群机器人多目标搜索中带闭环调节的动态任务分工 被引量：16

1

作者 张云正 薛颂东 曾建潮 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期57-68,共12页

群机器人在并行化地同时搜索多个目标时,须通过任务分工形成若干个子群联盟,每个子群分别针对一个确定性目标协同搜索.非结构化环境中搜索对象和搜索主体的变化,要求任务分工动态进行.故在基于响应阈值分工模型基础上,提出一种带闭环调... 群机器人在并行化地同时搜索多个目标时,须通过任务分工形成若干个子群联盟,每个子群分别针对一个确定性目标协同搜索.非结构化环境中搜索对象和搜索主体的变化,要求任务分工动态进行.故在基于响应阈值分工模型基础上,提出一种带闭环调节的动态分工方法.根据机器人或者通过检测目标信号、或者通过邻域通信获得目标认知的特点,将元任务分类并构造个性化任务集,基于概率原则评估针对目标激励的响应并自主选取意向目标.具有共同意向的机器人自组织地缔结子群联盟.然后用平均距离法度量子群联盟内的机器人资源配置水平,作为负反馈引入任务分工模型,调节机器人在不同子群联盟间动态迁移.仿真结果表明,使用本文方法对群机器人动态分工后进行协同搜索,搜索效率较现有方法有显著提高. 展开更多

关键词 群机器人学 多目标 任务分工 迁移 负反馈

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群机器人多目标搜索中的合作协同和竞争协同 被引量：13

2

作者 张云正 薛颂东 曾建潮 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期142-151,共10页

群机器人进行多目标搜索时,通过任务分工形成多个子群,各子群分别针对一个意向目标协同搜索,故围绕子群协同中存在的合作关系和竞争关系提出控制策略.为进行合作协同,建立子群发言人的动态遴选机制,不同子群的发言人进行通信,交换所属... 群机器人进行多目标搜索时,通过任务分工形成多个子群,各子群分别针对一个意向目标协同搜索,故围绕子群协同中存在的合作关系和竞争关系提出控制策略.为进行合作协同,建立子群发言人的动态遴选机制,不同子群的发言人进行通信,交换所属各子群的最优信息,引导本子群的搜索行为;为进行竞争协同,引入承包机制,按子群的优势地位高低决定是承包还是放弃对某些目标的搜索.两类协同控制的仿真结果表明,合作协同扩大了机器人的感知范围,竞争协同降低了空间冲突机率.二者综合作用,明显提高了群机器人的搜索效率. 展开更多

关键词 群机器人学 多目标搜索 协同 合作 竞争

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退化数据驱动的设备剩余寿命在线预测 被引量：12

3

作者 史华洁 薛颂东 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第23期249-254,共6页

为在线预测单台服役设备的可用剩余寿命,提出一种融合先验退化数据和设备自身现场退化数据的剩余寿命预测方法。建立符合非线性Wiener过程描述的设备退化模型,利用先验数据采用极大似然法估计模型中的未知参数,使用贝叶斯方法融合新增... 为在线预测单台服役设备的可用剩余寿命,提出一种融合先验退化数据和设备自身现场退化数据的剩余寿命预测方法。建立符合非线性Wiener过程描述的设备退化模型,利用先验数据采用极大似然法估计模型中的未知参数,使用贝叶斯方法融合新增的现场退化数据实时更新模型参数,进一步实现对设备实时剩余寿命评估。数值仿真和实例计算的结果表明,与固定参数法相比,该方法能够根据现场退化数据不断更新设备剩余寿命分布,进而更好地体现设备的个体差异,显著降低剩余寿命分布的不确定性。 展开更多

关键词 剩余寿命 非线性维纳过程 贝叶斯方法 退化 极大似然法

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基于蚁群-遗传融合框架的仓储群机器人任务分配 被引量：8

4

作者 梁金琳 薛颂东 +1 位作者 赵静 潘理虎 《计算机系统应用》 2021年第11期172-178,共7页

将智能仓储中的自主移动群机器人订单任务分配,建模成群机器人协同调度的多目标优化问题,将成员机器人完成拣货任务的路径代价和时间代价作为优化目标.设计了蚁群-遗传算法融合框架并在其中求解.该框架中,蚁群算法作为副算法,用于初始... 将智能仓储中的自主移动群机器人订单任务分配,建模成群机器人协同调度的多目标优化问题,将成员机器人完成拣货任务的路径代价和时间代价作为优化目标.设计了蚁群-遗传算法融合框架并在其中求解.该框架中,蚁群算法作为副算法,用于初始种群优化;遗传算法改进后作为主算法.具体地,在遗传算法轮盘赌选择算子后引入精英保留策略,并在遗传操作中加入逆转算子.针对不同数量的订单任务,使用不同规模的群机器人系统进行了任务分配仿真实验.结果表明,在本文所提的融合框架中求解,较分别使用蚁群算法或遗传算法单独求解,性能上具有明显优势,能够发挥蚁群算法鲁棒性好和遗传算法全局搜索能力强的特点,提高智能仓储系统的整体运行效率. 展开更多

