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基于工业环境下复合机器人设计 被引量：3
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作者 邓杰 文家雄 +1 位作者 杨礼萍 苟良英 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第6期84-87,共4页
为适应复杂的工业环境,设计了一种STC8A系列单片机为控制核心的多功能复合机器人。通过分析四轮全向移动机器人的运动模型,构建了偏差耦合控制与模糊PID控制算法,提升了机器人移动平台的平稳性;利用寻迹和OpenMV OV9650图像识别模块识别... 为适应复杂的工业环境,设计了一种STC8A系列单片机为控制核心的多功能复合机器人。通过分析四轮全向移动机器人的运动模型,构建了偏差耦合控制与模糊PID控制算法,提升了机器人移动平台的平稳性;利用寻迹和OpenMV OV9650图像识别模块识别AprilTag信息,实现机器人巡航和物料的精准抓取与操作。测试结果表明:所设计的复合机器人具有良好的稳定性,能很好地完成抓取工作。 展开更多
关键词 复合机器人 运动模型 控制算法 OpenMV 巡航
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