无人直升机视觉着陆中的运动状态估计算法 被引量：12

1

作者 蒋鸿翔 徐锦法 高正 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期744-753,共10页

对无人直升机(UH)视觉着陆中基于视觉图像处理的运动状态估计问题进行了研究。介绍了视觉着陆原理,分析了运动估计、特征图像处理与着陆控制间的关系,推导并建立了UH相对着陆平台位姿估计算法、线速度与角速度估计算法。相邻两帧图像对... 对无人直升机(UH)视觉着陆中基于视觉图像处理的运动状态估计问题进行了研究。介绍了视觉着陆原理,分析了运动估计、特征图像处理与着陆控制间的关系,推导并建立了UH相对着陆平台位姿估计算法、线速度与角速度估计算法。相邻两帧图像对应特征点像点位置为位姿估计算法提供数据,一帧图像特征点像点位置及其对应像点平移速度为线速度与角速度估计算法提供数据。利用UH着陆控制仿真数据模拟UH着陆运动过程中像点位置及其对应平移速度的视觉图像处理结果。仿真验证了运动状态估计算法,结果表明所提出的运动状态估计算法能有效地利用视觉图像处理结果数据估计出UH的位置、姿态、线速度和角速度。 展开更多

关键词 无人直升机着陆 计算机视觉模型 运动估计 视觉算法仿真 飞行成像数据模拟

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一种基于DSP的高速无刷直流电机伺服系统设计 被引量：6

2

作者 王媛媛 段宇鹏 +1 位作者 朱娜 蒋鸿翔 《航空精密制造技术》 2018年第2期36-39,共4页

基于DSP的边沿捕获功能(CAP)和脉冲宽度调制器(PWM)功能,设计了一种高速无刷直流电机伺服系统。本文详细介绍了系统硬件设计方案和软件设计流程,并进行实验测试。实验结果表明,该伺服系统在驱动高速无刷直流电机时具有转速稳、效率高、... 基于DSP的边沿捕获功能(CAP)和脉冲宽度调制器(PWM)功能,设计了一种高速无刷直流电机伺服系统。本文详细介绍了系统硬件设计方案和软件设计流程,并进行实验测试。实验结果表明,该伺服系统在驱动高速无刷直流电机时具有转速稳、效率高、响应快等特点,在快速起停的控制设备中具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 无刷直流电机 伺服控制 DSP

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无人直升机着陆控制的视觉图像特征处理算法 被引量：6

3

作者 丁伟 徐锦法 蒋鸿翔 《计算机仿真》 CSCD 2008年第2期212-214,256,共4页

基于视觉的无人直升机着陆是无人直升机着陆控制中的主要发展方向,视觉图像处理算法将直接影响无人直升机姿态估计以及着陆控制精度。提出了一种应用于无人直升机着陆控制的视觉图像特征处理算法,对目标灰度图像进行阈值处理,边界跟踪,... 基于视觉的无人直升机着陆是无人直升机着陆控制中的主要发展方向,视觉图像处理算法将直接影响无人直升机姿态估计以及着陆控制精度。提出了一种应用于无人直升机着陆控制的视觉图像特征处理算法,对目标灰度图像进行阈值处理,边界跟踪,利用凸四边形几何特点提取特征点,最后将所有特征点标记出来。实验结果显示提出的算法即能满足实时处理速度要求,也能满足较高的特征点定位精度要求。这一方法可用于无人直升机着陆控制的相对位置姿态估计。 展开更多

关键词 无人直升机着陆 计算机视觉 相对位姿估计 特征处理

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新型复合式无人直升机悬停／着陆控制 被引量：6

4

作者 蒋鸿翔 徐锦法 +1 位作者 高正 张义涛 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第B05期46-54,共9页

