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基于视觉识别和路径规划的搬运机器人设计
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作者 卜令宇 魏领会 +4 位作者 熊壮 白晨 张大正 袁铮铮 王文韬 《计算机科学与应用》 2023年第2期204-218,共15页
本文设计了一台基于视觉识别和自动路径规划的搬运机器人,该机器人以树莓派4B为主控,以ROS为开发平台。通过单目相机和激光测距模块来识别物料的颜色和空间位置,推导出了逆运动学模型来控制机械臂抓取物块。机器人移动过程中采用激光测... 本文设计了一台基于视觉识别和自动路径规划的搬运机器人,该机器人以树莓派4B为主控,以ROS为开发平台。通过单目相机和激光测距模块来识别物料的颜色和空间位置,推导出了逆运动学模型来控制机械臂抓取物块。机器人移动过程中采用激光测距模块和电子罗盘进行全场定位和姿态矫正,并自动规划运动路径。PID算法保证驱动电机不受电源电压影响。经过测试验证,该机器人能够快速地规划出合理的路径,准确识别物体并进行抓取和投送。 展开更多
关键词 搬运机器人 运动学 颜色识别 视觉定位 路径规划
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