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自适应可变形轮腿式移动机构
被引量：
7
1
作者
张娜
沈灵斌
+3 位作者
李晔卓
荀
致远
王丹
姚燕安
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2020年第11期1705-1712,共8页
提出一种可自适应切换移动模式的轮腿式移动机构,通过欠驱动切换设计以提高移动机构在复杂地形的移动能力。该移动机构无需驱动单元即可在类轮模式和轮腿模式之间进行模式切换,减小了变形驱动模块的复杂度以及机构的整体质量。该机构在...
提出一种可自适应切换移动模式的轮腿式移动机构,通过欠驱动切换设计以提高移动机构在复杂地形的移动能力。该移动机构无需驱动单元即可在类轮模式和轮腿模式之间进行模式切换,减小了变形驱动模块的复杂度以及机构的整体质量。该机构在平坦路面上机构以类轮模式行走,遇到障碍时旋转车身可切换成轮腿模式通过。对该机构在两种运动模式下直行、转弯、越障等过程进行理论分析并建立动力学仿真模型,得到并验证机构转弯半径函数及最大越障高度等。制作一台理论样机验证其可行性。理论分析与实验结果表明,该机构具有传统轮式机构行驶稳定性以及腿式机构高越障性,且自适应切换可显著提高其地面通过能力。
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关键词
轮腿式移动机构
自适应
欠驱动
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职称材料
空间三正交平行四边形滚动机构
被引量：
6
2
作者
荀
致远
关永瀚
+2 位作者
席利贺
孙春华
姚燕安
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第17期15-24,共10页
提出一种新型的两自由度空间三正交平行四边形滚动机构。该机构由10个连杆、12个虎克铰与4个转动副构成,其外观呈现为两两正交的三个平行四边形,利用平行四边形机构变形失稳机制使机构实现以滚动步态行进,并通过运动副布置与结构设计获...
提出一种新型的两自由度空间三正交平行四边形滚动机构。该机构由10个连杆、12个虎克铰与4个转动副构成,其外观呈现为两两正交的三个平行四边形,利用平行四边形机构变形失稳机制使机构实现以滚动步态行进,并通过运动副布置与结构设计获得直线行进与灵活变换方向的移动功能。运用螺旋理论,采用先局部后整体的次序分析机构的自由度;根据几何关系建立简化模型,对其进行运动学分析,得到各杆件的质心坐标;分析移动机构的稳定性并讨论其翻滚条件;应用软件建立动力学模型并仿真,完成步态规划;制作一台原理样机,进行试验研究。结果表明,该滚动机构可用较为简单的控制方式实现直线行进与灵活变换方向的功能,并且具有良好的刚度与承载能力。
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关键词
平行四边形机构
螺旋理论
移动机器人
滚动机构
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职称材料
题名
自适应可变形轮腿式移动机构
被引量：
7
1
作者
张娜
沈灵斌
李晔卓
荀
致远
王丹
姚燕安
机构
北京电子科技职业学院汽车工程学院
山东科技大学机械电子工程学院
北京交通大学机械与电子控制学院
航天恒星科技有限公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2020年第11期1705-1712,共8页
基金
装备预研教育部联合基金项目(6141A02022621)
北京电子科技职业学院校内重点课题项目(YZK2015023)资助。
文摘
提出一种可自适应切换移动模式的轮腿式移动机构,通过欠驱动切换设计以提高移动机构在复杂地形的移动能力。该移动机构无需驱动单元即可在类轮模式和轮腿模式之间进行模式切换,减小了变形驱动模块的复杂度以及机构的整体质量。该机构在平坦路面上机构以类轮模式行走,遇到障碍时旋转车身可切换成轮腿模式通过。对该机构在两种运动模式下直行、转弯、越障等过程进行理论分析并建立动力学仿真模型,得到并验证机构转弯半径函数及最大越障高度等。制作一台理论样机验证其可行性。理论分析与实验结果表明,该机构具有传统轮式机构行驶稳定性以及腿式机构高越障性,且自适应切换可显著提高其地面通过能力。
关键词
轮腿式移动机构
自适应
欠驱动
Keywords
wheel-legged mobile mechanism
self-adaption
under-actuation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空间三正交平行四边形滚动机构
被引量：
6
2
作者
荀
致远
关永瀚
席利贺
孙春华
姚燕安
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第17期15-24,共10页
基金
高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030)
国家自然科学基金'面上'(2015JBZ005)
+1 种基金
教育部基本科研业务费(2013JBM077)
北京交通大学研究生创新(M13JB00221)资助项目
文摘
提出一种新型的两自由度空间三正交平行四边形滚动机构。该机构由10个连杆、12个虎克铰与4个转动副构成,其外观呈现为两两正交的三个平行四边形,利用平行四边形机构变形失稳机制使机构实现以滚动步态行进,并通过运动副布置与结构设计获得直线行进与灵活变换方向的移动功能。运用螺旋理论,采用先局部后整体的次序分析机构的自由度;根据几何关系建立简化模型,对其进行运动学分析,得到各杆件的质心坐标;分析移动机构的稳定性并讨论其翻滚条件;应用软件建立动力学模型并仿真,完成步态规划;制作一台原理样机,进行试验研究。结果表明,该滚动机构可用较为简单的控制方式实现直线行进与灵活变换方向的功能,并且具有良好的刚度与承载能力。
关键词
平行四边形机构
螺旋理论
移动机器人
滚动机构
Keywords
parallelogram mechanism
screw theory
mobile robot
rolling mechanism
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自适应可变形轮腿式移动机构
张娜
沈灵斌
李晔卓
荀
致远
王丹
姚燕安
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2020
7
下载PDF
职称材料
2
空间三正交平行四边形滚动机构
荀
致远
关永瀚
席利贺
孙春华
姚燕安
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
6
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职称材料
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