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2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人的运动学标定
被引量：
8
1
作者
张俊
蒋舒
佳
池长城
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第15期62-70,共9页
运动学标定能够有效提高并联机器人的运动精度。以一类2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人为研究对象,提出了该类装置的运动学标定方法。通过将误差闭环矢量方程分别投影到运动支链的驱动方向和约束方向建立了该机器人的几何误差模型,...
运动学标定能够有效提高并联机器人的运动精度。以一类2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人为研究对象,提出了该类装置的运动学标定方法。通过将误差闭环矢量方程分别投影到运动支链的驱动方向和约束方向建立了该机器人的几何误差模型,并分离出可补偿误差源和不可补偿误差源。基于误差映射矩阵建立了误差灵敏度指标,随后通过灵敏度分析找出了对末端误差影响较大的不可补偿误差源。利用正则化算法建立了基于激光跟踪仪末端位置测量的几何误差辨识模型。标定试验结果表明,所提出的运动学标定方法是有效的。
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关键词
运动学标定
冗余驱动并联机构
误差建模
灵敏度分析
误差辨识
原文传递
2UPR-RPS型并联机构精度设计
被引量：
5
2
作者
张俊
池长城
蒋舒
佳
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期411-420,共10页
几何误差对并联机构末端位姿精度产生重要影响。为揭示几何误差对并联机构末端位姿精度的影响规律,并据此确定其最优区间,以2UPR-RPS型并联机构为例,进行过约束并联机构的精度设计。采用一阶摄动法建立该并联机构的几何误差模型,获得对...
几何误差对并联机构末端位姿精度产生重要影响。为揭示几何误差对并联机构末端位姿精度的影响规律,并据此确定其最优区间,以2UPR-RPS型并联机构为例,进行过约束并联机构的精度设计。采用一阶摄动法建立该并联机构的几何误差模型,获得对末端位姿误差有影响的几何误差源。利用区间分析理论建立末端位姿精度关于几何误差源的灵敏度指标,通过灵敏度分析揭示几何误差源对末端位姿精度的影响程度。以灵敏度指标作为权重建立精度综合模型,采用均匀设计法确定在任务空间内精度综合的位姿点,推导各几何误差源的最优区间,并据此制定关键零部件的精度等级及配合公差。采用Sobol序列的拟蒙特卡洛法预估该并联机构的末端位姿精度,仿真结果表明,经过精度综合得到的几何误差区间数满足预设的末端位姿精度要求,从而验证了该精度设计方法的可行性。
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关键词
并联机构
误差模型
灵敏度分析
精度设计
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职称材料
题名
2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人的运动学标定
被引量：
8
1
作者
张俊
蒋舒
佳
池长城
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第15期62-70,共9页
基金
福建省高校产学合作(2019H6006)
福建省自然科学基金杰青(2020J06010)
机械传动国家重点实验室开放基金(SKLMT-ZDKFKT-202003)资助项目。
文摘
运动学标定能够有效提高并联机器人的运动精度。以一类2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人为研究对象,提出了该类装置的运动学标定方法。通过将误差闭环矢量方程分别投影到运动支链的驱动方向和约束方向建立了该机器人的几何误差模型,并分离出可补偿误差源和不可补偿误差源。基于误差映射矩阵建立了误差灵敏度指标,随后通过灵敏度分析找出了对末端误差影响较大的不可补偿误差源。利用正则化算法建立了基于激光跟踪仪末端位置测量的几何误差辨识模型。标定试验结果表明,所提出的运动学标定方法是有效的。
关键词
运动学标定
冗余驱动并联机构
误差建模
灵敏度分析
误差辨识
Keywords
kinematic calibration
redundantly actuated parallel robot
error modelling
sensitivity analysis
error identification
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
2UPR-RPS型并联机构精度设计
被引量：
5
2
作者
张俊
池长城
蒋舒
佳
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期411-420,共10页
基金
福建省高校产学合作项目(2019H6006)。
文摘
几何误差对并联机构末端位姿精度产生重要影响。为揭示几何误差对并联机构末端位姿精度的影响规律,并据此确定其最优区间,以2UPR-RPS型并联机构为例,进行过约束并联机构的精度设计。采用一阶摄动法建立该并联机构的几何误差模型,获得对末端位姿误差有影响的几何误差源。利用区间分析理论建立末端位姿精度关于几何误差源的灵敏度指标,通过灵敏度分析揭示几何误差源对末端位姿精度的影响程度。以灵敏度指标作为权重建立精度综合模型,采用均匀设计法确定在任务空间内精度综合的位姿点,推导各几何误差源的最优区间,并据此制定关键零部件的精度等级及配合公差。采用Sobol序列的拟蒙特卡洛法预估该并联机构的末端位姿精度,仿真结果表明,经过精度综合得到的几何误差区间数满足预设的末端位姿精度要求,从而验证了该精度设计方法的可行性。
关键词
并联机构
误差模型
灵敏度分析
精度设计
Keywords
parallel mechanism
error model
sensitivity analysis
accuracy design
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人的运动学标定
张俊
蒋舒
佳
池长城
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
8
原文传递
2
2UPR-RPS型并联机构精度设计
张俊
池长城
蒋舒
佳
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
5
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职称材料
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