关键词 智能仓储 群机器人 任务分配 蚁群算法 遗传算法

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多设备租赁条件下基于服务质量评估的预防性维修策略优化 被引量：9

5

作者 张云正 曾建潮 +1 位作者 张晓红 薛颂东 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期1162-1170,共9页

鉴于建筑施工机械设备的租赁服务中,维修服务质量直接影响施工单位(客户)的承租意愿和租赁商的利润,以客户期望和维修绩效为指标,提出维修服务质量评估方法,建立客户数量预测模型,优化设备的预防性维修策略,并采用一维取整一维实数的微... 鉴于建筑施工机械设备的租赁服务中,维修服务质量直接影响施工单位(客户)的承租意愿和租赁商的利润,以客户期望和维修绩效为指标,提出维修服务质量评估方法,建立客户数量预测模型,优化设备的预防性维修策略,并采用一维取整一维实数的微粒群算法进行求解。数值实验结果表明,较现有策略,优化后的预防性维修策略下的租赁商利润有显著提高。 展开更多

关键词 租赁 多设备 预防性维修 服务质量 建筑施工机械设备

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群机器人系统的建模与仿真 被引量：5

6

作者 曾建潮 薛颂东 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1327-1330,共4页

围绕群机器人学的起源与发展,针对群机器人系统与其他多机器人系统的区分准则及系统级功能特征,讨论个体机器人的交互、通信、协调控制机制和自组织、模式形成等群机器人研究中的主要问题,洞悉群机器人的研究概貌和既有研究成果,明确其... 围绕群机器人学的起源与发展,针对群机器人系统与其他多机器人系统的区分准则及系统级功能特征,讨论个体机器人的交互、通信、协调控制机制和自组织、模式形成等群机器人研究中的主要问题,洞悉群机器人的研究概貌和既有研究成果,明确其研究方向。通过回顾概括群机器人系统的主要建模与仿真方法,以个体之间及个体与环境之间的局部交互机制为前提,使感知能力有限的个体机器人在协调控制算法作用下涌现群体智能完成规定的复杂任务,突出群机器人规模可伸缩的系统特征。 展开更多

关键词 群机器人 群体智能 有限感知 局部交互 协调控制 建模

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基于多粒度阅读器和图注意力网络的文档级事件抽取

7

作者 薛颂东 李永豪 赵红燕 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第8期2329-2335,共7页

文档级事件抽取面临论元分散和多事件两大挑战,已有工作大多采用逐句抽取候选论元的方式,难以建模跨句的上下文信息。为此,提出了一种基于多粒度阅读器和图注意网络的文档级事件抽取模型,采用多粒度阅读器实现多层次语义编码,通过图注... 文档级事件抽取面临论元分散和多事件两大挑战,已有工作大多采用逐句抽取候选论元的方式,难以建模跨句的上下文信息。为此,提出了一种基于多粒度阅读器和图注意网络的文档级事件抽取模型,采用多粒度阅读器实现多层次语义编码,通过图注意力网络捕获实体对之间的局部和全局关系,构建基于实体对相似度的剪枝完全图作为伪触发器,全面捕捉文档中的事件和论元。在公共数据集ChFinAnn和DuEE-Fin上进行了实验,结果表明提出的方法改善了论元分散问题,提升了模型事件抽取性能。 展开更多

关键词 多粒度阅读器 图注意力网络 文档级事件抽取

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新工科背景下跨学科专业的本科人才培养途径探析 被引量：7

8

作者 杨晓梅 李虹 薛颂东 《未来与发展》 2020年第2期108-112,共5页

随着信息技术的快速发展,学科交叉程度越来越高,社会对于跨学科专业本科人才培养的需求量日益加大。新工科背景下,跨学科专业的人才培养模式在课程体系的设定、师资水平的要求、教育资源的获取等方面均产生了新的变化。本文通过对新老... 随着信息技术的快速发展,学科交叉程度越来越高,社会对于跨学科专业本科人才培养的需求量日益加大。新工科背景下,跨学科专业的人才培养模式在课程体系的设定、师资水平的要求、教育资源的获取等方面均产生了新的变化。本文通过对新老工科背景下跨学科专业人才培养模式间的差异分析,探索了跨学科专业本科人才培养的实施路径和保障措施,以期为高校跨学科专业的建设提供借鉴。 展开更多

