期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
4
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
具有力感觉的声带肿物切除仿真方法研究
被引量：
10
1
作者
许天
春
王树新
+1 位作者
岳龙旺
贠今天
《计算机仿真》
CSCD
2006年第8期196-199,305,共5页
在虚拟手术系统中,实时的图形显示和使操作者感觉到真实的操作力是非常重要的。该文介绍了在建立虚拟手术系统中,具有力感觉的声带肿物切除的仿真方法。首先介绍了软组织声带以及声带肿物的几何建模方法,考虑到虚拟手术中对实时性的要求...
在虚拟手术系统中,实时的图形显示和使操作者感觉到真实的操作力是非常重要的。该文介绍了在建立虚拟手术系统中,具有力感觉的声带肿物切除的仿真方法。首先介绍了软组织声带以及声带肿物的几何建模方法,考虑到虚拟手术中对实时性的要求,采用了分块建模的方法;然后通过对软组织生物力学特性的分析,利用弹簧-质量-阻尼模型对其建模。采用的算法减小了计算量,真实地仿真了声带肿物取出时声带的变形以及操作者感觉到的力。
展开更多
关键词
虚拟现实
虚拟手术
软组织仿真
力反馈
下载PDF
职称材料
“妙手”系统机械结构设计与优化
被引量：
8
2
作者
岳龙旺
许天
春
贠今天
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第2期154-159,共6页
为了辅助医生更好地完成显微外科手术,开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统———“妙手”系统.“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手,从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手.从手包括位置机构和姿态机构...
为了辅助医生更好地完成显微外科手术,开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统———“妙手”系统.“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手,从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手.从手包括位置机构和姿态机构.位置机构通过丝传动实现双四连杆机构的运动特性;姿态机构采用三轴交汇于一点的设计思想.通过分析双四连杆机构的运动特性,根据Angeles运动灵活度指标对双四连杆机构进行了优化.结果表明:当双四连杆机构前三级杆等长且I级杆与III级杆垂直时,机构运动灵活度取最大值.
展开更多
关键词
“妙手”系统
显微外科手术机器人
丝传动
机构优化
下载PDF
职称材料
基于多体理论的虚拟血管缝合分析
被引量：
8
3
作者
岳龙旺
王树新
+1 位作者
曾妍文
许天
春
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期89-95,共7页
针对传统主从式医疗机器人在客观条件限制的情况下很难实现主从手之间的实时力反馈的问题,提出了通过虚拟现实技术实现虚拟力反馈以替代真实力反馈的方法．以“妙手”系统为研究对象,在建立显微外科手术血管缝合过程中缝合线力学模型的...
针对传统主从式医疗机器人在客观条件限制的情况下很难实现主从手之间的实时力反馈的问题,提出了通过虚拟现实技术实现虚拟力反馈以替代真实力反馈的方法．以“妙手”系统为研究对象,在建立显微外科手术血管缝合过程中缝合线力学模型的基础上,根据多体系统动力学理论,对由人、互感装置和虚拟环境组成的广义多体系统进行了动力学分析,由凯恩方程建立了该系统的动力学方程．通过主手的仿真数据与从手缝合过程检测数据对比分析可知,主手和从手有相同的运动特性．证明借助虚拟环境的力反馈作用,操作者通过主手可以真实地感受到从手的运动特性．
展开更多
关键词
“妙手”系统
广义多体系统
血管缝合
虚拟力反馈
下载PDF
职称材料
带有力感觉的显微外科手术血管的仿真研究
被引量：
3
4
作者
曾妍文
许天
春
+1 位作者
岳龙旺
贠今天
《计算机仿真》
CSCD
2006年第7期214-218,共5页
随着虚拟现实技术的进步,带有力感觉的仿真研究迅速发展,特别是在医学上得到了广泛应用。利用虚拟现实技术取代效率低下的常规培训,可以大大减少所需的培训时间和昂贵的动物实验费用。针对复杂的显微外科手术的血管缝合,作者建立了可用...