旋翼-涵道复合式无人直升机是一种具有特殊机体结构的新型无人直升机,悬停和着陆控制是该类无人直升机飞行控制设计的一大难点。依据复合式无人直升机运动机理建立了非线性动力学模型,在悬停配平状态下进行小扰动线化和降阶处理,给出了... 旋翼-涵道复合式无人直升机是一种具有特殊机体结构的新型无人直升机,悬停和着陆控制是该类无人直升机飞行控制设计的一大难点。依据复合式无人直升机运动机理建立了非线性动力学模型,在悬停配平状态下进行小扰动线化和降阶处理,给出了用于控制律设计和仿真的线性模型。运用期望隐模型和特征结构配置方法设计了姿态角速度与垂向速度控制内回路,内回路输出角速度积分得到的姿态角反馈和线速度反馈构成纵横向线速度控制外回路。悬停/着陆仿真验证了内回路能实现良好的角速度指令跟踪解耦控制,外回路能实现良好的悬停位置保持和着陆轨迹跟踪控制。 展开更多

关键词 直升机飞行控制 悬停着陆控制系统 特征结构配置 复合式无人直升机 内外控制回路设计

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基于CORBA事件服务的分布式对象组件设计与实现 被引量：1

5

作者 蒋鸿翔 徐锦法 《计算机仿真》 CSCD 2005年第4期134-137,共4页

该文在介绍事件服务机制的基础上,将CORBA事件服务封装成COM组件。利用此组件能够有效实现分布式对象组件设计,解决组件对象之间的通信问题,使分布式系统中的对象解耦。声纳测距传感器系统是一个分布式对象组件应用实例,具体验证了所提... 该文在介绍事件服务机制的基础上,将CORBA事件服务封装成COM组件。利用此组件能够有效实现分布式对象组件设计,解决组件对象之间的通信问题,使分布式系统中的对象解耦。声纳测距传感器系统是一个分布式对象组件应用实例,具体验证了所提出的设计思想和方案是切实可行的。设计完成的应用COM组件可用于分布式控制系统。 展开更多

关键词 组件对象模型 公共对象请求代理体系 事件服务 分布式对象

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禽流感灭活疫苗对鸡群的免疫防控探究 被引量：4

6

作者 蒋鸿翔 《畜禽业》 2022年第1期67-68,共2页

禽流感是鸡最常见的疾病之一,多因鸡感染禽流感病毒所致,具有较强的传染性,一旦鸡只感染,便易导致整个鸡群患病,从而给养殖户带来严重的不良影响。为防控鸡群禽流感病的发生,畜牧兽医部门多采用给鸡群注射禽流感灭活疫苗方式进行免疫防... 禽流感是鸡最常见的疾病之一,多因鸡感染禽流感病毒所致,具有较强的传染性,一旦鸡只感染,便易导致整个鸡群患病,从而给养殖户带来严重的不良影响。为防控鸡群禽流感病的发生,畜牧兽医部门多采用给鸡群注射禽流感灭活疫苗方式进行免疫防控。主要阐述了灭活疫苗的定义及禽流感灭活疫苗品种分型,并总结了各类禽流感灭活疫苗的使用方法和禽流感灭活疫苗对鸡群的免疫防控效果。 展开更多

关键词 禽流感 灭活疫苗 鸡群 免疫防控

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基于TMS320DM368的光电吊舱视频压缩系统设计 被引量：3

7

作者 袁秋晨 闵跃军 +1 位作者 丁祝顺 蒋鸿翔 《导航与控制》 2016年第2期69-74,共6页

无人机光电吊舱视频数据的实时压缩处理是无人机光电吊舱的关键技术之一。以DM368为核心处理器,以嵌入式Linux为板级操作系统,设计出一套可供无人机光电吊舱使用的低功耗视频实时压缩系统。与传统的嵌入式视频H.264软件编码压缩系统相比... 无人机光电吊舱视频数据的实时压缩处理是无人机光电吊舱的关键技术之一。以DM368为核心处理器,以嵌入式Linux为板级操作系统,设计出一套可供无人机光电吊舱使用的低功耗视频实时压缩系统。与传统的嵌入式视频H.264软件编码压缩系统相比,本系统依赖DM368内嵌的视频协处理硬核处理H.264编码,具有功耗低、处理延迟小、外部电路简单等诸多优势。同时系统以嵌入式Linux为板级操作系统,实时性强,可稳定高效地管理视频采集、硬核调度、串口通信、数据输出等诸多任务。 展开更多