关键词 新工科 跨学科专业 人才培养

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智能仓库中基于两层架构的群机器人路径规划 被引量：1

9

作者 薛颂东 张宇 +1 位作者 赵静 潘理虎 《计算机与数字工程》 2023年第9期2026-2032,2108,共8页

为提高智能仓库中群机器人的拣选作业效率,提出基于集成K-means聚类算法、遗传算法和改进A*算法的群机器人两层多目标路径规划算法。建立仓库模型后,设计交通规则;在任务层,用融合K-means聚类的改进遗传算法进行任务分配;在行为层,以最... 为提高智能仓库中群机器人的拣选作业效率,提出基于集成K-means聚类算法、遗传算法和改进A*算法的群机器人两层多目标路径规划算法。建立仓库模型后,设计交通规则;在任务层,用融合K-means聚类的改进遗传算法进行任务分配;在行为层,以最短运行时间为目标,用考虑转弯代价的改进A*算法进行运动控制,通过启发函数将搜索方向指向目标点,计算成员机器人的多目标节点路径矩阵;在底层,用预约表化解机器人运行过程中的局部冲突。最后,进行仿真实验并与现有路径规划方法进行比较。结果表明,论文方法能有效缩短群机器人的总运行路程和时间。 展开更多

关键词 智能仓库 群机器人 路径规划 群智能优化

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集成多特征信息的街景图像变化检测方法 被引量：1

10

作者 薛颂东 张轩冉 +3 位作者 王斌 李靖 曹旺旺 乔钢柱 《计算机技术与发展》 2023年第6期69-74,共6页

图像变化检测是区分同一场景不同时间所获取图像的变化区域与未变化区域的重要方法。然而现有的基于深度学习的方法往往需要大量的数据样本进行训练和调参,使得模型的训练过程非常耗时且对内存的要求很高。另一方面,现有的大多数变化检... 图像变化检测是区分同一场景不同时间所获取图像的变化区域与未变化区域的重要方法。然而现有的基于深度学习的方法往往需要大量的数据样本进行训练和调参,使得模型的训练过程非常耗时且对内存的要求很高。另一方面,现有的大多数变化检测模型中,输入层的图像必须归一化到同样的大小,但是调整图像尺寸又会造成图像小目标信息缺失等问题,导致检测结果的精确度降低。针对上述问题,提出了一种集成多特征信息的街景图像变化检测方法。首先,将参考图像和检测图像分块,提取图像块的颜色特征、纹理特征和形状特征;然后,计算对应图像块之间上述三种特征的欧氏距离,同时计算图像块之间的感知哈希序列和灰度方差;最后,使用集成模型将几种分类器组合为变化检测的分类模型,将上述几种特征作为模型的输入特征,得到图像的变化检测结果。该方法对图像的输入尺寸没有固定的要求,并且有效降低了模型的复杂性。在CDnet2014数据集上的实验结果表明,只需要少量的训练样本,就可以得到较为鲁棒的变化检测结果。 展开更多

关键词 图像变化检测 特征提取 集成模型 分类器 麻雀搜索算法

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改进蚁群与动态Q学习融合的机器人路径规划

11

作者 薛颂东 余欢 《计算机系统应用》 2023年第8期189-197,共9页

基本Q学习算法应用于路径规划时,动作选择的随机性导致算法前期搜索效率较低,规划耗时长,甚至不能找到完整的可行路径,故提出一种改进蚁群与动态Q学习融合的机器人路径规划算法.利用精英蚂蚁模型和排序蚂蚁模型的信息素增量机制,设计了... 基本Q学习算法应用于路径规划时,动作选择的随机性导致算法前期搜索效率较低,规划耗时长,甚至不能找到完整的可行路径,故提出一种改进蚁群与动态Q学习融合的机器人路径规划算法.利用精英蚂蚁模型和排序蚂蚁模型的信息素增量机制,设计了一种新的信息素增量更新方法,以提高机器人的探索效率;利用改进蚁群算法的信息素矩阵为Q表赋值,以减少机器人初期的无效探索;设计了一种动态选择策略,同时提高收敛速度和算法稳定性.在不同障碍物等级的二维静态栅格地图下进行的仿真结果表明,所提方法能够有效减少寻优过程中的迭代次数与寻优耗时. 展开更多

