基于模糊控制的汽车路径跟踪研究 被引量：22

1

作者 汪伟 赵又群 +1 位作者 许健雄 刘文婷 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第18期2532-2538,共7页

汽车是一个非常复杂的非线性动力学系统,难以建立精确的数学模型,而模糊控制方法适用于难以建立精确数学模型的对象。将模糊控制理论引入汽车操纵逆动力学中,以汽车三自由度模型为研究对象,根据侧向偏差和偏差变化率设计了车辆的路径跟... 汽车是一个非常复杂的非线性动力学系统,难以建立精确的数学模型,而模糊控制方法适用于难以建立精确数学模型的对象。将模糊控制理论引入汽车操纵逆动力学中,以汽车三自由度模型为研究对象,根据侧向偏差和偏差变化率设计了车辆的路径跟踪模糊控制器。对某车型跟踪给定双移线和蛇形路径行驶情况进行了仿真。结果表明,模糊控制方法可保证汽车准确地跟踪给定参考路径,可以作为车辆路径跟踪控制的一种有效控制方法。 展开更多

关键词 车辆工程 操纵动力学 逆问题 模糊控制 路径跟踪

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基于Gauss伪谱法的紧急避让汽车操纵逆动力学 被引量：12

2

作者 刘英杰 赵又群 +1 位作者 许健雄 刘文婷 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第22期127-132,共6页

汽车高速紧急避让行驶安全性是汽车自主开发亟待解决的关键问题,也是汽车主动安全的前提和必要条件之一。提出一种汽车操纵逆动力学求解方法,该方法能够用于汽车高速紧急避让性能的客观评价。基于一种求解最优控制问题的新方法——Gaus... 汽车高速紧急避让行驶安全性是汽车自主开发亟待解决的关键问题,也是汽车主动安全的前提和必要条件之一。提出一种汽车操纵逆动力学求解方法,该方法能够用于汽车高速紧急避让性能的客观评价。基于一种求解最优控制问题的新方法——Gauss伪谱法(Gauss pseudospectral method,GPM),以驾驶员对汽车施加的转角输入和驱动力/制动力为控制变量,以最短时间完成双移线过程为控制目标,通过Gauss伪谱法将最优控制问题转化为非线性规划问题之后,运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明,相对于间接法和传统直接法,Gauss伪谱法具有求解效率高,对初值依赖性小的优势。采用该方法解决汽车的最速操纵问题,边值约束和路径约束均得到很好的满足,可以客观评价不同汽车以最短时间完成双移线过程的操纵性能。通过实车试验,仿真值和试验值的变化趋势基本一致,从而验证了模型的正确性。 展开更多

关键词 汽车操纵逆动力学 GAUSS伪谱法 紧急避让 仿真 实车试验

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乙肝疫苗应用后不同时期人群血清流行病学调查 被引量：5

3

作者 倪莉红 王鸣 +2 位作者 刘建华 蔡衍珊 许健雄 《中国公共卫生管理》 2010年第3期278-281,共4页

目的了解不同乙肝疫苗使用策略对不同时期广州市人群HBV感染状况的影响,初步评价免疫策略所取得的成效。方法 2008年8～11月采用分层二阶段整群随机抽样的方法,调查广州市1949～2007年出生(1～59岁)的户籍人口4 989人。用酶联免疫法检测... 目的了解不同乙肝疫苗使用策略对不同时期广州市人群HBV感染状况的影响,初步评价免疫策略所取得的成效。方法 2008年8～11月采用分层二阶段整群随机抽样的方法,调查广州市1949～2007年出生(1～59岁)的户籍人口4 989人。用酶联免疫法检测HBsAg、抗-HBs、HBeAg、抗-HBe、抗-HBC。结果全市1～59岁人群乙肝疫苗标化总接种率为38.16%,HBsAg、抗-HBs和抗-HBc标化总阳性率分别为12.45%、64.93%和62.11%,HBV标化总流行率为62.13%。HBsAg、抗-HBc标化阳性率和HBV标化流行率随着接种率的提高而降低,年龄组间的差异有显著的统计学意义,同时在高年龄组(1992年以前出生)存在性别的显著性差异,女性较男性为低。抗-HBs标化阳性率的年龄组及性别间差异均无显著的统计学意义。结论提示乙肝疫苗纳入计划免疫管理后,广州市1～16岁人群的HBV自然感染率明显下降,肯定了乙肝疫苗免疫策略的成效。但7岁以下儿童的高乙肝疫苗接种率和HBV流行率提示要进一步降低人群的HBV感染率存在一定的难度,需要继续的研究和调整防控策略。 展开更多