随着虚拟现实技术的进步,带有力感觉的仿真研究迅速发展,特别是在医学上得到了广泛应用。利用虚拟现实技术取代效率低下的常规培训,可以大大减少所需的培训时间和昂贵的动物实验费用。针对复杂的显微外科手术的血管缝合,作者建立了可用于大夫培训、手术规划的虚拟现实系统。其中的交互设备采用了具有力反馈功能的PHANToM-D esktop,使用与之配套的GHOST SDK软件开发包,建立虚拟环境。考虑到柔性体仿真的实时性和真实性要求,采用了质量-弹簧模型的建模方法。在完成了对虚拟环境中柔性平面仿真的基础上,成功实现了带有力感觉的显微外科血管穿刺的虚拟仿真。
展开更多
关键词
虚拟现实
柔性体仿真
交互设备
力感觉
质量-弹簧模型
下载PDF
职称材料
题名
具有力感觉的声带肿物切除仿真方法研究
被引量：
10
1
作者
许天
春
王树新
岳龙旺
贠今天
机构
天津大学机械学院
出处
《计算机仿真》
CSCD
2006年第8期196-199,305,共5页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助课题
国家自然科学基金项目(No.50405018)
文摘
在虚拟手术系统中,实时的图形显示和使操作者感觉到真实的操作力是非常重要的。该文介绍了在建立虚拟手术系统中,具有力感觉的声带肿物切除的仿真方法。首先介绍了软组织声带以及声带肿物的几何建模方法,考虑到虚拟手术中对实时性的要求,采用了分块建模的方法;然后通过对软组织生物力学特性的分析,利用弹簧-质量-阻尼模型对其建模。采用的算法减小了计算量,真实地仿真了声带肿物取出时声带的变形以及操作者感觉到的力。
关键词
虚拟现实
虚拟手术
软组织仿真
力反馈
Keywords
Virtual reality
Virtual surgery
Soft tissue deformation dsmulation
Real - time force feedback
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
“妙手”系统机械结构设计与优化
被引量：
8
2
作者
岳龙旺
许天
春
贠今天
机构
天津大学机械工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第2期154-159,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50405018)
教育部博士点基金资助项目(20030056030)
天津市科技发展计划重点资助项目(043184211)
文摘
为了辅助医生更好地完成显微外科手术,开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统———“妙手”系统.“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手,从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手.从手包括位置机构和姿态机构.位置机构通过丝传动实现双四连杆机构的运动特性;姿态机构采用三轴交汇于一点的设计思想.通过分析双四连杆机构的运动特性,根据Angeles运动灵活度指标对双四连杆机构进行了优化.结果表明:当双四连杆机构前三级杆等长且I级杆与III级杆垂直时,机构运动灵活度取最大值.
关键词
“妙手”系统
显微外科手术机器人
丝传动
机构优化
Keywords
＂MicroHand＂ system
micro-surgical robot
cable driving
mechanism optimization
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于多体理论的虚拟血管缝合分析
被引量：
8
3
作者
岳龙旺
王树新
曾妍文
许天
春
机构
天津大学机械学院
出处
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期89-95,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(50405018)教育部博士点基金资助项目(20030056030)天津市科技发展重点项目(043184211).
文摘
针对传统主从式医疗机器人在客观条件限制的情况下很难实现主从手之间的实时力反馈的问题,提出了通过虚拟现实技术实现虚拟力反馈以替代真实力反馈的方法．以“妙手”系统为研究对象,在建立显微外科手术血管缝合过程中缝合线力学模型的基础上,根据多体系统动力学理论,对由人、互感装置和虚拟环境组成的广义多体系统进行了动力学分析,由凯恩方程建立了该系统的动力学方程．通过主手的仿真数据与从手缝合过程检测数据对比分析可知,主手和从手有相同的运动特性．证明借助虚拟环境的力反馈作用,操作者通过主手可以真实地感受到从手的运动特性．
关键词
“妙手”系统
广义多体系统
血管缝合
虚拟力反馈
Keywords
MicroHand system
generalized muhibody system
vessel suture
virtual force feedback
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
带有力感觉的显微外科手术血管的仿真研究
被引量：
3
4
作者
曾妍文
许天
春
岳龙旺
贠今天
机构
天津大学机械工程学院
出处
《计算机仿真》
CSCD
2006年第7期214-218,共5页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(英文标注"SpecializedResearchFundfortheDoctoralProgramofHigherEducation"
英文缩写"SRFDP")
国家自然科学基金项目(50405018)
文摘
随着虚拟现实技术的进步,带有力感觉的仿真研究迅速发展,特别是在医学上得到了广泛应用。利用虚拟现实技术取代效率低下的常规培训,可以大大减少所需的培训时间和昂贵的动物实验费用。针对复杂的显微外科手术的血管缝合,作者建立了可用于大夫培训、手术规划的虚拟现实系统。其中的交互设备采用了具有力反馈功能的PHANToM-D esktop,使用与之配套的GHOST SDK软件开发包,建立虚拟环境。考虑到柔性体仿真的实时性和真实性要求,采用了质量-弹簧模型的建模方法。在完成了对虚拟环境中柔性平面仿真的基础上,成功实现了带有力感觉的显微外科血管穿刺的虚拟仿真。
关键词
虚拟现实
柔性体仿真
交互设备
力感觉
质量-弹簧模型
Keywords
Virtual reality
Soft tissue simulation
Haptic interface
Force feeling
Mass - spring models
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
具有力感觉的声带肿物切除仿真方法研究
许天
春
王树新
岳龙旺
贠今天
《计算机仿真》
CSCD
2006
10
下载PDF
职称材料
2
“妙手”系统机械结构设计与优化
岳龙旺
许天
春
贠今天
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006
8
下载PDF
职称材料
3
基于多体理论的虚拟血管缝合分析
岳龙旺
王树新
曾妍文
许天
春
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
8
下载PDF
职称材料
4
带有力感觉的显微外科手术血管的仿真研究
曾妍文
许天
春
岳龙旺
贠今天
《计算机仿真》
CSCD
2006
3
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