关键词 Q学习 路径规划 信息素 动态搜索 栅格地图

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面向轻量化网络的火焰快速识别

12

作者 薛颂东 曹旺旺 王斌 《计算机系统应用》 2023年第4期274-282,共9页

为解决火焰图像识别在边缘设备,移动端设备环境下模型体积大,准确率低,实时性能差的问题.首先选取ShuffleNetV2作为轻量化主干神经网络,保证模型的实时性;其次,设计了一种新的注意力模块SCDAM(space and channel dual attention module... 为解决火焰图像识别在边缘设备,移动端设备环境下模型体积大,准确率低,实时性能差的问题.首先选取ShuffleNetV2作为轻量化主干神经网络,保证模型的实时性;其次,设计了一种新的注意力模块SCDAM(space and channel dual attention module)去同时考虑通道和空间的关联性,针对不同特征的重要程度去赋予不同权重并有效提高模型精度;然后,设计了一种多尺度特征融合模块,使提取到的特征在空间尺度上更加丰富,加强网络对不同尺度的适应性;最后将SCDAM模块以及多尺度模块引入到ShuffleNetV2中并利用迁移学习方式优化模型参数,进一步提高模型精度.在参数量和计算量仅有微量增加的情况下,本算法的精度比ShuffleNetV2提升了3.2%,且单次推理速度仅耗时8.7 ms.实验证明,该算法更加适合应用在计算资源有限情况下,如火药火焰的识别与监控. 展开更多

关键词 火焰图像识别 ShuffleNetV2 注意力机制 多尺度特征融合 迁移学习

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经济转型背景下山西体育旅游产业发展战略研究 被引量：4

13

作者 张大力 张璇 薛颂东 《体育研究与教育》 2018年第4期30-35,共6页

山西拥有大量的旅游资源,适合发展体育旅游产业的实际,笔者采用问卷调查、实地考察等方法,研究了山西体育旅游发展现状。通过PEST和SWOT战略理论工具分析了山西体育旅游产业的政治、经济、社会、技术等环境因素,归纳了行业优势劣势、机... 山西拥有大量的旅游资源,适合发展体育旅游产业的实际,笔者采用问卷调查、实地考察等方法,研究了山西体育旅游发展现状。通过PEST和SWOT战略理论工具分析了山西体育旅游产业的政治、经济、社会、技术等环境因素,归纳了行业优势劣势、机遇挑战。结果表明:山西自然生态旅游资源适合开展登山、滑雪、漂流、低空体育旅游项目,具有红色内涵和晋商文化内涵的人文体育旅游资源更显特色。 展开更多

关键词 经济转型 体育旅游 资源型经济

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群机器人通信研究综述 被引量：2

14

作者 王亚超 薛颂东 曾建潮 《工业控制计算机》 2011年第9期64-66,共3页

为了完成规定任务,群机器人中的个体机器人之间须进行协调合作,这有赖于机器人在有限感知和局部交互基础上的群体智能行为涌现,故对群机器人系统中的通信研究现状进行述评。首先对通信机制进行了划分,指出隐式通信的效率较显式通信为低... 为了完成规定任务,群机器人中的个体机器人之间须进行协调合作,这有赖于机器人在有限感知和局部交互基础上的群体智能行为涌现,故对群机器人系统中的通信研究现状进行述评。首先对通信机制进行了划分,指出隐式通信的效率较显式通信为低,且作为人工系统的群机器人中更多采用显式通信机制。针对显式通信,通过对通信方式、网络拓扑结构、通信协议及通信语言等主要内容进行阐述,明确群机器人中通信研究的现状,并对该领域的研究方向进行了展望。 展开更多

关键词 群机器人 显式通信 隐式通信 网络拓扑 通信协议 通信语言

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面向多目标搜索的群机器人任务分配研究 被引量：2

15

作者 宋玉丽 张国有 +1 位作者 曾建潮 薛颂东 《太原科技大学学报》 2012年第4期262-268,共7页

针对群机器人在多目标搜索过程中的协作分工问题,受黄蜂群劳动分工的启发,在黄蜂群的响应阈值模型中引入距离变量来解决群机器人多目标搜索中的任务分配问题。当机器人感知到目标信号时,机器人根据当前搜索该目标的机器人数量以及自身... 针对群机器人在多目标搜索过程中的协作分工问题,受黄蜂群劳动分工的启发,在黄蜂群的响应阈值模型中引入距离变量来解决群机器人多目标搜索中的任务分配问题。当机器人感知到目标信号时,机器人根据当前搜索该目标的机器人数量以及自身距群体最优位置之间的距离决定是否参与搜索该目标信号,从而实现了机器人之间针对搜索不同目标的任务分配。仿真结果表明,该方法有效可行。 展开更多

