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液压足式机器人单腿变刚度控制弹跳研究 被引量：3
1
作者 赵江波 薛塔 王军政 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期1051-1055,共5页
液压足式机器人由于其负载能力强,动态性能优越得到广泛的关注.针对液压足式机器人能量调节及其单腿弹跳运动控制问题,将液压足式机器人单腿等效为弹簧负载倒立摆(SLIP)模型,并提出了一种主动变刚度的控制策略,可以使液压足式机器人单... 液压足式机器人由于其负载能力强,动态性能优越得到广泛的关注.针对液压足式机器人能量调节及其单腿弹跳运动控制问题,将液压足式机器人单腿等效为弹簧负载倒立摆(SLIP)模型,并提出了一种主动变刚度的控制策略,可以使液压足式机器人单腿在着地时刻进行能量调整,并使其达到期望的弹跳高度.实验结果表明,本文提出的控制方法可以实现液压足式机器人单腿稳定弹跳,并有效控制弹跳高度. 展开更多
关键词 SLIP模型 变刚度 能量调节 弹跳控制
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有关公路边沟机可行性调研论证
2
作者 肖欧平 薛塔 《内蒙古科技（蒙文版）》 1994年第1期19-20,共2页
关键词 筑路机械 公路 边沟机 可行性研究
原文传递
关于我国第一台多功能公路边沟机的应用研制
3
作者 薛塔 《内蒙古科技与经济》 1997年第1期19-21,共3页
关键词 公路边沟 作业装置 理论生产率 影响系数 切削阻力 折算系数 尾机 阻力计算 履带拖拉机 边坡整形
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关于外推法测定即时速度原理的探讨
4
作者 宿慧莲 薛为塔 《扬州师院学报（自然科学版）》 CSCD 1990年第4期67-70,共4页
导出做匀加速直线运动物体的平均速度v与相应的位移△s之间的确切关系,给出利用气垫导轨测定滑块即时速度的二次回归拟合法,讨论v与△s线性关系近似成立的条件及由线性外推引起的误差.
关键词 外推法 瞬间速度 测定
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