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四旋翼无人机姿态控制分析及其研究 被引量：4
1
作者 潘亚文 张荣辉 +1 位作者 蒋紫韵 李宏华 《工业控制计算机》 2021年第4期30-32,34,共4页
对无人机的姿态角实时准确解析是其能实现稳定飞行的关键。首先根据姿态解析原理引出加速度计和磁力计两种传感器直接定姿的方法,然而这两种方法在实际应用中都会产生较大误差,其中陀螺仪会产生漂移误差,而加速度计动态性能较差,对它们... 对无人机的姿态角实时准确解析是其能实现稳定飞行的关键。首先根据姿态解析原理引出加速度计和磁力计两种传感器直接定姿的方法,然而这两种方法在实际应用中都会产生较大误差,其中陀螺仪会产生漂移误差,而加速度计动态性能较差,对它们的输出信号进行频域分析发现噪声信号表现在不同频段上,针对这一特点,融合加速度计和陀螺仪各自的优点,提出了四元素互补滤波融合算法,并应用于该系统的姿态角解析,其解算速度和精度均能满足设计需要;由PID控制器实现对无人机姿态变换的控制;最后搭建了以STM32F103为核心处理器,MPU6050为姿态信息输出单元的小型四旋翼无人机系统,实验结果表明,该无人机能够实现稳定飞行。 展开更多
关键词 无人机 姿态角解析 四元素 互补滤波算法 PID控制器
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Nand Flash存储器启动S5PV210的过程分析 被引量：1
2
作者 潘亚文 吴春法 +1 位作者 李宏华 蒋紫韵 《单片机与嵌入式系统应用》 2020年第3期23-25,30,共4页
由于S5PV210应用产品的多样性,相应的U-Boot大小也各不相同,而官方文档给出的启动方法要求uboot.bin在16~96 KB之间,实际上很多产品的uboot.bin都大于96 KB,按此种方法可能无法成功引导Linux内核。本文通过X210开发板的实际启动过程与... 由于S5PV210应用产品的多样性,相应的U-Boot大小也各不相同,而官方文档给出的启动方法要求uboot.bin在16~96 KB之间,实际上很多产品的uboot.bin都大于96 KB,按此种方法可能无法成功引导Linux内核。本文通过X210开发板的实际启动过程与三星官方文档给出的启动过程进行对比分析,指明在BL1阶段初始化SDRAM,并将BL2阶段代码读取到SDRAM中运行,从而解决了uboot.bin限定在16~96 KB范围内的问题,并详细分析了U-Boot各阶段启动代码的主要任务。最后,运用此方法在九鼎X210开发板上进行试验,运行良好,能够成功地引导Linux-2.6.35内核。 展开更多
关键词 启动过程 X210 S5PV210 NAND FLASH U-BOOT
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嵌入式裸机程序的启动及运行 被引量：1
3
作者 潘亚文 李宏华 +1 位作者 蒋紫韵 吴春法 《物联网技术》 2021年第2期66-68,71,共4页
从单片机开发转到嵌入式系统开发,第一个需要解决的难点就是嵌入式裸机程序的开发环境及其启动运行。文中首先介绍目前嵌入式裸机程序的两种开发环境,集成开发环境和交叉编译开发环境,并比较各自的特点及优势。然后分析以ARM9为内核的... 从单片机开发转到嵌入式系统开发,第一个需要解决的难点就是嵌入式裸机程序的开发环境及其启动运行。文中首先介绍目前嵌入式裸机程序的两种开发环境,集成开发环境和交叉编译开发环境,并比较各自的特点及优势。然后分析以ARM9为内核的经典入门级芯片S3C2440的NAND FLASH启动和NOR FLASH启动的特点和原理,同时分析以Cotex-A8为内核的应用级芯片S5PV210的多种启动方式和原理。最后,分别详述S3C2440芯片集成开发环境下NOR FLASH启动运行裸机程序的过程;S5P6818芯片交叉编译下U-boot启动运行裸机程序的过程;以及S5PV210芯片交叉编译下SD卡启动运行裸机程序的过程。 展开更多
关键词 集成开发环境 交叉编译 启动方式 裸机程序 U-BOOT 嵌入式系统 SD卡
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基于全卷积网络及K-means聚类算法的车道线检测的研究 被引量：1
4
作者 蒋紫韵 曹元元 《电子世界》 CAS 2021年第10期101-103,共3页