关键词 群机器人 多目标搜索 黄蜂群算法 任务分配

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群机器人目标搜索中的通信模式研究 被引量：2

16

作者 李进 薛颂东 +1 位作者 曾建潮 郭银章 《太原科技大学学报》 2011年第4期264-268,共5页

针对目标搜索过程中的群机器人协作问题,以扩展微粒群算法为建模工具和协调控制工具,比较研究同步和异步通信模式对搜索效率和系统能耗的影响。仿真结果表明,对于同等规模的群机器人系统,异步通信模式下的搜索效率比同步通信模式下高,... 针对目标搜索过程中的群机器人协作问题,以扩展微粒群算法为建模工具和协调控制工具,比较研究同步和异步通信模式对搜索效率和系统能耗的影响。仿真结果表明,对于同等规模的群机器人系统,异步通信模式下的搜索效率比同步通信模式下高,能耗却比同步通信模式下低。因此,对于分布式协同的群机器人施加并发控制时,异步通信模式更为适合。 展开更多

关键词 群机器人 扩展微粒群算法 通信模式 搜索效率

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液压机控制程序的优化设计 被引量：1

17

作者 薛颂东 《锻压机械》 1998年第1期11-13,共3页

在ＰＬＣ系统中，控制程序决定着系统运行的特征。本文结合实例对液压机控制程序的优化设计进行了阐述。

关键词 液压机 控制程序 优化设计

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基于灰色神经网络的设备剩余寿命在线预测 被引量：1

18

作者 史华洁 薛颂东 《太原科技大学学报》 2016年第2期81-86,共6页

为解决高可靠复杂设备的剩余寿命通常与多个性能参数共同退化相关的实际问题,提出一种多变量灰色误差神经网络预测方法。首先,建立经过背景值优化的多变量灰色预测模型MGM(1,n),并得到原始数据序列的初始预测值。然后,利用神经网络建立... 为解决高可靠复杂设备的剩余寿命通常与多个性能参数共同退化相关的实际问题,提出一种多变量灰色误差神经网络预测方法。首先,建立经过背景值优化的多变量灰色预测模型MGM(1,n),并得到原始数据序列的初始预测值。然后,利用神经网络建立残差序列与原始数据序列之间的映射关系,训练RBF神经网络。最后,将改进的MGM(1,n)模型和RBF神经网络集成,建立多变量灰色误差神经网络预测模型。实例计算结果表明,与单一预测模型相比,该方法能够有效提高预测精度。 展开更多

关键词 剩余寿命 多变量灰色模型 优化 径向基神经网络

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CRM应用中的客户数据集成

19

作者 薛颂东 曾建潮 乔钢柱 《太原科技大学学报》 2006年第2期110-113,117,共5页

CRM应用要求有效采集客户数据,为数据消费提供支持。除传统邮件外,客户数据主要通过两类网络进入企业,分别是采用电路交换、传输实时语音和传真的PSTN及采用数据包交换、提供电子邮件和网上留言服务的Internet。本文以PCI语音卡为核心硬... CRM应用要求有效采集客户数据,为数据消费提供支持。除传统邮件外,客户数据主要通过两类网络进入企业,分别是采用电路交换、传输实时语音和传真的PSTN及采用数据包交换、提供电子邮件和网上留言服务的Internet。本文以PCI语音卡为核心硬件,综合运用CTI、应用程序的自动化、ASP等技术,设计构建了客户数据接收平台,通过编程实现了不同类型客户数据的接收管理。 展开更多

关键词 客户数据集成 CTI 语音卡

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基于PLC的数据自动甄别技术 被引量：1

20

作者 薛颂东 钦勇 《电气自动化》 北大核心 2000年第2期60-62,共3页

工艺参数的正确设置决定着自动控制工程的成败。本文从一个控制系统的设计入手,以PLC为载体,就位置参数的设置,给出了一种可行方案;同时结合具体数据的设置过程,分析了人工校验的不足,论述了欧据自动甄别的实用方法,并提供了实用控制程序。

关键词 液压机 PLC 数据自动甄别 位置控制系统

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