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题名对偶四元数及其在刚体定位中的应用
被引量：3
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作者
张劲夫
蔡泰信
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出处
《黄淮学刊（自然科学版）》
1993年第4期27-30,共4页
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文摘
本文首次将平移四元数与转动四元数融为一体,定义出了对偶四元数,并给出了其运算法则.利用对偶四元数的乘法运算可以很方便地确定不同坐标系之问的相对位势(即位置与姿态),最后本文利用对偶四元数方法具体计算了机械手上两个 Denavit—Hartenberg 坐标系之间的相对位姿,并得到了同文献[5]一致的结果.
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关键词
对偶四元数
刚体动力学
定位
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分类号
O313.3
[理学—一般力学与力学基础]
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题名柔性机械手系统的动力学方程
被引量：1
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作者
蔡泰信
石少卿
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机构
西北工业大学
重庆后勤工程学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1992年第2期15-19,共5页
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基金
航空工业部科学研究基金
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文摘
本文应用动力学普遍方程,导出了单链柔性机械手系统的动力学方程;并以递推形式分析该方程的求解过程,递推的每一步只须解低维的方程组,因而便于计算.还讨论了多链柔性树状系统动力学方程的求解方案,它与单链柔性机械手系统具有相似性,便于编制程序.
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关键词
柔性
机械手系统
动力学方程
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Keywords
flexible manipulator system
dynamic equation
recursive formulation
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四元数在陀螺导航中的应用
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作者
张劲夫
蔡泰信
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出处
《导航》
1993年第4期87-91,共5页
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关键词
四元数
陀螺仪
载体姿态角
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分类号
V241.5
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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