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题名基于机器视觉的大轴激光清洗控制系统研发
被引量：2
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作者
熊娟
张荣
詹文赞
杨金堂
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机构
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室
武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室
武汉东湖学院机电工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第13期97-101,共5页
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基金
国家重点专项资助项目(2018YFC1902400)。
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文摘
大型轴类零件表面污染层会严重影响设备的正常运转,甚至造成巨大经济损失,因此通过视觉技术与激光清洗来实现废旧大型轴类零件表面损伤检测与再制造具有重要意义。针对大型轴类零件质量大、轴径变化大、表面具有多孔和键槽等特征,提出并设计基于PLC的自动化激光清洗控制方案,完成了激光清洗装备的结构设计、系统的装配与PLC软件的编程设计,确定控制系统硬件的组成及选型,采用人机互动界面来控制命令和显示数据,并实时反映激光清洗系统的工作情况。结果表明:该系统具有可控可操作性,极大地提高了清洗效率,能够自适应不同轴段部位的清洗作业。
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关键词
大型轴类零件
PLC
激光清洗
控制系统
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Keywords
Large shaft parts
PLC
Laser cleaning
Control system
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分类号
TH166
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于双目视觉的机器人虚拟拖动示教技术的研究
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作者
詹文赞
徐赐军
杨金堂
周诗洋
余峰
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机构
武汉科技大学机械自动化学院
湖北理工学院机电工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第21期1-6,共6页
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基金
国家自然科学基金青年科学基金项目(51405145)。
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文摘
针对工业机器人拖动示教技术可拓展性差及市场应用推广难等问题,基于双目视觉研究机器人虚拟拖动示教技术,降低机器人拖动示教成本。根据机器人末端姿态获取要求,设计基于双目视觉的末端姿态获取实验平台,并研究末端姿态获取方法。通过坐标变换技术研究机器人虚拟样机和末端执行器虚拟样机融合方法,实现ADAMS环境中机器人虚拟拖动示教模型的构建。以末端姿态数据设计虚拟模型驱动函数,研究机器人关节角度序列获取方法,实现机器人虚拟拖动示教轨迹再现。以毛笔为机器人末端执行器的实例验证了基于双目视觉的机器人虚拟拖动示教技术的可行性。虚拟拖动示教技术避免了复杂的机器人逆运动学求解问题,为机器人轨迹规划提供了便捷的方法。
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关键词
拖动示教
双目视觉
轨迹规划
运动学仿真
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Keywords
Drag teaching
Binocular vision
Trajectory planning
Kinematic simulation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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