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题名基于模糊PID的大型双旋翼无人机
被引量：1
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作者
金睿
金海
莫松楠
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机构
浙江理工大学信息科学与工程学院
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出处
《电子科技》
2024年第8期54-59,67,共7页
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基金
浙江省科技厅重点研发计划(2022C01242)。
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文摘
相较于四旋翼无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV),大型双旋翼无人机具有价格低廉、续航长以及效率高等优点,但存在耦合严重、抗干扰能力差等问题。为解决上述问题,文中提出了一种采用变论域模糊PID(Proportional Integration Differentiation)双旋翼控制算法。将无人机系统分解为位置控制和姿态控制两部分,在姿态控制上采用模糊PID实时调节PID参数,从而提高无人机的稳定性。根据无人机的运动方式提出一种新型无人机结构,搭建了双旋翼的动力学模型,并在Simulink上搭建了仿真模型进行验证。结果表明,相较于普通PID控制算法,所提算法将控制的超调量减少了50%,说明该算法在大型双旋翼无人机上具有更好的稳定性,在受到干扰的情况下可更快恢复。
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关键词
大型双旋翼无人机
变论域
模糊控制
PID
抗干扰
运动控制
MATLAB
自动控制原理
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Keywords
large twin-rotor UAV
variable universe
fuzzy control
PID
anti-interference
motion control
MATLAB
automatic control principle
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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