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题名基于线面路标特征辅助的激光SLAM
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作者
许健宏
陈炜楠
张一超
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机构
广东工业大学机电工程学院
工业和信息化部电子第五研究所
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出处
《机械工程与自动化》
2024年第6期11-14,17,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62103179)。
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文摘
针对现有的激光SLAM系统未充分利用环境中的结构化特征,提出了一种基于直线/平面路标特征优化的激光SLAM系统,用于提升系统定位精度,增加语义地图的有效信息。通过传统几何的方式去分割激光点云局部地图中的圆柱形杆状物体和地面,将杆状物体的轴线作为直线路标特征,地面作为平面特征路标,进行数据关联和残差计算,形成路标特征因子,结合现有激光SLAM的激光里程计因子和回环因子进行因子图优化,得到实时鲁棒位姿,同时也能优化路标特征。采用公开数据集和真实实验数据对定位精度进行了评估,所提基于路标特征优化的激光SLAM系统均优于其他方法。
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关键词
激光SLAM
路标特征
因子图
定位精度
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Keywords
LiDAR SLAM
landmark features
factor graph
position accuracy
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名基于混合现实技术的设备管理系统的开发
被引量：3
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作者
郭俊鑫
林培浩
黎宇恒
许健宏
周爵荣
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机构
东莞理工学院
东莞市朝茗机电科技有限公司
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出处
《机电信息》
2019年第6期31-32,共2页
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基金
东莞理工学院大学生创新创业训练计划立项项目(201711819065)
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文摘
在现代化智能制造过程中,制造业类工厂已大规模引进了中高端设备,同时也发生了设备管理的问题。为了解决设备管理系统功能局限、工作效率低的问题,研究了一种基于混合现实(MR)技术的设备管理系统,佩戴HoloLens头显,可以实现对设备实时运行状态的快速监测,对于大规模工厂来说,这对提高设备管理者的工作效率有着积极意义。
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关键词
HoloLens头显
混合现实技术
机械手
二维码
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分类号
F273.4
[经济管理—企业管理]
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题名基于事件相机的转速测量方法研究
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作者
许健宏
郭建文
曹梦华
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机构
东莞理工学院机械工程学院
东莞理工学院电子工程与智能化学院
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出处
《东莞理工学院学报》
2022年第1期44-49,共6页
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基金
广东教育厅创新强校项目(2018KTSCX224)
大学生创新创业训练项目(202011819049)。
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文摘
针对传统相机输出的图像具有帧率较低、数据较为冗余和延迟高的不足,提出一种基于事件相机的转速测量方法。该方法对原始事件流数据进行噪声去除滤波、检测旋转区域和旋转向量的极角位置,对不同的事件流成像速率下分析平均每两次采样的转角差,计算时间差得到估计转速,并对输出结果进行均值优化。实验表明,在转速小于500 r/min,本方法取得良好的效果。
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关键词
事件相机
转速测量
滤波
旋转向量
均值优化
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Keywords
event camera
rotation speed measurement
filtering
rotation vector
mean-optimized
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分类号
TN98
[电子电信—信息与通信工程]
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