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一种10自由度外骨骼康复机器人结构设计与运动学分析
被引量：
6
1
作者
葛
国强
张卫锋
+1 位作者
李敬涵
王晖
《机械传动》
北大核心
2022年第8期131-138,145,共9页
针对上肢外骨骼康复机器人功能单一、拟人化程度低及对侧互换不便的问题,基于人体解剖学,呈模块化设计了一种10自由度外骨骼康复机器人;在6个主动自由度基础上,增加4个被动自由度,既可满足多关节组合训练,又可提升其柔顺性和普适性。介...
针对上肢外骨骼康复机器人功能单一、拟人化程度低及对侧互换不便的问题,基于人体解剖学,呈模块化设计了一种10自由度外骨骼康复机器人;在6个主动自由度基础上,增加4个被动自由度,既可满足多关节组合训练,又可提升其柔顺性和普适性。介绍了10自由度外骨骼上肢康复机器人的结构与特点;通过D-H法,建立运动学方程,结合Robotics Toolbox验证了运动方程的正确性;在Adams中运用Step函数获得末端质心连续平稳的运动轨迹;最后,利用蒙特卡洛法将获得的工作空间云图与人体手臂末端运动范围进行对比,验证了其工作范围的合理性。研究表明,该外骨骼康复机器人结构设计方案与数学模型可行且正确。
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关键词
上肢康复机器人
结构设计
外骨骼
运动学
蒙特卡洛法
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职称材料
PHC管桩在淤泥质土道路地基处理中的沉降分析
被引量：
4
2
作者
张洪毓
李乾威
+1 位作者
姚孟龙
葛
国强
《建筑施工》
2021年第1期159-161,165,共4页
为研究PHC管桩在处理淤泥质土地基中的工作性状,利用规范分析法、数值模拟和现场单桩承载力试验对PHC管桩单桩沉降量进行分析和测试。研究结果表明:对于湛江市的淤泥质土-硬塑状粉质黏土地层,增加桩长对减少单桩的沉降量并无明显效果,...
为研究PHC管桩在处理淤泥质土地基中的工作性状,利用规范分析法、数值模拟和现场单桩承载力试验对PHC管桩单桩沉降量进行分析和测试。研究结果表明:对于湛江市的淤泥质土-硬塑状粉质黏土地层,增加桩长对减少单桩的沉降量并无明显效果,地层中硬塑状粉质黏土产生的桩端阻力对单桩的承载力影响较大;此外,目前对湛江市淤泥质土的土层设计参数取值较为保守,未充分利用土层的力学性能。研究成果对PHC管桩在湛江市淤泥质土地区中的工程实践有一定的指导意义。
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关键词
淤泥质土
PHC管桩
单桩静载试验
数值模拟
单桩沉降
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职称材料
一种提高AP1000核电厂堆顶结构抗震性能的方法
3
作者
徐峰
郝国锋
葛
国强
《机械工程师》
2015年第9期211-214,共4页
AP1000一体化堆顶组件仅通过螺栓结构与反应堆压力容器顶盖连接,在地震工况条件下一体化堆顶组件底部支撑法兰和螺栓承受了很大的支撑载荷。针对AP1000设计中存在的不足,文中提出了一种提高AP1000堆顶结构抗震性能的改进方法,并对该改...
AP1000一体化堆顶组件仅通过螺栓结构与反应堆压力容器顶盖连接,在地震工况条件下一体化堆顶组件底部支撑法兰和螺栓承受了很大的支撑载荷。针对AP1000设计中存在的不足,文中提出了一种提高AP1000堆顶结构抗震性能的改进方法,并对该改进方法进行了定性分析。分析结果表明,所述的AP1000堆顶结构改进方法合理可行。
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关键词
AP1000
堆顶结构
抗震性能
定性分析
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职称材料
基于模糊PID算法的蚕室温湿度自动控制系统研究
4
作者
张卫锋
吴志强
+1 位作者
葛
国强
李敬涵
《计算机与数字工程》
2022年第12期2639-2643,2648,共6页
针对蚕室使用人工调控温湿度不精确,导致了蚕的孵化率和成活率低以及生长状况差的问题,研究出一个蚕室温湿度自动控制系统。该系统选择STM32F103C8T6作为控制模块,多个DHT11传感器收集温湿度数据,运用卡尔曼滤波融合算法对各传感器收集...