关键词 乙型病毒性肝炎 乙肝疫苗 血清流行病学 流行率

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广州市乙型肝炎流行特征研究 被引量：5

4

作者 王鸣 刘建华 +7 位作者 蔡衍珊 徐建敏 许健雄 曹毅敏 云雪霞 张旭 倪莉红 张春焕 《中华流行病学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1317-1318,共2页

为准确掌握广州市全人群乙型肝炎（乙肝）最新流行状况，开展了以人群为基础的大规模乙肝血清流行病学调查。

关键词 乙型肝炎 流行特征 乙肝疫苗

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汽车方向盘转角试验数据去噪的小波基选择 被引量：5

5

作者 许健雄 赵又群 刘英杰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第6期809-813,共5页

针对在采用小波去噪方法对含有噪声的汽车方向盘转角试验数据进行去噪时小波基的选择问题,探索研究了一种适用于汽车方向盘试验数据去噪的小波基选择方法。首先,结合小波基参数特性以及汽车方向盘转角试验数据对处理效果的要求,归纳出... 针对在采用小波去噪方法对含有噪声的汽车方向盘转角试验数据进行去噪时小波基的选择问题,探索研究了一种适用于汽车方向盘试验数据去噪的小波基选择方法。首先,结合小波基参数特性以及汽车方向盘转角试验数据对处理效果的要求,归纳出适用于汽车方向盘转角试验数据处理的小波基特点,得出Daubechies(dbN)小波基和Symlet(symN)小波基适用于汽车方向盘转角试验数据处理的结论;然后,引入重构因子来评价各阶数下小波基的处理效果,从而确定小波基的阶数,并以某车型进行双移线试验时采集的方向盘转角试验数据为例,计算并比较了db2～db20和sym2～sym8共26个小波基的重构因子大小,得出db5、db6、sym4和sym5小波基较适用于该试验数据的结论;最后,对所选择的小波基进行了处理效果的验证。结果表明:用该方法选出的小波基对该试验数据有较好的处理效果。 展开更多

关键词 小波基 汽车方向盘转角 参数特性 重构因子 处理效果

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基于神经网络的汽车操纵逆动力学模型识别 被引量：4

6

作者 汪伟 赵又群 +1 位作者 许健雄 刘文婷 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期606-615,共10页

针对驾驶员建模中不确定因素的影响,采用操纵逆动力学方法,反求出驾驶员的操纵输入来避开驾驶员建模.神经网络作为一种较好的识别驾驶员输入的方法,其学习速度和收敛精度会影响识别精度.为了提高汽车操纵逆动力模型识别时神经网络的学... 针对驾驶员建模中不确定因素的影响,采用操纵逆动力学方法,反求出驾驶员的操纵输入来避开驾驶员建模.神经网络作为一种较好的识别驾驶员输入的方法,其学习速度和收敛精度会影响识别精度.为了提高汽车操纵逆动力模型识别时神经网络的学习速度和收敛精度,基于Elman网络,采用一种新的动态神经网络结构——状态延迟输入动态递归神经网络(SDIDRNN).首先,建立三自由度人—车闭环模型并以实车试验数据验证了模型的正确性.然后,通过建立SDIDRNN网络模型,取闭环模型的仿真结果做为训练样本,对汽车操纵逆动力模型进行了识别,所得结果及误差分析说明了该神经网络在学习能力上的优越性及识别模型的有效性. 展开更多

关键词 汽车操纵动力学 逆问题 实车试验 神经网络 识别

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汽车转向操纵动态特性评价 被引量：4

7

作者 汪伟 赵又群 +1 位作者 许健雄 刘文婷 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期16-21,共6页