关键词 光电吊舱 DM368 视频压缩 H.264编码

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中小企业股权融资关键问题的思考

8

作者 蒋鸿翔 《中国中小企业》 2023年第6期174-176,共3页

中小企业是我国经济的重要组成部分,也是创新和变革的主要推手。然而,中小企业在融资方面存在着诸多困难,股权融资则是其实现快速发展、实现转型升级的一种重要手段。股权融资过程中存在着一系列复杂的问题,包括企业内在因素、投资机构... 中小企业是我国经济的重要组成部分,也是创新和变革的主要推手。然而,中小企业在融资方面存在着诸多困难,股权融资则是其实现快速发展、实现转型升级的一种重要手段。股权融资过程中存在着一系列复杂的问题,包括企业内在因素、投资机构选择、多层次资本市场体系等方面。本文将对中小企业股权融资的关键问题进行分析和思考,旨在帮助企业在股权融资中把握机遇,规避风险,顺利实现企业的长期可持续发展。 展开更多

关键词 多层次资本市场体系 股权融资 中小企业 转型升级 内在因素 融资关键 长期可持续发展 规避风险

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大型平台的惯性稳定与地理坐标系姿态跟踪 被引量：2

9

作者 蒋鸿翔 丁祝顺 +1 位作者 王媛媛 卢小东 《导航与控制》 2017年第3期12-17,90,共7页

介绍了一种大型两轴稳定平台的惯性稳定和地理系姿态跟踪原理,建立了稳定平台俯仰框架和横滚框架的运动学模型和动力学模型,进行了稳定平台横滚通道的角速度回路和角位置回路设计,仿真分析了姿态角测量误差作用下的稳定平台姿态跟踪性能... 介绍了一种大型两轴稳定平台的惯性稳定和地理系姿态跟踪原理,建立了稳定平台俯仰框架和横滚框架的运动学模型和动力学模型,进行了稳定平台横滚通道的角速度回路和角位置回路设计,仿真分析了姿态角测量误差作用下的稳定平台姿态跟踪性能,与利用加速度计反馈实现调平的两轴阻尼稳定平台进行对比,比对结果验证了本文设计的控制系统在水平姿态跟踪速度和抗干扰能力上的优势。平台样机进行了姿态跟踪测试,结果验证了结合定位定向系统(POS)的稳定平台惯性稳定和姿态跟踪控制方法可行。 展开更多

关键词 大型稳定平台 运动学模型 动力学模型 惯性稳定 水平姿态跟踪

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一种结合扰动观测器的惯性稳定平台稳定回路设计 被引量：2

10

作者 蒋鸿翔 朱娜 +1 位作者 夏刚 李洁 《机械与电子》 2016年第4期51-54,共4页

介绍了大型重力测量惯性稳定平台的典型陀螺稳定回路设计,在此基础上以稳定回路闭环传递函数为被控对象设计了扰动观测器,实现了扰动观测器与陀螺稳定回路的结合。进行了没有扰动观测器和带有扰动观测器的稳定回路控制仿真对比,仿真结... 介绍了大型重力测量惯性稳定平台的典型陀螺稳定回路设计,在此基础上以稳定回路闭环传递函数为被控对象设计了扰动观测器,实现了扰动观测器与陀螺稳定回路的结合。进行了没有扰动观测器和带有扰动观测器的稳定回路控制仿真对比,仿真结果表明,结合扰动观测器的稳定回路,具有更好的抗低频干扰力矩和高频陀螺测量噪声的能力。 展开更多

