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融合轮廓特征的线激光点云的快速配准算法
被引量：
16
1
作者
孙炜
苑
河南
+2 位作者
刘乃铭
刘权利
舒帅
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021年第7期156-162,共7页
点云配准是计算机三维视觉的研究热点。传统点云配准算法存在着配准时间长和配准成功率低的问题,针对上述问题,设计了融合轮廓特征的线激光点云配准算法。该算法通过搜索轮廓特征关键点,并将这些关键点用于配准迭代并计算配准结果,减少...
点云配准是计算机三维视觉的研究热点。传统点云配准算法存在着配准时间长和配准成功率低的问题,针对上述问题,设计了融合轮廓特征的线激光点云配准算法。该算法通过搜索轮廓特征关键点,并将这些关键点用于配准迭代并计算配准结果,减少了迭代次数且对源点云和目标点云初始位置要求较低。实验对比了迭代最近点(ICP)算法、Fast ICP算法和改进的点云配准算法,实验结果表明改进的点云配准算法的配准效果明显改善,与ICP和Fast ICP算法相比,改进的点云配准算法在速度上分别提高了14倍和2倍,并且未出现配准失败的情况。
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关键词
线激光点云
配准
迭代最近点
轮廓特征
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职称材料
基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法
被引量：
4
2
作者
孙炜
舒帅
+3 位作者
李汶霖
刘乃铭
苑
河南
刘权利
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期83-92,共10页
本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致...
本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致)算法对标定点进行拟合,并利用最小二乘法求解手眼标定矩阵,这种标定算法无需对标定点的坐标进行修正.实验结果表明,阶梯形标定法的精度和稳定性均优于球形标定法,且该方法操作简单,可以满足自动化加工领域的大部分应用.
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关键词
手眼标定
线激光传感器
阶梯形标定物
RASANC算法
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职称材料
题名
融合轮廓特征的线激光点云的快速配准算法
被引量：
16
1
作者
孙炜
苑
河南
刘乃铭
刘权利
舒帅
机构
湖南大学电气与信息工程学院
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021年第7期156-162,共7页
基金
国家自然科学基金项目(U1813205)
湖南省科技计划项目(2020GK2025)
+1 种基金
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究项目
电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开放课题资助。
文摘
点云配准是计算机三维视觉的研究热点。传统点云配准算法存在着配准时间长和配准成功率低的问题,针对上述问题,设计了融合轮廓特征的线激光点云配准算法。该算法通过搜索轮廓特征关键点,并将这些关键点用于配准迭代并计算配准结果,减少了迭代次数且对源点云和目标点云初始位置要求较低。实验对比了迭代最近点(ICP)算法、Fast ICP算法和改进的点云配准算法,实验结果表明改进的点云配准算法的配准效果明显改善,与ICP和Fast ICP算法相比,改进的点云配准算法在速度上分别提高了14倍和2倍,并且未出现配准失败的情况。
关键词
线激光点云
配准
迭代最近点
轮廓特征
Keywords
line laser point cloud
registration
iterative closet point
contour features
分类号
TN911.73 [电子电信—通信与信息系统]
TP391 [电子电信—信息与通信工程]
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职称材料
题名
基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法
被引量：
4
2
作者
孙炜
舒帅
李汶霖
刘乃铭
苑
河南
刘权利
机构
湖南大学电气与信息工程学院
大连理工大学大连理工大学-立命馆大学国际信息与软件学院
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室
出处
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期83-92,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(U1813205)
湖南省科技计划项目(2020GK2025)
+1 种基金
湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室自主研究项目
电子制造业智能机器人技术湖南省重点实验室开放课题资助项目。
文摘
本文设计了一种阶梯形标定物,这种标定物的标定点坐标更容易获取,只需线激光对准一次标定物上的标记点,与球形标定法相比操作更加简单;同时,在阶梯型标定物的基础上,提出了一种线激光传感器手眼标定算法,该算法利用RASANC(随机抽样一致)算法对标定点进行拟合,并利用最小二乘法求解手眼标定矩阵,这种标定算法无需对标定点的坐标进行修正.实验结果表明,阶梯形标定法的精度和稳定性均优于球形标定法,且该方法操作简单,可以满足自动化加工领域的大部分应用.
关键词
手眼标定
线激光传感器
阶梯形标定物
RASANC算法
Keywords
hand-eye calibration
line laser sensor
step-shaped calibrators
random sampling consensus al-gorithm
分类号
TN248 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合轮廓特征的线激光点云的快速配准算法
孙炜
苑
河南
刘乃铭
刘权利
舒帅
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021
16
下载PDF
职称材料
2
基于阶梯形标定物的线激光传感器手眼标定算法
孙炜
舒帅
李汶霖
刘乃铭
苑
河南
刘权利
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
下载PDF
职称材料
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