建立了驾驶员-汽车三自由度闭环模型,并用实车试验验证了模型的正确性.通过分析指定工况下方向盘动态变化情况来建立评价体系,提出了以方向盘最大转角幅值的动态变化平缓程度、方向盘最大转角速度的动态变化平缓程度以及方向盘操纵频率... 建立了驾驶员-汽车三自由度闭环模型,并用实车试验验证了模型的正确性.通过分析指定工况下方向盘动态变化情况来建立评价体系,提出了以方向盘最大转角幅值的动态变化平缓程度、方向盘最大转角速度的动态变化平缓程度以及方向盘操纵频率的动态变化平缓程度作为汽车转向操纵动态特性评价指标.针对所提的评价指标,对比研究了两种车型的转向操纵动态特性,结果显示操纵车型2较车型1,驾驶员不易感到疲劳且安全性更高. 展开更多

关键词 车辆工程 驾驶员-汽车闭环模型 实车试验 转向操纵 动态特性 评价

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基于灰色关联度法的汽车转向操纵动态特性评价 被引量：3

8

作者 赵又群 许健雄 +1 位作者 刘英杰 汪伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期563-567,共5页

为解决汽车转向操纵动态特性的评价问题,提出了一种主观评价汽车转向操纵动态特性的综合评价方法。针对在主观评价中,专家所打的分数无法避免个人因素的影响而具有一定灰色性与模糊性的问题,采用灰色关联度法处理专家所打的分数,并通过... 为解决汽车转向操纵动态特性的评价问题,提出了一种主观评价汽车转向操纵动态特性的综合评价方法。针对在主观评价中,专家所打的分数无法避免个人因素的影响而具有一定灰色性与模糊性的问题,采用灰色关联度法处理专家所打的分数,并通过模糊数学方法来计算汽车转向操纵动态特性的综合得分。最后,通过实例计算,比较了采用该方法得到的汽车转向操纵动态特性的计算结果与实际专家平均打分结果,验证了该评价方法的正确性与可行性。 展开更多

关键词 汽车转向操纵 动态特性 灰色关联度法 模糊数学

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避障工况下的汽车转向操纵动态特性分析 被引量：2

9

作者 赵又群 汪伟 +1 位作者 许健雄 刘文婷 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期957-966,共10页

针对汽车避障工况下的操纵难易程度问题,进行了在该工况下汽车转向操纵的动态特性分析.建立驾驶员—汽车三自由度闭环模型,通过综合评价指标来选取驾驶员最优预瞄时间,并利用实车试验验证该模型.通过仿真得到该车型以固定车速跟踪指定... 针对汽车避障工况下的操纵难易程度问题,进行了在该工况下汽车转向操纵的动态特性分析.建立驾驶员—汽车三自由度闭环模型,通过综合评价指标来选取驾驶员最优预瞄时间,并利用实车试验验证该模型.通过仿真得到该车型以固定车速跟踪指定道路时方向盘的转角大小,分析整个避障过程中方向盘转角在频域内的变化情况.通过改变避障过程距离和行驶车速来改变仿真的输入路径及车速,从而得到某车型在不同避障工况下所需的方向盘角输入操纵信息.结果表明:随工况逐渐变得紧急,所选取的方向盘操纵信息的数值都逐渐增大,然而它们的变化趋势不尽相同,从而分析了汽车避障工况下的转向操纵动态特性. 展开更多

关键词 避障工况 转向操纵 动态特性 方向盘转角

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基于遗传算法的汽车紧急避让控制与优化 被引量：1

10

作者 汪伟 赵又群 +2 位作者 贝绍轶 刘文婷 许健雄 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第24期3385-3390,共6页

考虑轮胎侧偏特性的非线性,在MATLAB/Simulink中建立了非线性两自由度汽车紧急避让转向模型,并通过实车试验验证了模型的正确性。基于汽车操纵稳定性评价和单神经元自适应PID控制理论,得到了汽车紧急避让控制算法,实现了车辆以不同车速... 考虑轮胎侧偏特性的非线性,在MATLAB/Simulink中建立了非线性两自由度汽车紧急避让转向模型,并通过实车试验验证了模型的正确性。基于汽车操纵稳定性评价和单神经元自适应PID控制理论,得到了汽车紧急避让控制算法,实现了车辆以不同车速跟踪给定单移线,且结果良好。在此基础上,利用多岛遗传算法进行控制参数优化设计,以实现系统的最优控制。对控制参数优化前后的汽车以相同速度跟踪给定路径进行仿真计算。结果表明:以最优控制参数进行计算的路径跟踪精度更高,具有良好的鲁棒性和自适应性。 展开更多