关键词 大型惯性稳定平台 控制系统 陀螺稳定回路 扰动观测器 控制仿真

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无人直升机地面站系统组件化分布式设计与实现 被引量：2

11

作者 蒋鸿翔 徐锦法 高正 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期475-480,共6页

无人直升机地面站开发是一个复杂的软件设计过程,提高其开发效率的关键在于有效地解决系统结构耦合和模块间实时通信问题。本文在CORBA事件服务机制和TAO实时通信服务品质的基础上,设计了用于Windows平台的事件提供者COM组件和事件消费... 无人直升机地面站开发是一个复杂的软件设计过程,提高其开发效率的关键在于有效地解决系统结构耦合和模块间实时通信问题。本文在CORBA事件服务机制和TAO实时通信服务品质的基础上,设计了用于Windows平台的事件提供者COM组件和事件消费者COM组件,实现了分布式无人直升机地面站系统组成组件对象间的解耦和实时数据通信。以事件提供者和消费者COM组件为分布式通信基础,以COM组件模型为实现手段,地面站各功能模块得以快速建立和调试。最终,分布式无人直升机地面站系统通过组件包容得以集成,系统的修改和升级也较以往更方便,说明了本文提出的将COM和CORBA相结合的组件化设计模式在构造复杂分布式实时应用系统方面具有明显的优势。 展开更多

关键词 无人直升机 地面站系统 组件设计 分布式设计 COM组件 CORBA事件服务

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基于永磁无刷电机磁场定向控制的平台伺服控制设计 被引量：2

12

作者 唐百胜 蒋鸿翔 +1 位作者 朱娜 王媛媛 《导航与控制》 2017年第5期76-80,共5页

介绍了基于永磁无刷电机(Brushless DC Motor,BLDC)和磁场定向控制(FOC)的平台伺服控制系统方案。阐述了一种基于FOC的伺服控制设计方法,描述了嵌入式系统的硬件与软件实现。通过实测对比了BLDC采用FOC方法与三相六拍法时伺服控制系统... 介绍了基于永磁无刷电机(Brushless DC Motor,BLDC)和磁场定向控制(FOC)的平台伺服控制系统方案。阐述了一种基于FOC的伺服控制设计方法,描述了嵌入式系统的硬件与软件实现。通过实测对比了BLDC采用FOC方法与三相六拍法时伺服控制系统的转速波动情况,结果显示采用FOC显著提高了基于BLDC的伺服控制系统性能。 展开更多

关键词 平台伺服系统 永磁无刷电机 磁场定向控制 伺服控制设计

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用于无人机飞行控制系统的分布式测控系统设计 被引量：1

13

作者 蒋鸿翔 徐锦法 高正 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第9期1133-1137,共5页

将复杂庞大的工程项目分解成多个功能单一的小模块实现,是COM组件设计思想的具体体现。在简要介绍分布式对象与对象服务后,本文设计了具有命名服务和事件服务两种对象服务功能的事件提供者和事件消费者COM组件以及其他诸如硬件驱动、图... 将复杂庞大的工程项目分解成多个功能单一的小模块实现,是COM组件设计思想的具体体现。在简要介绍分布式对象与对象服务后,本文设计了具有命名服务和事件服务两种对象服务功能的事件提供者和事件消费者COM组件以及其他诸如硬件驱动、图形显示等COM功能组件。这些组件提供的远程对象状态监控以及基于事件的对象间数据通信功能,使应用于无人机飞行控制系统的分布式测控系统的实现成为可能。最后,本文通过分布式传感器监测系统开发实例,说明本文所提出的组件设计方法能帮助系统设计者方便地扩展系统,加快系统开发速度,提高设计效率。 展开更多

