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题名基于小波分析的阵列滑觉信号识别方法
被引量：1
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作者
常路路
韩晶
高志强
范帆帆
任兵
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机构
中北大学机电工程学院
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出处
《电子测量技术》
北大核心
2023年第19期171-176,共6页
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基金
2022年度山西省研究生教育创新项目(2022Y592)
中北大学研究生科技立项基础科学项目(20221801)
中国航天伺服驱动与传动技术实验室开放基金(LASAT-20210302)项目资助
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文摘
机械手指尖能够更好地感知物体的运动状态信息,对实现类似于人手的稳定抓握至关重要。为了使指尖末端对物体的滑觉信息具有更好的感知能力,提出了一种基于离散小波变换的触滑觉信号识别方法。首先将触觉传感器25个触点的信息,采用相关系数法进行融合;然后将得到的信息进行小波变换,观察切向力信号和法向力信号在频域成分中的不同。最后,采用离散小波算法,通过多次试验,设定合适的小波系数,进行特征值提取,对切向力和法向力进行区分。实验结果表明,在以3 N大小的法向力作用下,分别对刺状球、光滑球、凸点球3种轮廓不同的物体施加干扰引起滑动,其设定的同一小波系数阈值±0.018仍能很好的区分压觉和滑觉信号。本识别方法可以为机械手实现稳定抓取提供依据和技术支撑。
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关键词
触滑觉感知
稳定抓取
小波分析
阵列触觉传感器
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Keywords
tactile perception
stable grasping
wavelet analysis
array tactile sensors
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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