关键词 遗传算法 非线性 紧急避让 转向控制 参数优化

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一起少数民族外来民工聚居点儿童麻疹暴发疫情流行病学调查分析 被引量：1

11

作者 刘小敏 许健雄 +2 位作者 梁建华 阮世荣 王大虎 《医学动物防制》 2014年第5期526-528,共3页

目的分析广东省从化市在采取消除麻疹强化免疫活动后出现的一起麻疹暴发疫情的流行病学特征,并进行溯源,以指导今后麻疹的防控工作。方法现场开展流行病学调查、采样,通过描述性流行病学方法对资料进行分析。结果首例病例由外地到从化... 目的分析广东省从化市在采取消除麻疹强化免疫活动后出现的一起麻疹暴发疫情的流行病学特征,并进行溯源,以指导今后麻疹的防控工作。方法现场开展流行病学调查、采样,通过描述性流行病学方法对资料进行分析。结果首例病例由外地到从化的途中已发病,其余病例均在近期应急接种麻疹活疫苗后发病。临床共同表现为发热、出疹,有卡他症状,伴咳嗽、结膜炎;实验室检测4例病例均为急性期麻疹IgM抗体阳性,1名密切接触者(首例患儿父亲)和1例患儿咽拭子分离出同基因型H1型麻疹病毒。结论工作环境、居住环境差和通风不良及首例病例的出现是此次麻疹暴发疫情的原因,及时开展一定范围内的应急接种是控制暴发疫情的有效手段;流动儿童管理是消除麻疹的难题之一;提高并保持高水平的免疫接种率、免疫及时率是控制和消除麻疹的前提。 展开更多

关键词 流动人口 麻疹疫情 点源暴发 控制

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地铁区间隧道盾构始发安全风险评估 被引量：1

12

作者 许健雄 《四川建筑》 2022年第3期151-153,157,共4页

针对地铁盾构始发风险评估中风险因素众多和因素间相互关联的特点,文章通过查阅文献法和专家调查法识别风险因素并构建风险评价指标体系,并采用三角模糊数量化模糊语意并计算指标权重,引入模糊测度和模糊积分理论,建立基于Choquet模糊... 针对地铁盾构始发风险评估中风险因素众多和因素间相互关联的特点,文章通过查阅文献法和专家调查法识别风险因素并构建风险评价指标体系,并采用三角模糊数量化模糊语意并计算指标权重,引入模糊测度和模糊积分理论,建立基于Choquet模糊积分的盾构始发风险评估模型。将模型应用于某地铁区间隧道盾构工程,评价结果符合实际,表明该模型是合理有效的。 展开更多

关键词 盾构始发 风险评估 三角模糊数 CHOQUET模糊积分

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SJ5520差动变压器接口电路

13

作者 许健雄 胡萍 +1 位作者 朱忠伶 郑仰华 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 1991年第3期12-14,共3页

本文论述了LVDT(线性可变差动变压器)在工业测量及控制领域中的广泛应用。SJ5520是LVDT复合集成电路的替代接口电路,文章介绍了该电路的重要电特性、内部功能及二种典型应用电路。

关键词 旋转变压器 接口电路 集成电路

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B9140同步移相控制专用集成电路及其应用

14

作者 许健雄 胡萍 郑仰华 《机械工业自动化》 北大核心 1990年第4期38-40,共3页

同步移相控制电路是变流电力控制装置中的重要控制单元。随着近些年来专用集成电路技术的迅速发展,出现了多种多样的专用集成功能器件,它们为电力电子技术领域提供了愈来愈先进的控制方式及手段。在品闸管相控触发电路中。

关键词 电力控制装置 同步移相 集成电路

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地铁T型换乘站建设对既有地铁结构的影响分析

15

作者 许健雄 《广东土木与建筑》 2022年第9期78-81,共4页

以广州某地铁T型换乘站为例,研究分析换乘站建设施工对既有地铁结构的影响。分析结果表明:换乘站建设过程中对既有车站的竖向变形影响较大,最大值为5.47 mm,对区间隧道影响较小;换乘节点两侧基坑对称开挖比非对称开挖对既有地铁结构变... 以广州某地铁T型换乘站为例,研究分析换乘站建设施工对既有地铁结构的影响。分析结果表明:换乘站建设过程中对既有车站的竖向变形影响较大,最大值为5.47 mm,对区间隧道影响较小;换乘节点两侧基坑对称开挖比非对称开挖对既有地铁结构变形控制更有利;既有地下连续墙有利于既有地铁结构变形的控制,切除后既有线结构变形增大。分析成果可为类似工程的设计与施工提供参考。 展开更多