关键词 分布式组件设计 CORBA对象服务 测控系统

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基于改进干扰观测器的稳定平台扰动抑制技术

14

作者 丁祝顺 李洁 +1 位作者 蒋鸿翔 来新晓 《导航与控制》 2019年第3期47-51,共5页

航空遥感稳定平台可被应用于资源勘查、地理测绘等领域,可用于隔离载体飞行过程中相机的视轴抖动。由于装配等原因,稳定平台自身也会存在不平衡力矩、摩擦等干扰,这些干扰将影响稳定平台的视轴稳定精度。介绍了上述扰动对稳定平台的影响... 航空遥感稳定平台可被应用于资源勘查、地理测绘等领域,可用于隔离载体飞行过程中相机的视轴抖动。由于装配等原因,稳定平台自身也会存在不平衡力矩、摩擦等干扰,这些干扰将影响稳定平台的视轴稳定精度。介绍了上述扰动对稳定平台的影响,并分析了这些扰动的形成原因。为了抑制这些扰动对稳定平台控制精度的影响,在基于传统干扰观测器的基础上,设计了改进型干扰观测器并将其加入到了稳定控制回路中,以形成扰动补偿控制,并对改进干扰观测器的扰动抑制效果进行了仿真分析。仿真结果表明,应用改进干扰观测器的稳定平台的扰动抑制效果明显优于传统PID控制算法,平台的稳定精度得到了进一步提高。 展开更多

关键词 稳定平台 不平衡扰动 扰动抑制 改进干扰观测器 仿真分析

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新型无人直升机的视觉导引控制与仿真

15

作者 蒋鸿翔 徐锦法 高正 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2009年第3期297-303,共7页

为实现新型无人直升机(NUH)的自动返场着陆,提出了NUH视觉导引方案,并设计了视觉导引中的视觉/惯性数据融合扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。利用惯性测量数据进行位置递推估计。将图像处理得到的导引标志图像的中心点位置和面积作为视觉测量... 为实现新型无人直升机(NUH)的自动返场着陆,提出了NUH视觉导引方案,并设计了视觉导引中的视觉/惯性数据融合扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。利用惯性测量数据进行位置递推估计。将图像处理得到的导引标志图像的中心点位置和面积作为视觉测量数据,利用它们修正惯性递推估计中产生的累积误差。将得到的更精确的NUH位置估值作为NUH视觉导引控制所需的位置反馈信号。通过EKF仿真计算得到了EKF算法的位置估计效果与运算耗时情况,由视觉在回路导引控制仿真证明了视觉导引方案具有可行性。 展开更多

关键词 新型无人直升机(NUH) 视觉导引控制 视觉/惯性数据融合 视觉在回路控制

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日本国有林经营管理动向

16

作者 蒋鸿翔 金顺姬 《森林采运科学》 1990年第2期30-32,共3页

日本国有林经营,面临着严峻的形势:木材价格不断下跌,而经营费用不断增加,处于非常不景气的状况。在这种情况下,采伐量呈减少倾向,靠人工造林的比例也在减少,为此,日本制定了国有林改革计划:主要在提高效率,加强经营管理,确保收入方面... 日本国有林经营,面临着严峻的形势:木材价格不断下跌,而经营费用不断增加,处于非常不景气的状况。在这种情况下,采伐量呈减少倾向,靠人工造林的比例也在减少,为此,日本制定了国有林改革计划:主要在提高效率,加强经营管理,确保收入方面进行了改革,后来又对此计划进一步修订,制定出新的改革计划,目标是1997年以前恢复收支平衡,经营走向正规。近10年抓好四项工作:①林业生产基础设施的规划建设,②高效率的经营,③正规化管理和经营,④保证林业企业自身收入。要对上述各项采取一些所需要的财源措施努力做到企业自我改造提高,以推动国有林事业的改革。 展开更多

