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题名采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真
被引量：10
- 1
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作者
李庆
谢一首
郑力新
张裕坤
庄礼鸿
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机构
华侨大学工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心
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出处
《华侨大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2016年第3期299-303,共5页
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基金
福建省科技厅科研计划资助项目(2013H2002)
华侨大学研究生科研创新能力培育计划资助项目(1400422004)
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文摘
对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真,建立机器人的正逆运动学方程,并得到正逆解.为验证方程及所求解的正确性,首先,使用Solidworks建立机器人各个部件三维模型;然后,用Matlab将所求得的正逆解编写为程序,导入机器人各部件,利用Matlab的三维绘图功能,以显示机器人的三维模型,并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真,记录运动过程中机器人各关节角度值的变化,提示求解得到的不合理角度值和奇异点.结果表明:仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况,仿真结果达到预期目标,证明根据正逆运动学方程求得的解的准确性和可行性.
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关键词
三维仿真
工业机器人
六自由度
运动学
MATLAB
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Keywords
3D simulation
industrial robot
six degrees of freedom
kinematics
Matlab
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名使用单目视觉的移动机器人导航方法
被引量：9
- 2
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作者
李庆
郑力新
潘书万
张裕坤
谢一首
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机构
华侨大学工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2017年第4期223-227,共5页
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基金
福建省科技厅项目(No.2013H2002)
华侨大学研究生科研创新能力培育计划资助项目(No.1400422004)
华侨大学科研基金(No.12BS226)
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文摘
机器视觉与机器人的结合是未来机器人行业发展的一大趋势。在移动机器人的避障导航方案中,使用传统的传感器存在诸多问题,且获取的信息有限。提出一种基于单目视觉的移动机器人导航算法,在算法应用中,如果使用镜头焦距已知的相机,则无需对相机标定。为降低光照对障碍物边缘检测的影响,将机器人拍摄的彩色图像转换到HSI空间。采用canny算法对转换后的分量分别进行边缘检测,并合成检测结果。通过阈值处理过滤合成边缘,去除弱边缘信息,提高检测准确度。采用形态学处理连接杂散边缘,通过区域生长得到非障碍区域,并由几何关系建立图像坐标系与机器人坐标系之间的映射关系。利用结合隶属度函数的模糊逻辑得出机器人控制参数。实验结果表明,对图像颜色空间的转换降低了地面反光、阴影的影响,算法能有效排除地面条纹等的干扰并准确检测出障碍物边缘,而模糊逻辑决策方法提高了算法的鲁棒性和结果的可靠性。
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关键词
单目视觉
移动机器人
导航
避障
区域生长
模糊逻辑
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Keywords
monocular vision
mobile robot
navigation
obstacle avoidance
regional growth
fuzzy logic
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名STEP-SA1400型机器人运动学建模与仿真
被引量：2
- 3
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作者
李庆
谢一首
郑力新
周凯汀
张裕坤
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机构
华侨大学工学院
华侨大学信息科学与工程学院
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出处
《微型机与应用》
2016年第5期4-7,11,共5页
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基金
福建省科技厅项目(2013H2002)
华侨大学研究生科研创新能力培育计划资助项目(1400422004)
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文摘
根据STEP-SA1400型工业机器人的具体结构特点,建立了机器人的运动学方程,使用只需一次矩阵逆乘的逆解方法,求出逆解。与常规求解方法相比,此方法减少了多次矩阵逆乘带来的计算量。在解的表达式中,采用双变量正切函数以避免解的丢失。针对多重解问题,采用"最短行程"原则,选取与当前关节角度值的欧氏距离较小的解作为逆解结果。最后,使用MATLAB编写程序,对文中推导出的方程进行验证与仿真,实验结果证明了解的准确性和可行性。对该型机器人的运动学分析与仿真为其后的离线编程、轨迹规划等打下了基础,同时,文中的方法与思想也适用于其他关节型机器人。
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关键词
工业机器人
SA1400机器人
六自由度
逆运动学
最短行程
MATLAB仿真
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Keywords
industrial robot
SA1400 robot
six degrees of freedom
inverse kinematics
the shortest distance
MATLAB simulation
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于机器视觉的胶囊缺陷检测系统设计
被引量：2
- 4
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作者
谢一首
李庆
郑力新
周凯汀
潘书万
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机构
华侨大学工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心
华侨大学信息科学与工程学院
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出处
《微型机与应用》
2016年第7期69-72,共4页
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基金
福建省科技厅项目(2013H2002)
华侨大学研究生科研创新能力培育计划资助项目(1400422006)
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文摘
针对传统人工肉眼检测胶囊缺陷低效率及高误检率问题,设计了一套完整的基于机器视觉的胶囊缺陷检测系统,构建了从上料到传送装置,经过机器视觉光学系统图像采集与工控机图像处理,最后由剔除装置筛选出次品的硬件平台。运用Emgu CV开源计算机视觉库和C#开发人机交互软件系统,包括用户管理、方案配置、相机调参、图像算法等功能。通过测试表明,整个胶囊检测系统可在9~12万粒/h的高速运转下稳定运行,误检率小于5%。具有良好的企业应用前景。
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关键词
机器视觉
缺陷检测
任务并行库
局部自适应阈值
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Keywords
machine vision
defect detection
task parallel library
local adaptive threshold
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于视觉的经编机纺纱断线检测技术研究
被引量：2
- 5
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作者
谢一首
华鑫炎
李庆
郑力新
潘书万
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机构
华侨大学工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心
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出处
《科技创新与应用》
2017年第8期31-32,共2页
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文摘
针对传统人工肉眼检测纺纱断线的低效率与误检率问题,设计基于机器视觉的经编机纺纱断线在线检测系统,摒弃数根数的常规思想,提出以断纱缺口特征为研究,结合LINQ技术与统计思想的图像算法。通过测试表明,该算法具有高准确性与实时性,满足企业生产需求,具有良好的应用前景。
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关键词
断纱检测
LINQ
统计
缺口特征
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分类号
TS183.3
[轻工技术与工程—纺织材料与纺织品设计]
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题名基于LabVIEW多线程的织物疵点视觉检测系统
被引量：2
- 6
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作者
李庆
谢一首
郑力新
张裕坤
庄礼鸿
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机构
华侨大学工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心
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出处
《微型机与应用》
2016年第8期29-31,36,共4页
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基金
福建省科技厅项目(2013H2002)
华侨大学研究生科研创新能力培育计划资助项目(1400422004)
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文摘
设计了一种利用机器视觉,并且结合LabVIEW多线程处理机制与Hough变换及Gabor算法的织物疵点检测系统。通过LabVIEW中基于数据流的生产/消费者并行软件编写模式与队列的结合,防止内存中的图像因为采集速度过快而被覆盖,造成数据丢失。在检测算法中使用Hough变换获取织物纹理方向角并作为Gabor滤波器的方向以检测织物疵点,再通过最大熵进行图像分割。实验结果表明,该处理机制与检测算法的结合具有良好的织物疵点检测效果。
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关键词
LABVIEW
HOUGH
GABOR
织物疵点
机器视觉
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Keywords
LabVIEW
Hough
Gabor
fabric defect
machine vision
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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