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题名下肢外骨骼研究进展及关节运动学解算综述
被引量：3
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作者
衣淳植
郭浩
丁振
朱瑞
杨炽夫
刘绍辉
姜峰
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机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2018年第6期878-888,共11页
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基金
国家自然科学基金项目(61572155
61672188
+2 种基金
61272386)
国家重点基础研究发展计划(2015CB351804)
黑龙江省教育厅科学研究项目(12541177)
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文摘
随着传感融合、移动计算、智能驱动等技术的发展以及研究者对人体运动中下肢重要生物力学功能认知的逐步深化,下肢外骨骼机器人作为一种与下肢并联,能为穿戴者行走助力的可穿戴智能设备愈发受到世界各研究机构的重视。本文根据下肢外骨骼的用途和结构详细综述了近年下肢外骨骼的研究进展,并借此对下肢外骨骼的未来发展进行展望。并针对下肢外骨骼在实时运动学检测与控制上对小型传感器的迫切需求,提出一种能够用于控制下肢外骨骼的基于惯性测量单元的人体下肢关节运动学测量与解算技术,在基于惯性测量的单自由度关节角度结算上得到较好结果。
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关键词
下肢外骨骼
矫正器
机器人学
行走
可穿戴
惯性测量单元
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Keywords
lower-limb exoskeleton
orthoses
robotics
walking
wearable
inertial measurement unit(IMU)
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名利用肌电信号求解关节力矩的研究及应用综述
被引量：2
- 2
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作者
姜峰
尹逊锋
衣淳植
杨炽夫
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机构
哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
哈尔滨工业大学机电工程学院
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2020年第2期193-203,共11页
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基金
国家重点研发计划项目(2018YFC0806800,2018YFC0832105)。
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文摘
表面肌电信号(surface electromyography,sEMG)是人体的易于检测的神经信号,其富含大量人体运动信息。利用肌电信号作为输入信号,结合相关生物学模型分析肌电信号同肌肉力和对应关节力矩之间的关系,对于深入理解分析人体动力学具有重要意义。本文详细归纳总结了利用肌电信号求解人体关节力矩方法的研究成果,同时介绍神经肌肉骨骼模型的计算及优化过程,给出部分模型生理参数为之后的研究提供参照,并给出现阶段该方法在人体关节力矩求解中的应用。通过分析该求解过程中所面临的一些问题,总结出该方法的发展展望,为之后的研究提供参考。
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关键词
表面肌电信号
神经激活
信号处理
肌肉激活
肌肉骨骼模型
关节力矩
关节动力学
参数辨识
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Keywords
surface electromyography
neural activation
signal processing
muscle activation
musculoskeletal model
joint moment
joint dynamics
parameter identification
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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