关键词 经营管理 经营改革 国有林

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重力测量稳定平台控制系统设计与实现

17

作者 蒋鸿翔 张巍 +1 位作者 卢小东 夏刚 《导航与控制》 2016年第6期51-56,共6页

介绍了重力测量惯性稳定平台的系统工作原理。设计了一种基于DSP加FPGA架构0的嵌入式控制系统。详细描述了控制系统的功能划分以及硬件实现。提出了电流、速度和位置三环回路控制方案。车载测试结果显示稳定平台能实现地垂线跟踪,验证... 介绍了重力测量惯性稳定平台的系统工作原理。设计了一种基于DSP加FPGA架构0的嵌入式控制系统。详细描述了控制系统的功能划分以及硬件实现。提出了电流、速度和位置三环回路控制方案。车载测试结果显示稳定平台能实现地垂线跟踪,验证了所设计控制系统的有效性。 展开更多

关键词 惯性稳定平台 嵌入式控制系统 硬件实现 控制回路设计 车载试验

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基于载体姿态测量的微伺服吊舱

18

作者 宋夏 丁祝顺 +2 位作者 丁伟 蒋鸿翔 张巍 《导航与控制》 2016年第3期39-43,17+98,共7页

针对微小型无人机光电吊舱对光轴稳定与目标跟踪的需求,研究了一种基于载体姿态测量的光学平台稳定技术。该技术利用吊舱基座上的速率陀螺测量机体三轴姿态运动,通过控制光学平台的俯仰和偏航两通道伺服系统实现对光轴的惯性空间稳定。... 针对微小型无人机光电吊舱对光轴稳定与目标跟踪的需求,研究了一种基于载体姿态测量的光学平台稳定技术。该技术利用吊舱基座上的速率陀螺测量机体三轴姿态运动,通过控制光学平台的俯仰和偏航两通道伺服系统实现对光轴的惯性空间稳定。该系统使用步进电机来当执行机构,根据步进电机的特性,可以推导得到控制量与转速的关系,由此省去了在一般捷联稳定技术中的微分测速环节,得出了一种新的基于前馈控制的不变性原理。设计了解耦指令分配算法,将一个两轴耦合系统,转换为两个独立的单轴系统。在单轴控制中,分别设计了比例控制及比例积分控制算法实现对光轴的稳定控制和跟踪。最后通过在Matlab/Simulink环境下的仿真,以及实际的摇摆台试验。 展开更多

关键词 光轴稳定 步进电机 基于姿态测量的稳定技术

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无人直升机分布式飞行控制与虚拟资源网

19

作者 徐锦法 蒋鸿翔 王辉 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2003年第z1期700-705,共6页

控制组件动态配置/重构可使无人直升机飞行控制系统适应自身条件和/或外部环境的变化,实现自主飞行.本文介绍一种无人自主飞行直升机分布式控制系统结构方案,提出了虚拟资源网在无人直升机飞行控制系统中的全新应用,实现控制组件的分布... 控制组件动态配置/重构可使无人直升机飞行控制系统适应自身条件和/或外部环境的变化,实现自主飞行.本文介绍一种无人自主飞行直升机分布式控制系统结构方案,提出了虚拟资源网在无人直升机飞行控制系统中的全新应用,实现控制组件的分布式计算和动态配置/重构.控制组件设计在地面站或不同的机载计算机系统上,构成分布式飞行控制系统.虚拟资源网为无人直升机依据任务在线要求重配所能得到的资源提供了独特的能力.控制组件以网络资源形式实现使组件具有灵活性、重用性和即插即用能力,可缩短无人了直升机飞行控制系统的研发周期. 展开更多

关键词 无人直升机 自主飞行 分布式控制 虚拟资源网

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安徽省高速公路节假日交通拥堵问题的调查与思考 被引量：3

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作者 蒋鸿翔 蒋勇军 +1 位作者 张伟 李飞舟 《中国应急管理》 2016年第1期71-72,共2页

节假日高速公路拥堵问题是全国性难题。近日,安徽省政府应急办牵头对全省高速公路节假日拥堵问题进行了专题调研,梳理了特点,剖析了成因,研究提出了治理建议,为领导决策提供了有价值的参考。现予摘要刊发,供交流借鉴。

关键词 安徽省政府 高速公路 交通拥堵问题 节假日 调查 专题调研 领导决策

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