车道线的检测是自动或智能辅助驾驶的核心问题之一。目前,在复杂场景下对车道线检测存在精度不高、准确性差等问题,本文提出一种基于全卷积网络及K-means聚类的分割算法,旨在解决复杂环境下车道线检测存在的问题。本文的方法通过进行大... 车道线的检测是自动或智能辅助驾驶的核心问题之一。目前,在复杂场景下对车道线检测存在精度不高、准确性差等问题,本文提出一种基于全卷积网络及K-means聚类的分割算法,旨在解决复杂环境下车道线检测存在的问题。本文的方法通过进行大量数据的训练来获取的全卷积神经网络模型,利用模型可以准确检测到车道线,从而减少交通事故的发生。本文算法主要包括以下步骤:首先,使用图像预处理,采用二值化、直方图均衡化、中值滤波等预处理方法来获取图像的细节信息. 展开更多
关键词 车道线检测 全卷积网络 直方图均衡化 中值滤波 图像预处理 二值化 卷积神经网络模型 智能辅助驾驶
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关于linux操作系统教学方法的研讨
5
作者 王雁 蒋紫韵 《科技视界》 2017年第33期52-52,37,共2页
Linux操作系统是计算相关专业重要的一门课程,很多高校都开设了这门课程。该课程以培养应用型的人才为目标,对课程《Linux操作系统》的教学提出一些改革的方法。本文提出录制微视频,通过课前学生的观看来提高预习的效果;采用经典案例讲... Linux操作系统是计算相关专业重要的一门课程,很多高校都开设了这门课程。该课程以培养应用型的人才为目标,对课程《Linux操作系统》的教学提出一些改革的方法。本文提出录制微视频,通过课前学生的观看来提高预习的效果;采用经典案例讲解和课堂实验的方法,增加学生课堂讨论时间;建立"Linux课程交流群",对学生提交的课后作业进行评比并对存在问题进行解答;改革课程考核方式,采用平时考核+最终考核的办法。通过上述方法的教学课程改革,对提高学生的掌握知识的能力具有重要的意义。 展开更多
关键词 操作系统 微视频 考核方式
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800~1160 K下钢的氧化特性对发射率的影响
6
作者 潘亚文 吴春法 +1 位作者 李宏华 蒋紫韵 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期619-624,共6页
发射率是一项重要的表征物体表面辐射特性的热物性参数,与温度、测量波长、表面氧化、表面粗糙度等多种因素相关,研究其变化特征对红外测量有着重要意义。本文研究了在大气条件下,温度为800~1160 K范围内,测量波长为1.5μm,带宽20 nm,钢... 发射率是一项重要的表征物体表面辐射特性的热物性参数,与温度、测量波长、表面氧化、表面粗糙度等多种因素相关,研究其变化特征对红外测量有着重要意义。本文研究了在大气条件下,温度为800~1160 K范围内,测量波长为1.5μm,带宽20 nm,钢SPHC样品的氧化特性对光谱发射率的影响。实验中每隔40 K为一个温度测量点,样品达到测量温度,持续加热3 h以上,每隔5 min记录一次光谱发射率的值。实验结果表明:①在相对低温阶段800 K、840 K铁与氧气生成三氧化二铁,该温度下氧化膜的增长主要来自这一反应过程;②在960 K左右三氧化二铁与铁反应生成氧化亚铁,这一阶段在测量温度下缓慢进行,需要较长时间样品表面光谱发射率才趋于稳定;③在1120 K以上,光谱发射率基本保持不变,样品表面氧化亚铁氧化膜快速形成。另一方面,我们拟合了在相同的加热时间里,温度对光谱发射率的影响,得出不同加热时间下温度与发射率之间的关系模型与实际模型之间描述非常准确一致。最后,实际应用中,在测量钢铁的温度时,应充分考虑由于空气中表面氧化对光谱发射率带来的影响。 展开更多
关键词 SPHC 发射率 表面氧化 大气条件 氧化特性
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基于GPRS及LabVIEW的煤矿提升设备远程监测研究
7
作者 蒋紫韵 王雁 《科技视界》 2017年第29期65-66,32,共3页
针对煤矿提升设备的监测现状,结合GPRS网络,设计远程监测系统,并用Lab VIEW虚拟技术开发监测软件,实现在远端对运行现场情况的实时监测及故障的准确分析,保障提升设备的安全运行。
关键词 GPRS LABVIEW 煤矿提升设备远程监测
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