构
厦门大学航空航天学院
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第6期637-641,共5页
基金
福建省科技重大专项资助项目(2016HZ0001-6)
文摘
针对现有机器人无法加工大型双面薄壁雕塑的问题,对CAM软件空间与加工空间的配准模型及双面薄壁雕塑组件双侧加工中的错位误差进行了研究。对CAM产生的轨迹进行了归纳,采用一种最大轮廓轨迹优化的方法,使得机器人只对雕塑组件最大轮廓内的毛胚进行加工;建立了被加工雕塑组件的支撑,避免了轨迹未优化时粗加工形成的悬臂结构,实现了对雕塑组件的精加工。实验及研究结果表明:在CAM空间与加工空间配准后,其双面薄壁雕塑组件的不同加工侧错位误差不超过0. 7 mm;采用轨迹优化方法后,其未加工出的毛胚能够对粗加工后的双面薄壁组件形成有效支撑,保证了双面薄壁组件能够被完整地加工出来。
关键词
机器人加工
双面薄壁雕塑
配准
最大轮廓法
双侧加工
Keywords
robot processing
double-sided thin-walled sculpture
registration
maximum contour method
doublesidedprocessing
分类号
TH164 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
回转体加工中的机器人零位校正方法
被引量：
1
3
作者
庄鹏程
李扬斌
谢
剑
阳
郭桂彬
席文明
机构
厦门大学航空航天学院
出处
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期566-571,共6页
文摘
在机器人加工中,采用理论几何模型控制机器人的运动,其与作业机器人的几何模型并不一致,导致加工误差的形成.为此,研究了工业机人零位误差对回转加工的影响.利用基于激光跟踪仪的轴旋转法求取关节的旋转中心和旋转轴向;借助最小二乘法对数据进行圆拟合,为了提高轴线测量精度,在同一轴上拟合得到两个圆,以其圆心的连线作为旋转轴的轴线;过第一和第四轴轴线作一平面,利用轴线与该平面的交点或者平面上的轴线,确定作业机器人的连杆参数,由相应连杆参数计算作业机器人每轴的零位角.通过旋转加工直径为80 mm的圆柱,验证了该方法的有效性.实验结果表明:未校正零位误差时,作业机器人加工的圆柱最大误差为2.42 mm;而校正零位后,作业机器人加工的圆柱最大误差减小到0.16 mm.为机器人本体几何参数与零位的解耦标定建立了基础,进一步提高了机器人加工精度.
关键词
机器人
零位误差校正
回转体加工
轴旋转
Keywords
robot
zero position error correction
rotary body machining
axis rotation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
类CNC特性的机器人加工装备研究与应用
4
作者
李扬斌
谢
剑
阳
郭桂彬
冯亮友
席文明
机构
厦门大学航空航天学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第6期25-29,共5页
基金
福建省科技重大专项(2016HZ0001-6)。
文摘
依次旋转机器人的每个轴获得其轴线方程,利用代数法求取机器人的D-H参数以及零位误差,实现机器人几何参数的标定。将标定后的机器人作为测量工具,测量装备中各单元相对机器人的转换矩阵,并用测量的矩阵调整CAM软件中对应单元模型的位姿,实现加工空间与CAM空间的配准。借助CAM软件产生刀轨迹,利用配准的参数、实际机器人逆运动学方程以及零位误差,对刀轨迹进行后处理,产生机器人加工轨迹。实现了几何参数标定、加工装备标定以及软件自动编程的机器人加工装备具有类似CNC加工装备的特性,不仅具有高的加工精度而且易于操控,其实验加工的平均误差不超过0.7 mm。
关键词
几何参数标定
加工装备标定
软件编程
类CNC特性
机器人加工
Keywords
geometric parameter calibration
processing equipment calibration
software programming
CNC-like characteristic
robot processing
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
浅谈智能用电技术的发展和应用
被引量：
3
5
作者
谢
剑
阳
机构
国网福建省电力有限公司泉州供电公司
出处
《科技风》
2018年第26期135-135,共1页
文摘
众所周知,随着社会的发展和科技的进步,人们对于电力的要求已经越来越高,为了适应社会的发展,科技的进步以及人们对高质量生活水平的要求,智能用电技术现在已经开始逐步进入人们的日常生活中。智能用电技术可以打破传统用电模式中的用电浪费,用电不足等现象,可以积极地推动我国电力向智能化,信息化方向发展。
关键词
智能用电
发展
应用
分类号
TS118 [轻工技术与工程—纺织材料与纺织品设计]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于CAD模型的机器人压铸件磨削方法
席文明
谢
剑
阳
梁志鹏
冯亮友
《中国工程机械学报》
北大核心
2019
6
下载PDF
职称材料
2
大型双面薄壁雕塑的机器人加工与实验研究
郭桂彬
谢
剑
阳
梁志鹏
冯亮友
席文明
《机电工程》
CAS
北大核心
2019
3
下载PDF
职称材料
3
回转体加工中的机器人零位校正方法
庄鹏程
李扬斌
谢
剑
阳
郭桂彬
席文明
《厦门大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2020
1
下载PDF
职称材料
4
类CNC特性的机器人加工装备研究与应用
李扬斌
谢
剑
阳
郭桂彬
冯亮友
席文明
《制造技术与机床》
北大核心
2020
0
下载PDF
职称材料
5
浅谈智能用电技术的发展和应用
谢
剑
阳
《科技风》
2018
3
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