关键词 基坑开挖 地铁车站 T型换乘 数值模拟

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高速铁路竖曲线终点的动力学性能分析

16

作者 许健雄 柯斌 +1 位作者 韩林凯 王宙 《四川建筑》 2018年第6期58-60,共3页

为研究高速列车通过竖曲线终点时的动力学性能,文章利用SIMPACK建立车-线耦合动力学模型,模拟车辆在不同工况下通过竖曲线终点时的车体垂向加速度及振动衰减时间,并计算相应的振动衰减距离。结果表明:车辆通过竖曲线终点时的垂向加速度... 为研究高速列车通过竖曲线终点时的动力学性能,文章利用SIMPACK建立车-线耦合动力学模型,模拟车辆在不同工况下通过竖曲线终点时的车体垂向加速度及振动衰减时间,并计算相应的振动衰减距离。结果表明:车辆通过竖曲线终点时的垂向加速度与竖曲线半径呈二次函数关系,且行车速度越大,垂向振动加速度随竖曲线的提高下降趋势加快,与坡度差的关系不明显;竖曲线半径、坡度差以及车辆速度对竖曲线终点引起的车体振动衰减时间均无显著影响;为避免车体振动叠加,从竖曲线终点到下一个曲线的最小直线长度应不小于100 m,在线路条件较好时应不小于150 m。 展开更多

关键词 高速铁路 竖曲线 振动敏感点 动力学性能

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介绍一种新型橡胶硫化促进剂HSD

17

作者 许健雄 《电线电缆译丛》 2000年第3期13-15,共3页

新型橡胶硫化促进剂HSD是去年由黄岩三力化工厂开发研制出来的新产品。其化学结构和目前我们正在使用的硫化促进剂DPTT有些相类似，化学名称也是N、N’——二烷基胺六硫化秋兰姆。颜色为淡黄色粉末，熔点为≥142℃，灰粉％≤0．3，加热... 新型橡胶硫化促进剂HSD是去年由黄岩三力化工厂开发研制出来的新产品。其化学结构和目前我们正在使用的硫化促进剂DPTT有些相类似，化学名称也是N、N’——二烷基胺六硫化秋兰姆。颜色为淡黄色粉末，熔点为≥142℃，灰粉％≤0．3，加热减量％≤0．5，细度(100目)全通。在天然橡胶和不饱和二烯类橡胶均可作为硫化剂和促进剂。 展开更多

关键词 减量 新产品 促进剂 颜色 使用 细度 加热 橡胶硫化 开发研制 粉末

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基于动力学分析的高速铁路空间线型振动敏感点分析 被引量：1

18

作者 刘阳光 易思蓉 许健雄 《铁道标准设计》 北大核心 2019年第1期61-64,共4页

随着高速铁路建设和运营技术的不断发展,作为构造物中心线和列车运行轨迹的线路空间曲线线型在铁路系统中越来越受到重视,空间曲线变化点对列车运行动力特性的影响也成为关注重点。为完善高速铁路线路设计理论提供相关依据,以多体系统... 随着高速铁路建设和运营技术的不断发展,作为构造物中心线和列车运行轨迹的线路空间曲线线型在铁路系统中越来越受到重视,空间曲线变化点对列车运行动力特性的影响也成为关注重点。为完善高速铁路线路设计理论提供相关依据,以多体系统动力学理论和行驶动力学理论为基础,运用SIMPACK软件建立车-线耦合动力学模型,模拟高速列车在不同工况下的曲线运行状态;分析模型仿真结果,对车体经过缓直点产生的振动的衰减时间进行统计并计算得出相应的振动衰减距离。结果表明:缓直点引起的车体振动衰减距离主要取决于车体横向振动衰减,且随实设超高增大而增大,与曲线半径关系不明显;线路相邻的两平面曲线以及相邻平面曲线与竖曲线之间的最小距离不应小于100 m,条件较好的情况下不宜小于230 m。 展开更多

关键词 高速铁路 空间线型 车-线耦合 振动衰减 SIMPACK

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