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基于前向线性预测算法的光纤陀螺零漂的神经网络建模 被引量：11
1
作者 陈熙源 许常燕 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第3期334-337,共4页
在详细分析光纤陀螺零漂的基础上,提出了先用滤波算法对光纤陀螺信号进行预处理,然后采用RBF神经网络对滤波后的信号进行建模的方法。针对光纤陀螺信号特点分别采用FLP算法、小波滤波算法、解相关变步长LMS自适应滤波算法对其进行了预处... 在详细分析光纤陀螺零漂的基础上,提出了先用滤波算法对光纤陀螺信号进行预处理,然后采用RBF神经网络对滤波后的信号进行建模的方法。针对光纤陀螺信号特点分别采用FLP算法、小波滤波算法、解相关变步长LMS自适应滤波算法对其进行了预处理,比较三种滤波方法,小波滤波算法效果优于其它两种预处理方法,但针对基于预处理后的陀螺信号采用RBF神经网络进行建模时,小波滤波预处理后的信号在建模精度上却是最差的,而对FLP算法滤波后的信号进行RBF建模,建模精度提高了两个数量级。结果表明:基于FLP算法的RBF神经网络在光纤陀螺中的建模是有效的,可大大提高建模的精度。 展开更多
关键词 光纤陀螺 零漂 FLP算法 小波消噪 LMS算法 RBF神经网络 建模
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基于UWB/PDR的无基础设施行人协同导航研究 被引量：1
2
作者 黎昱杰 黎蕾蕾 +2 位作者 卜继军 许常燕 阳洪 《压电与声光》 CAS 北大核心 2023年第5期736-739,共4页
在应急救援和单兵作战等GNSS信号受限且无法建立导航定位基础设施的情况下,提出了基于惯性测量单元(IMU)的行人航位推算技术(PDR)测量行人步态信息,并结合此类任务多人行动的编队特点,利用超宽带(UWB)技术实施编队自组网与网内相互测距... 在应急救援和单兵作战等GNSS信号受限且无法建立导航定位基础设施的情况下,提出了基于惯性测量单元(IMU)的行人航位推算技术(PDR)测量行人步态信息,并结合此类任务多人行动的编队特点,利用超宽带(UWB)技术实施编队自组网与网内相互测距,建立PDR/UWB多行人扩展卡尔曼滤波模型(EKF)。通过测距信息对PDR进行约束,有效减缓了PDR定位精度随时间发散问题,实现了多人协同导航。试验表明,基于超宽带的集中式协同导航系统在不依靠基础设施的情况下,编队整体定位性能可提高30%。 展开更多
关键词 集中式 协同导航 行人航位推算 超宽带 扩展卡尔曼滤波
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基于SINS/RTK的动平台起降无人机导航系统研制 被引量：6
3
作者 李星海 闫志安 +3 位作者 徐亮 许常燕 李宝林 龚巧 《压电与声光》 CAS 北大核心 2020年第6期848-853,共6页
针对无人机在动平台起降时对导航系统提出的导航精度高,解算无人机与动平台降落点的相对定位精度高,体积小及质量小等要求,该文基于捷联惯性导航(SINS)、北斗动动载波相位差分(RTK)技术及采用卡尔曼滤波多源导航信息融合技术,研制了动... 针对无人机在动平台起降时对导航系统提出的导航精度高,解算无人机与动平台降落点的相对定位精度高,体积小及质量小等要求,该文基于捷联惯性导航(SINS)、北斗动动载波相位差分(RTK)技术及采用卡尔曼滤波多源导航信息融合技术,研制了动平台起降无人机导航系统。试验结果表明,系统地理系导航精度:航向≤0.2°(1σ(σ为方差)),姿态≤0.15°(1σ),水平定位≤0.4 m(1σ),高度≤0.8 m(1σ);动态下导航系统与移动基准站相对精度:水平定位≤0.05 m(1σ),高度≤0.1 m(1σ)。飞行试验表明,导航系统满足无人机在动平台起降对导航精度的要求。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统(SINS) 北斗卫星导航 载波相位差分(RTK) 无人机 动平台 相对定位 北斗基准站
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光纤陀螺仪建模技术初探
4
作者 许常燕 陈熙源 《舰船电子工程》 2007年第5期69-71,117,共4页
作为新一代的光学陀螺仪,光纤陀螺的性能决定着惯性参考系统的精度,为了提高光纤陀螺的精度,详细分析了陀螺随机漂移的统计特性,对实际采集的捷联陀螺漂移信号进行了分析、建模,同时采用kalman滤波,对陀螺随机漂移进行了补偿仿真,结果... 作为新一代的光学陀螺仪,光纤陀螺的性能决定着惯性参考系统的精度,为了提高光纤陀螺的精度,详细分析了陀螺随机漂移的统计特性,对实际采集的捷联陀螺漂移信号进行了分析、建模,同时采用kalman滤波,对陀螺随机漂移进行了补偿仿真,结果表明用ARMA模型描述陀螺随机漂移是合适的。 展开更多
关键词 光纤陀螺 统计分析 随机漂移 ARMA模型 KALMAN滤波
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基于主从惯导技术的航姿系统研究 被引量：1
5
作者 周本清 宋军 +4 位作者 唐永宁 阳洪 胡旭伯 许常燕 王瑜 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2015年第3期507-511,共5页
为了解决目前越来越多的载体需要多个部位姿态的测试问题,研发一种低成本、小体积的系统,其以低精度惯性测量单元为基础,利用已有主惯导传递的信息为观测量,通过卡尔曼滤波算法修正纯惯性情况下姿态发散问题,提高系统测量精度,满足使用... 为了解决目前越来越多的载体需要多个部位姿态的测试问题,研发一种低成本、小体积的系统,其以低精度惯性测量单元为基础,利用已有主惯导传递的信息为观测量,通过卡尔曼滤波算法修正纯惯性情况下姿态发散问题,提高系统测量精度,满足使用要求。该系统以零位漂移100(°)/h的石英微机械陀螺仪和偏置稳定性1×10-4 g的石英挠性加速度计为惯性测量器件,配以高速导航计算机,通过融合主惯导信息,达到了系统俯仰角及横滚角小于0.1°的精度。目前该系统已在相关项目上得到验证,满足使用要求。 展开更多
关键词 航姿系统 微机械惯性测量单元 卡尔曼滤波
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基于主惯导的小型陀螺组合仪研究
6
作者 许常燕 芶志平 阳洪 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期423-426,共4页
为了解决基于微机械陀螺的导航系统精度不高的问题,该文研究了基于机载主惯导的小型陀螺组合仪,其体积较小,成本较低。通过机载主惯导传递的导航信息进行传递对准。使用欧拉角法,利用主惯导传递的信息来估计陀螺的误差,提高了陀螺的精... 为了解决基于微机械陀螺的导航系统精度不高的问题,该文研究了基于机载主惯导的小型陀螺组合仪,其体积较小,成本较低。通过机载主惯导传递的导航信息进行传递对准。使用欧拉角法,利用主惯导传递的信息来估计陀螺的误差,提高了陀螺的精度。用于某型无人机雷达系统上,实现了雷达天线的稳定控制。 展开更多
关键词 陀螺组合仪 陀螺误差 传递对准 欧拉角法 稳定控制
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