针对蚕室使用人工调控温湿度不精确,导致了蚕的孵化率和成活率低以及生长状况差的问题,研究出一个蚕室温湿度自动控制系统。该系统选择STM32F103C8T6作为控制模块,多个DHT11传感器收集温湿度数据,运用卡尔曼滤波融合算法对各传感器收集的信息进行融合处理,通过模糊PID算法计算出相应输出值,对执行元件进行控制,实现了蚕室中温湿度的自动调控,提高蚕的孵化率和成活率的目的。试验结果表明,基于模糊PID算法的蚕室温湿度系统稳定性好,控制精度高,具有重要理论意义和应用价值。
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关键词
蚕室温湿度控制系统
卡尔曼滤波算法
模糊PID
STM32F103C8T6
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职称材料
物流在现代企业管理中的作用
5
作者
葛
国强
张凌
《中国水运》
北大核心
2001年第9期32-32,共1页
关键词
现代企业管理
物流作用
绩效衡量
供应链衡量
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职称材料
题名
一种10自由度外骨骼康复机器人结构设计与运动学分析
被引量：
6
1
作者
葛
国强
张卫锋
李敬涵
王晖
机构
青岛科技大学机电工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2022年第8期131-138,145,共9页
文摘
针对上肢外骨骼康复机器人功能单一、拟人化程度低及对侧互换不便的问题,基于人体解剖学,呈模块化设计了一种10自由度外骨骼康复机器人;在6个主动自由度基础上,增加4个被动自由度,既可满足多关节组合训练,又可提升其柔顺性和普适性。介绍了10自由度外骨骼上肢康复机器人的结构与特点;通过D-H法,建立运动学方程,结合Robotics Toolbox验证了运动方程的正确性;在Adams中运用Step函数获得末端质心连续平稳的运动轨迹;最后,利用蒙特卡洛法将获得的工作空间云图与人体手臂末端运动范围进行对比,验证了其工作范围的合理性。研究表明,该外骨骼康复机器人结构设计方案与数学模型可行且正确。
关键词
上肢康复机器人
结构设计
外骨骼
运动学
蒙特卡洛法
Keywords
Upper limb rehabilitation robot
Structural design
Exoskeleton
Kinematics
Monte
Carlo method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
PHC管桩在淤泥质土道路地基处理中的沉降分析
被引量：
4
2
作者
张洪毓
李乾威
姚孟龙
葛
国强
机构
中国建筑第二工程局有限公司华南分公司
出处
《建筑施工》
2021年第1期159-161,165,共4页
文摘
为研究PHC管桩在处理淤泥质土地基中的工作性状,利用规范分析法、数值模拟和现场单桩承载力试验对PHC管桩单桩沉降量进行分析和测试。研究结果表明:对于湛江市的淤泥质土-硬塑状粉质黏土地层,增加桩长对减少单桩的沉降量并无明显效果,地层中硬塑状粉质黏土产生的桩端阻力对单桩的承载力影响较大;此外,目前对湛江市淤泥质土的土层设计参数取值较为保守,未充分利用土层的力学性能。研究成果对PHC管桩在湛江市淤泥质土地区中的工程实践有一定的指导意义。
关键词
淤泥质土
PHC管桩
单桩静载试验
数值模拟
单桩沉降
Keywords
muddy soil
PHC pipe pile
single pile static load test
numerical simulation
single pile settlement
分类号
TU753 [建筑科学—建筑技术科学]
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职称材料
题名
一种提高AP1000核电厂堆顶结构抗震性能的方法
3
作者
徐峰
郝国锋
葛
国强
机构
上海核工程研究设计院
出处
《机械工程师》
2015年第9期211-214,共4页
基金
国资委重大专项课题(2011ZX06002-002)
文摘
AP1000一体化堆顶组件仅通过螺栓结构与反应堆压力容器顶盖连接,在地震工况条件下一体化堆顶组件底部支撑法兰和螺栓承受了很大的支撑载荷。针对AP1000设计中存在的不足,文中提出了一种提高AP1000堆顶结构抗震性能的改进方法,并对该改进方法进行了定性分析。分析结果表明,所述的AP1000堆顶结构改进方法合理可行。
关键词
AP1000
堆顶结构
抗震性能
定性分析
Keywords
AP1000
structures above RVCH
seismic capability
qualitative analysis
分类号
TL351 [核科学技术—核技术及应用]
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职称材料
题名
基于模糊PID算法的蚕室温湿度自动控制系统研究
4
作者
张卫锋
吴志强
葛
国强
李敬涵
机构
青岛科技大学机电工程学院
出处
《计算机与数字工程》
2022年第12期2639-2643,2648,共6页
基金
山东省自然基金项目(编号:ZR2016EEM41)资助。
文摘
针对蚕室使用人工调控温湿度不精确,导致了蚕的孵化率和成活率低以及生长状况差的问题,研究出一个蚕室温湿度自动控制系统。该系统选择STM32F103C8T6作为控制模块,多个DHT11传感器收集温湿度数据,运用卡尔曼滤波融合算法对各传感器收集的信息进行融合处理,通过模糊PID算法计算出相应输出值,对执行元件进行控制,实现了蚕室中温湿度的自动调控,提高蚕的孵化率和成活率的目的。试验结果表明,基于模糊PID算法的蚕室温湿度系统稳定性好,控制精度高,具有重要理论意义和应用价值。
关键词
蚕室温湿度控制系统
卡尔曼滤波算法
模糊PID
STM32F103C8T6
Keywords
automatic temperature and humidity control system
Kalman filter fusion algorithm
fuzzy PID algorithm
STM32F103C8T6
分类号
TP278 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
物流在现代企业管理中的作用
5
作者
葛
国强
张凌
出处
《中国水运》
北大核心
2001年第9期32-32,共1页
关键词
现代企业管理
物流作用
绩效衡量
供应链衡量
分类号
F270.7 [经济管理—企业管理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种10自由度外骨骼康复机器人结构设计与运动学分析
葛
国强
张卫锋
李敬涵
王晖
《机械传动》
北大核心
2022
6
下载PDF
职称材料
2
PHC管桩在淤泥质土道路地基处理中的沉降分析
张洪毓
李乾威
姚孟龙
葛
国强
《建筑施工》
2021
4
下载PDF
职称材料
3
一种提高AP1000核电厂堆顶结构抗震性能的方法
徐峰
郝国锋
葛
国强
《机械工程师》
2015
0
下载PDF
职称材料
4
基于模糊PID算法的蚕室温湿度自动控制系统研究
张卫锋
吴志强
葛
国强
李敬涵
《计算机与数字工程》
2022
0
下载PDF
职称材料
5
物流在现代企业管理中的作用
葛
国强
张凌
《中国水运》
北大核心
2001
0
下载PDF
职称材料
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