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题名自治水下机器人运动控制的动力学分析
被引量：2
- 1
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作者
廖华丽
蔡庆安
徐卫
刘晓磊
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机构
河海大学机电工程学院
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出处
《机电一体化》
2008年第3期58-60,63,共4页
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文摘
运动控制是水下机器人自治化的核心,准确的动力学分析为分析控制系统的物理学特性提供了理论依据。以葛特勒为原始母型方程,深入分析了水下机器人在水下运动中的受力情况,建立了水下机器人水下运动的一般方程,为自治水下机器人控制系统的设计和仿真提供了调试环境。
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关键词
水下机器人
运动控制
动力学
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Keywords
underwater vehicle
movement control
kinetics
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名利用发动机尾气余热蒸馏淡化海水
被引量：2
- 2
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作者
蔡庆安
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机构
河海大学机电工程学院
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出处
《节能技术》
CAS
2007年第3期250-252,共3页
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文摘
通过对发动机尾气热值的理论计算,模拟设计利用船舶发动机尾气余热并结合低压多级闪蒸法蒸馏淡化海水装置及其推广应用。
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关键词
尾气余热
换热器
低压闪蒸法
蒸馏
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Keywords
exhaust afterheat
heat exchanger
low temperature distillation
distill
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分类号
TE09
[石油与天然气工程]
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题名基于达芬奇的移动机器人开发平台设计
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作者
周军
徐卫
刘广存
蔡庆安
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机构
河海大学机电工程学院
南京理工科技园股份有限公司
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出处
《自动化仪表》
CAS
2007年第10期28-30,共3页
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文摘
针对传统移动机器人的实时性差和扩展性差的局限性,在达芬奇技术的基础上,通过裁减定制,去除冗余的功能,设计了一种移动机器人的开发平台。该机器人系统包括移动机器人需要的视觉系统,并有丰富的运动控制接口以及驱动模块。同时,设计了多传感器融合、无线网络通信、路径规划、运动控制、人机界面等移动机器人的测试软件和应用模块。该移动机器人平台也具有模块化、硬件体积小、功耗低、可移植、可扩展、实时性强等优点。
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关键词
达芬奇技术
全景视觉
RTLINUX
移动机器人
冗余
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Keywords
DaVinci technology Panorama vision RTLinux Mobile robot Redundancy
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名碟型四螺旋桨全向水下机器人的设计
- 4
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作者
廖华丽
蔡庆安
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机构
河海大学机电工程学院
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出处
《机械制造》
2008年第6期16-19,共4页
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文摘
突破了水下机器人传统的流线型回转体结构设计方法,采用全新结构的碟型四螺旋桨设计方案,从理论上论述了此新型水下机器人的控制方法,并结合控制硬件提出了一种基本的控制方案。同时指明了此新型水下机器人的关键技术及难点,为新型水下机器人的研究和开发做了初步的探索。
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关键词
水下机器人
全向
碟形
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名中国税官追缴德国马克纪实
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作者
蔡庆安
田立国
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机构
丹东电视台
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出处
《辽宁财税》
2000年第4期50-52,共3页
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关键词
辽宁
宽甸
地税局
德国公司
涉外税收征管
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分类号
F812.42
[经济管理—财政学]
F279.516
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题名加强思想政治工作 促进企业经济效益的提高
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作者
蔡庆安
刘杰华
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机构
哈尔滨日化厂
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出处
《牙膏工业》
1992年第3期37-38,共2页
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关键词
思想政治工作
经济效益
哈尔滨日用化学厂
企业管理
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分类号
F426.7
[经济管理—产业经济]
D64
[政治法律—政治学]
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